今年正式向学校申请了第一届智能车校内赛，算是从地下组织走上了地面。
桂林电子科技大学校内比赛
看着学弟学妹们的车在赛道上驰骋，回想起自己从十一届的初入智能车，走到现在一边带领他们学习一边配合老师将这个比赛成功举办，从当初的寥寥几个人到现在身边都是一群天天嘴上挂着画板写代码调车的学弟学妹们，感觉大学一半以上的时间都在这里了。
开心的是付出有了收获，悲伤的是不久后就要离开他们了。。。
问题回复
留言：卓大大，就算L车模可以改装后轮转向，那k车模直角弯怎么过？难道要逮虾户？还有，后轮转向改装并不是那么容易改的，我的第一版已经算是失败了，没什么作用，而且还抖。后轮转向并不容易做，我们电磁越野的群里好几个改了的也是这个问题。上次公众号里的那个他是拆了另一辆L车的前轮转向，所以我建议可以使用，但是得手工制作，做了才知道没那么简单。
回复：谢谢你的建议。最终的赛道是要满足车模不经过重要的改动就能够完成比赛的。比赛是综合传感器、电子技术、控制、识别算法以及机械调整的一个比赛。直角弯道如果存在则会留有一定的余量让车模通过的。
提问：卓大大，我想问下中间电感经过OPA4377后的输出为什么是这样的？
回复：1. 这种波形看起来应该是运放没有设置好工作点，由于放大器输出饱和造成放大失真。2. 如果你的其他部分不这样的话，建议检查一下该运放通道的工作点电压，或者更换运放。
提问：老师，有一个问题今天困扰了我，校赛中双车组中两辆车经过会车后回到了终点，但因为其中一辆很慢导致结果的时间长，但另一组中只有一辆完成了比赛，另一辆冲出了赛道结果加上60秒，但这个成绩还是比前一组完成的时间要小，这个该怎么算呢？
回复：这个的确是一个问题，由于不同步的确会惩罚很长的时间的。对于这个问题你们可以自行协商一下，如果完全按照规则来，则只能是用综合后的时间来判断了。但是也可以通过是否完全完成比赛来规定另外的规则。这个由你们自行确定吧。
提问：卓老师，为啥7.2v镍铬电池充电器输出的是12v的电压，一般1.5倍电池电压就够了呀，这样一直充不会爆掉吗? 求卓大大解释。
回复：1. 这个需要根据充电器内部的原理才能够精确解释；2. 充镍镉电池，最高电圧不能够超过8.4V，实际上恒流充电，充满之后，电池电压范围会下降的；3. 如果是充电器开户，输出电压可能会达到12V，只是需要在充满之后，电池进入涓流充电状态，输出才会维持在8.4V左右。
提问：卓老师，1.2.2.1.2节中，y(t)=t x(t)被列为了不稳定系统，希望跟您确认一下是否有误？
回复：如果x(t)=u(t）是一个有界信号， 那么y(t)=t.u(t)是一个无界信号。根据BIBO定义来看，该系统是一个不稳定系统。
提问：卓大大，理想冲击采样系统在满足采样定理前提下是不是lti系统啊？
回复：是Linear System，不是Time-Invariant System.
提问：卓大大， 本推文是对创意比赛规则内容进行预公布，最终的创意比赛规则在本周末从竞赛网站下载：smartcar.cdstm.cn/index 这网站真没找到室内创意组的规则阿。。。难到是我太蠢找不到吗/::</::</::<
回复：1. 进入网站-->点击进入“第十四届比赛”-->点击“秘书处”-->看到 ， 果然没有， 2. 谢谢你提醒，我再让秘书重新发布。
提问：卓大大好~，问您一下今年的创意组AprilTag是按照预规则里样例图那样摆的嘛~~之前看到有人问过序号是0~31，而预规则里样例图放置的AprilTag并不是呢。正式比赛里的AprilTag摆放规律出了吗？毕竟需要根据它们的编号进行定位呢~
回复：按照规则中的描述。
提问：亲爱的卓大大，我是电磁越野组的。请问做后轮转向的传动轴可以用自己切的亚克力板吗？就这样的，只不过我用比赛赛道布粘上了。
回复：允许的。
提问：卓大大，普通组别今年可以直接用openMV吗？
i.MX RT1060可编程视觉模块
回复：允许。但必须使用基于NXP公司处理芯片的智能摄像头模块。
提问：卓老师，边长为120cm ，这种连续直角会出现吗？
回复：这种状态如果出现的话，锥桶将会距离电磁线大于160厘米，以便于车模能够顺利通过，而不撞击锥桶。
提问：卓老师，问一下，三轮组正常行驶的时候，这样跑可不可以？我们在前方的档杆下面加了一个万向轮，保证接触地面的只有三个轮子。我查阅了一下三轮车的改装规则，貌似也没发现什么问题。但还是有一点不确定，还想问问卓老师。
回复：1. 对于三轮车模的定义，还是只车轮应该在车模的底盘上，并举例两个后轮之间的距离不小于14厘米。所以你这种改动还是不允许的；2. 不过你的设计挺有创意的。
>>>额，那那个万向轮还是只能安装在底盘上了啊 不过今年三轮组的规则、形式是新出的，在规则范围内能够允许稍微一点创意嘛？
明年吧，今年还是按照既定规矩来。
提问：卓大大，请问过障碍的时候，如果只依据测距模块判断障碍，那么场内会有干扰模块误判的因素吗(我们自身的程序会确保距离模块读值不会有错误，误差)，比如围挡，广告牌，志愿者什么的吗，除了坡道。
回复：你所提到的“围挡、广告牌、志愿者”都会存在。毕竟智能车比赛不是在月球上进行比赛。
提问：卓老师我们L车自己仿照淘宝上做的转杆，不会被禁了吧?
回复：自己制作L车模传杆的不会被禁。
提问：卓大大，轮子装在这里可以吗？
回复：不可以。
提问：卓大大，有今年一些节能组车模的照片参考吗，自己第一次做节能，不懂的太多了，在车模上还没整完，用履带感觉小电机有点走不动，其他的又不太会设计，想参考参考，希望卓大大给点意见。
回复：上图不就是前几天在“背锅、放水”推文中展示的节能车模吗？
周末回答提问挺劳累的，看一看这段视频，就轻松多了。
（找个安静的地方，一定配合着音乐来看）
闲时吃紧是未雨绸缪，而忙里悠闲则是一种了不起的处世智慧。在忙碌的生活中，我们也要去寻找一些乐趣来平衡自己的身心，这样才能保持一个清醒而积极的状态。
