图 | 网络插图
卓老师您好，我看了您《也许该谈场恋爱了》这篇推文，我也略有感触（当然我现在也是单身了）我想把我的故事告诉您。
不过我和那位同学有许多不一样的地方（当然这个世界上的人都是不一样的），我参加了两届智能车，在实验室也拿了许多竞赛奖项，虽然还有许多想玩想做的东西，可惜就要毕业了。
过坡不翻车的变形金刚
同样我今年考研也失败了，虽然到现在老师还一直催着我找工作，可是我对我的大学，不后悔。
我身体健康基础不是很好，记得大三时候去大医院体检和做手术时因为没带够现金，检查的钱都是借的后面一位大叔的。现在已经术后一年了，医生说已经正常了。
在这一年的恢复期我也重新认识了自己。上帝在给我关了一扇窗的同时，也给我开了一扇门。我加入了中国高智商协会（胜寒），我是INTJ类型的性格。
虽然周围的队友，保研的保研，考研的也都有了归宿。当我考研失败面对工作与二战，我毫不犹豫的选择了二战。因为我想尝试在学术界做出一点东西，至少在工业界做出些什么。
虽然我家庭成员都属于国企人员，但是那并不是我想要的。如果我想去做一件事，那我就会一直走下去。
卓大大的昨天推文，和我们老师今天发的一张图片谜之巧合
今年不做比赛了，不过觉得现在有什么想法先拿到公众号来问的方式很不好，一方面限制了参赛者的想象力和创造力，另一方面极大的增加了卓老师的工作量。
个人觉得，竞赛对于车模改装的问题应该采用黑名单制度，明确哪些东西不能改，其他的东西法无禁止皆可为。还有一点，今年智能车的规则变化相对往届有些大，组委会的本意是鼓励创新，但这些规则变化在给了选手非常多的发挥主观能动性的空间的同时，也给了许多商家谋取暴利的空间。
凡事都有两面性，这点，大到国家治理，小到智能车工程都是这样。前几年，国家大力支持新能源汽车的发展，因此诞生一批有国际竞争力的新能源车企，但也有不少的企业搞个ppt，依靠各种手段，借机骗补。
但是，就因为这些企业的行为，国家就不应该补贴新能源汽车行业吗？当然不行！那样做是因噎废食！
所以，对于今年比赛出现的种种问题，我个人建议，尽快建立智能车竞赛车模改装行为黑名单，作为规则补充说明尽快公布，并依规对严重背离智能车竞赛初衷，并引起选手强烈不满的行为进行严厉打击，对于在名单之外的改装行为，今年就不妨放一放，让好的坏的都冒出来看看，由此得来的经验和教训对竞赛以后的发展也是大有裨益的。
还有，在以后的智能车规则制定的时，每年尽量选择一两个高级组别作为试点组，在车模改装，传感器选型的规定上适当放宽，给选手充分的自由发挥的空间的同时也能暴露各种问题。对于成熟如小白四轮组的组别，在规则上适当从严以充分提现公平。
另外，对于各个学校在资源投入上有差别的问题 ，我觉得在共产主义实现的之前好像没有什么特别好的解决办法。我自己来自一个二本学院，学校对这个竞赛的支持力度也不是很大。站在自己学校的角度 ，当然希望竞赛组委会能够限制土豪砸钱的行为。
但是，在鼓励创新的角度 ，过度的限制不利于更好的创新，创新不但需要时间和空间，还需要钱，在目前的生产力的情况下，要想鼓励创新，也就必须在一定程度上牺牲公平，鱼和熊掌二者不可得兼。随手打点字 ，一不小心写长了，谢谢老师能看到这里。
问题回复
提问：卓大大，H车4路编码器和PID运算再加上卡尔曼滤波和方向环，十毫秒中断时间不够用，请问下中断里面到底应该放什么？还是因为单片机主频太低了？
回复：将计算换成定点；2.只使用PI；3.降低卡尔曼滤波向量维度；4. 降低方向环执行频率。当然了，提高单片机主频的方法更彻底。
提问：卓老大，快出来澄清一下，你又和规则杠上了！
回复：推文中的讨论の方案是采用动态传感器结构的方式，如果在车模运行过程中，使用舵机将传感器增高、增长是不允许的。这个并不是针对固定传感器的情况的。
静止传感器框架是允许的
动态传感器框架是不允许动态超过的
提问：是否可以给车模增加风阻尾翼？
回复：是可以的。只要最终车模尺寸不超过规则限制即可。
提问：下面履带式车模是否可以应用于节能组？
回复：左边的可以，右边的禁止。提醒一下，节能组的目标不仅仅是能够跑，而且需要节能。
提问：信标龙邱防侧翻的方法可以使用吗？
回复：不禁止使用。不过今年这个恐怕用不上了。H车模你翻一个试试？
