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工程师原创文章 · 技术经验分享 · 项目案例解析

📊 共 19889 篇文章 ✍️ 原创分享 📚 持续更新

周末齐聚美丽的清华园

在清华大学西阶梯教室门前的交流会合影今天，来自全国数十所高校的参加全国大学生智能车室外创意比赛的队伍中的老师和同学齐聚美丽的清华园，参加为期一整天竞赛技术培训交流会议。培训是面向全国智能车参赛队伍的技术交流，首站在北京举办，后期也会在其他区域展开，目的是帮助高校师生更好的学习和了解无人驾驶中的关键技术。交流会现场会议开始安排了全国大学生智能车竞赛秘书处主任...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

能否帮帮可怜的孩子

提问：卓大大，我们打算用matlab仿真PID。但是L车模的电机的具体参数不知道，求不出传递函数。能帮帮可怜的孩子吗？我昨天找了一天，没找到电枢电阻，电感等参数。甚至自己计算电枢电阻需要的参数也没有。L车模是新车模，我也试着找了b车的马达，仍然没找到。中国知网上的相关仿真论文，都是两轮，三轮的。也没看到b车的。回复：建立系统函数，可以通过分析系统的具体参数...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

学习的本质在于触发了你的思考

卓老师, 您好，我是今年节能组的学生，有个问题请教您。我在做接收线圈时想到个问题，就是匝数、半径、容值到底是什么关系呢？我刚开始的浅显理解时先选定自己想要多大的电压来确定匝数，然后根据变压器耦合的关系尽量使半径大提高耦合度，最后将电容并联匹配上来达到640Khz的频率，但是后来又想到根据变压器原理，我只需要用线圈就可以得到想要的电压和发射线圈的频...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

这是什么鬼？

诡异的信号？卓大大，请问驱动板子上只接电源但不开驱动，测得pwm控制脚上有这样的噪声信号是为什么呢？ 我把表笔悬空，看到的波形是平的，也没有这么抖啊？观察到的波形回复：看到现在还是用这种CRT显示的示波器，感到挺亲切的。对于波形吗，看样子是50Hz的工频干扰，常碰到这种情况的主要原因就是测量表笔没有接好电路参考地。鬼怪的车模该减震的不减震。舵机该不抖动的它...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

TOF距离传感器

第十四届智能车竞赛赛道中凸显的横断路障，它让去年韩国国内智能车竞赛中参加决赛的队伍备受困扰，同样，它也使得今年国内参加比赛的队员感到苦恼。2018年韩国全国大学生智能车竞赛中的横断路障成功越过横断路障的关键就是需要能够尽可能提前检测到它的存在，然后在路障前后的一米区内精确绕过路障。在绕过路障的过程中，车模不再具有赛道的导引。如果仅仅依靠车模开环控制完成绕行...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

卧薪尝舵机

假期调车，抱歉打扰了今天第一次会车了，就是环岛还没调。卓大大假期愉快吧，本来不该打扰的，抱歉。双车实现首次会车回复：假期愉快吧。吐槽车模，厂家有话说参赛同学吐槽的越野车模减震性能：L车模减震性能视频厂家对此有回复：如何辨别减震器的还会的方法：看减震是否顺滑，就是用手按，能否按到底。按压过程中中有没有不顺畅的地方看减震的阻尼。用手按压，不能够向弹簧一样，一压...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

五线接口舵机

留言1：卓老师，我是带着感情来指导学生参加这个比赛。我带过很多比赛，我真的觉得这个比赛是培养学生。其他的比赛更像是一场考试。杨老师在广西交流指导学生我对于博思宇的越野车模被怼，感到气笑。学生们不去了解舵机的原理，反而抱怨他们的5线开放舵机，真的是无语。为博思宇躺枪感到遗憾。建议卓老师出一个舵机原理的推文。其实百度文件就有很多。留言2：卓大大，能不能出一个K...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

室外光电创意组提交报告统计信息

竞赛组委会收到的室外光电创意组别的报名以及提交第一阶段的报告的统计信息如下面表格所示：请第一阶段尚未提交报告的队伍尽快按照要求提交技术报告。现在尚未在竞赛网站报名的创意组队伍需要在网站提交报名信息。室外光电创意组别每个学校只允许报一支队伍。下面的学校在网站提交了多支队伍的报名信息。请尽快校内自行确定一支队伍，并在报名的第二阶段在网站上填写最终的参赛队伍信息...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

欠采样

今天信号与系统课程进行到信号频谱分析应用的第二部分内容：信号的采样与恢复。相比于信号的调制与解调，这部分的内则会在同学们的学习和生活中会更多的碰到。信号的采样与回复是连接连续时间信号和离散时间信号的桥梁，也是将计算机应用到处理实际物理信号的必要过程。采样定理在其中起到核心作用，掌握其中的理论基础则需要同学对刚刚第三章学习的傅里叶变换中时域和频域之间的离散和...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

美好时光

提问：卓老师，请问那个比赛规则里限长三十厘米，对于四轮组，是整个车身，还是从舵机到电感？以往的电磁车，整个车身长度可能达到1米回复：长度限制是整个车身。不要存在任何幻想了，使用电感跑的快的美好时光已经不存在了。实际上电感只能往前伸出一点点。提问：老师，节能组无线充电时电容端的电流为什么会这样变化回复：你这样问问题，我怎么回答呢？你没有提到任何你充电电路的形...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

996+GPA+500

近期，关于互联网行业中的996的争论非常热闹，争论双方的论点、论据也非常高大上。有人看到的是看到的是企业主与员工之间的争论，有人则分析是资本与劳动者之间的矛盾（由于企业所有权的多样性），也有人上升到“公正法治”是“爱岗敬业”来说事。这个层次的争论会一直存在。也许达到共产主义社会，当那个时候劳动形式成为每个人需求阶段，这种争论可能会改变。不论这种争论最终观点...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

路遥知马力

感谢卓大大一直以来的解惑，终于以对手近乎两倍速度过了校赛。再次感谢卓大大。比赛片段回复：恭喜呀。不过你们也需要感谢对手。有了他们竞争，你们更会有动力。提问：卓大大 我在搭车的时候想到一个问题 我是三轮组的 我现在摄像头由一个舵机控制角度 我摄像头在竖直的时候高度小于20cm 但只要稍微动一下摄像头 高度就超过了 那么比赛的时候 如何给裁判测量 是上电给裁判...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

也许该谈场恋爱了

马上就要毕业了。回顾大学这四年的生活，除了大一的时候什么也不懂，没心没肺的度过。大二开始进入实验室，电赛，智能车，数学建模。一路走下来虽然成绩差强人意，除了没有女朋友和考研失利，大学四年倒也满足和充实，尤其是智能车的一年，收货无比的巨大。摔倒炫赛道 | 公众号留图很多人问我，大学四年过得值吗？我想说，值！马上毕业了，也面临了人生许多十字路口之一。卓老师，我...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

鱼和熊掌

图 | 网络插图卓老师您好，我看了您《也许该谈场恋爱了》这篇推文，我也略有感触（当然我现在也是单身了）我想把我的故事告诉您。不过我和那位同学有许多不一样的地方（当然这个世界上的人都是不一样的），我参加了两届智能车，在实验室也拿了许多竞赛奖项，虽然还有许多想玩想做的东西，可惜就要毕业了。过坡不翻车的变形金刚同样我今年考研也失败了，虽然到现在老师还一直催着我找...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

开心的是有收获，伤心的是要离开

今年正式向学校申请了第一届智能车校内赛，算是从地下组织走上了地面。桂林电子科技大学校内比赛看着学弟学妹们的车在赛道上驰骋，回想起自己从十一届的初入智能车，走到现在一边带领他们学习一边配合老师将这个比赛成功举办，从当初的寥寥几个人到现在身边都是一群天天嘴上挂着画板写代码调车的学弟学妹们，感觉大学一半以上的时间都在这里了。开心的是付出有了收获，悲伤的是不久后就...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

负能量

年度最佳40句负能量段子，看完整个人精神多了。01、只要是石头，到哪里都不会发光的。石头即使不发可见光，也会散发红外光的02、别减肥了，你丑不仅是因为胖。可是减肥之后至少会让我从侧面、后面看起来更好看一些我减肥不是让别人看的，、是因为我现在感到胖的一有点喘03、有些人感慨：“自己岁数不小了，还没有成熟起来。” 其实你们已经成熟起来了，你们成熟起来就这样。挺...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

实战中的时间浪费

卓大大，你是怎么看待在实战中学习的观点。会不会认为没有足够的预备知识而在实战中浪费大量时间，走很多弯路呢？你所提到的这个问题涉及到学习和教育中深层次的问题。既包括理论知识与实践经验之间的关系问题、也有传统工科教育和创新工科教育的关系问题、也有走弯路、失败挫折与学校效率之间的关系。按照传统的经典看法，这种实战中的试错过程是浪费了时间，大家应该努力避免。传统高...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

今夜无法入眠

今早看到朋友圈里的动静：想到很可能把车的极性弄反了，就怎么滴也睡不着，真想马上到实验室调车，我想这就是对车的热爱吧。手中的智能车 | 朋友圈古人把人的职业进阶分成了七层：奴、徒、工、匠、家、师、圣 并做了如下解释：  奴： 非自愿和靠人监督的人 徒： 能力不足，肯自愿学习的人 工： 老老实实，按规矩做事的人 匠： 精通一门技艺或手艺的人...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

步步为营中的AI

热烈庆祝清华建校108年昨天和清华大学参加智能车竞赛的队伍进行交谈，参加室内“步步为营”创意组的潘晓凡同学演示了他们对车模如何自动决策移动棋子和设置障碍的算法软件，并介绍了设计的主要思想：潘晓凡同学介绍他的步步为营的AI软件1、在开始写下棋程序之前，需要先建立一套规则，将棋盘上的任意局面用数组表示出来。这样我们就可以将棋盘局面以数组的形式作为函数的输入和输...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

五种距离传感器

第14届智能车竞赛中的横断路障是新的赛道元素，也是最难处理的元素。对于基于摄像头的车模方案，识别红色的路障相对比较容易。对于大部分采用电磁传感器的车模，则需要额外增加检测路障的传感器。上海海事大学智能车队多车模室外行进近期在公众号里，参赛同学们询问比较多的检测路障的传感器报有以下五种的型号：五种测距传感器基于TOF（光飞行时间）原理的包括TFMINI, M...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

斗智斗勇

斗  智留言：说实话，卓老师，路障是所有组别车的最终挑战，路障应该难过任何元素，而且也是对速度的一个最大约束元素。不过如果就一个路障，就三轮而言，我想到了一个可以在直立和三轮用一组识别过路障方法（识别处理好的情况下），例如别人直立和三轮用2个超声波，我可能一个就够了。提问：是否可以在粘起来的情况下，让摄像头往前探一下呢？回复：允许。只要不超过即可...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

电机与电子罗盘

卓大您好，我最近在处理横断元素时，想到了利用车子出去时的偏航角结合里程计进行路径规划的思路，这样车子能有比较强的适应性，而且经过矫正的Yaw轴角速度，也打算用于直立车的“速度方向串级控制上”。可是有一个难题阻碍了我大半个月时间，眼看时间不多了，只能向您请教。首先，要在转向角速度，单靠陀螺仪会存在温漂误差。由此我查阅了大量飞控资料，其中对YAW轴的矫正必须用...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

阳光，我心头的阴影

Picture | Bing picture galary在“五种距离传感器”推文中介绍了用于今年智能车竞赛中检测赛道路障的传感器。推文“TOF距离传感器”对于基于光飞行时间（TOF）的TOF10120传感器测量距离进行了实验，并检测到当阳光照射在物体表面该传感器基本上就失灵了。使用橘红色喷漆制作障碍物那么其它四种传感器对于在阳光照射在赛道以及障碍物上，是...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

X-Ray Image

今天从早上到晚上跟我毕业设计的学生在实验室建立危险品X射线样品库，顺便给我周围的物品做一下体检。方便面 | Instant Noodle茶杯 | Teacup手机 | Cell phone薯片 ： Potato chips三轮模型车 | Three-Wheel  Model Car问题回复卓大大，PIT中断是连续的吗？ 我用一个计数变量和手机计时...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

L车改装浅析及性能测试

明天就五一了，祝各位辛勤劳动调车的车友们节日快乐，也要给自己放个假，主要是给不断被你折腾的小车放个假，然后去看个电影“复仇者联盟4—终局之战”，快哉！放假之前呢，还是和大家聊聊上期预告过的L车改造。之前的帖子里提到过关于室外越野组车模选择，根据该组别的比赛任务，我们推荐使用L车。由于需要适应比较复杂的路况，包括草地、≤2CM硬质路坎、沙坑、≤2CM水坑等，...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

酒色财气

今天看到中南民族大学朱宗晓教授发送过来的公众号“平行智能研习社”中关于中南民族大学计算机科学学院学生技术科技社团活动情况介绍推文，将其中一些内容在这里跟大家分享。参赛同学 | 平行智能研习社公众号推文图片该社团起源于校内智能车创新团队。该团队为中南民族大学同学搭建了一个动手创新实践的平台。经过全国大学生智能汽车竞赛及其拓展研究的锻炼，希望从社团培养出来的人...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

NEET

原本看到NEET，就想起了它是Not in Education, Employment or Trainning（啃老族）的缩写。现如今，在美国麻省理工学院（Massachusetts Institute of Technology，简称MIT）官网上推出另外一种教育类型：NEET- New Engineering Education Transforma...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

第十四届全国大学生智能汽车竞赛山东赛区比赛细则

各参赛高校：在全国组委会的比赛规则的基础上，结合山东省赛区的实际情况，对于山东省赛区比赛做如下细则说明：1、参赛队伍数量对于竞速组，每个学校每个组别最多可以有4支队伍参赛，每个学生只能参加一支队伍。若一个学生参加多于1支队伍的比赛，则所有该生参赛的队伍取消比赛成绩。每个学校每个组别只能允许一支队伍进入决赛。为了保证参赛组别队伍平衡，少于等于6支队伍的参赛学...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

开窍了

卓大大，您好。我们现在因为特别奇怪的单片机复位问题被卡住了，速度提起来之后经常上坡就复位，而且有时候复位，有时候不复位，这让我们很难找到问题的本质。我们解决这个问题已经很长时间了，试过换核心板上的元器件，尝试把主控垫高，上坡图像程序也试过很多，推着车就是不会复位，一跑起来一撞坡道就复位。有时候有感觉跑车之前用湿抹布擦一擦坡道会好一些。我们这方面理论知识确实...
📅 2023-05-23 阅读全文 →

书，正式出版了

今天收到了清华出版社寄送过来《为你痴为你狂、小车载我梦飞翔》正式出版书籍。书籍为去年第十三届全国总决赛举办编辑的庆祝智能车竞赛12周年的纪念文集。全书分为四个部分，分别从多角度描述智能车竞赛宗旨、历史发展、组织规则、技术细节以及未来发展等问题。第一辑：载梦青春驭未来汇集了九篇文章叙述了智能车竞赛历史、发展、特色、宗旨，并从竞赛的组织者、参与者的多角度描述了...
📅 2023-05-23 阅读全文 →