卓大大，您好。我们现在因为特别奇怪的单片机复位问题被卡住了，速度提起来之后经常上坡就复位，而且有时候复位，有时候不复位，这让我们很难找到问题的本质。我们解决这个问题已经很长时间了，试过换核心板上的元器件，尝试把主控垫高，上坡图像程序也试过很多，推着车就是不会复位，一跑起来一撞坡道就复位。
有时候有感觉跑车之前用湿抹布擦一擦坡道会好一些。我们这方面理论知识确实匮乏，解决这个问题很久了，总感觉没找到问题的根本，一直在盲目的尝试。这个问题也困扰了我们历届的学长学姐们，他们也一直没有找到问题的根本，所以想问一问卓大大，希望能给我们一些解决这个问题的建议。谢谢您！
回复：关于智能车上的MCU在运行过程中偶然复位（随机死机）的现象，存在以下几种假说：
（1）电源波动说：车模在运动中，特别是在阻力突然增加（上坡）时，电机消耗电流激增，使得电池端电压出现骤降进而影响可MCU的低压供电部分电压，使得MCU的POV部分启动，引起MCU复位。解决方法是增加MCU低压电源的储能电容容量。
（2）电磁干扰说：车模运行中的电机电流过大，所产生的空间电磁干扰、供电干扰信号耦合到MCU的复位、时钟甚至NMI输入管脚处，引起MCU的复位。解决方法是对这些关键管脚出增加输入电容、上拉电阻等抗干扰措施。
（3）静电干扰说：车模的橡胶轮胎与塑料赛道之间摩擦引起静电累计，并在MCU的关键管脚处引起放电，只是MCU复位。解决方法与（2）相同。也可以在电路板通过广铺地线，增加隐层底层来静电干扰。也有的同学会在电路板关键部位通过包裹连接到电源地的锡纸来解决静电干扰。
（4）机械不稳说：即电路板中存在虚焊点。由车模运动所产生的震动引起电路接触不良，进而会导致MCU复位。解决方法是检查所有电路焊锡点，对所有外部引线进行困扎加固等。
（5）程序陷阱说：程序中存在bug，会在车模运动过程中，由于调速、调方向、壁障等各种条件引起程序走飞。解决方法就是简化程序，审查各个程序条件入口和出口是否会出现指针越界、参数异常、竞争冒险等。
（6）玄学说：由于对于现在车模的硬件和软件没有完全吃透，没有用心调试，进而经验不足，碰到问题后就会出现玄妙的感觉。解决方法：去附近的寺庙请来一尊菩萨，早晚三炷香，感化上天让玄妖不要干扰车模的运行。
老师，我Linux驱动好像入门了，感觉学东西越来越快了。跟开窍了是的。跟卓老大分享一下。开心。加油(? ??_??)?
回复：
卓老师，我是一个在三轮中做摄像头的人儿，我有点疑惑，摄像头的用处到底在哪里。比如断路可以用传感器判断，障碍可以用测距传感器判断，圆环也可以用电磁判断，摄像头并不是不可替代。让我很疑惑，我觉得我没有必须要做的事情了，有点泄气。
另外下一年能不能电磁线不连续，这样摄像头就有强制存在的必要。 谢谢卓老师，这一年我也学了很多。我要匿名，谢谢老师。
回复：的确今年的赛题可以由电磁导引来完成。摄像头的作用是在条件好的时候能够发挥其前瞻远的优势，进而可以提升速度。但也会遇到下面提问同学所碰到的问题（见推文下面的问题）。
今后智能车竞赛会在更加强大处理器的支撑下，进一步增加视觉方面的内容，使得视觉算法在比赛中的作用进一步增强，比赛难易程度呈现一个梯度变化。
卓老师，您好。我是参与这一届的比赛的一个小白。最近对于图像处理这一块我有了一些很矛盾的问题。起初对于不遮光，我也是赞同的，因为这就带来了更接近真实道路的比赛氛围。但是在采完图像后，我有点傻眼了，其实问题不在于道路有没有阳光直射（关键问题不在阳光上），而在于光滑的道路导致的反光。
相对于真实道路，智能车所用的道路更接近于镜面，特别是后期俱乐部为了节省经费，俱乐部将布料地毯换成了塑料的，路面反光和地毯反光遥相呼应。而对于这样的道路人眼识别得出，是不是摄像头就能识别？
因为在弄智能车以前我经常抱着单反四处拍照，我就有发现，在复杂光线条件下，人眼有着无与伦比的优势，特别是弱光和强光条件，我们的人眼就像每个像素都能自动调整ISO和快门速度一样，即使是弱光和强光，都能调整过来。特别是在拍夜景的时候，就经常发现很多照片都没法拍，要不局部欠曝或者局部过曝，这个时候，摄像头就难以解决这个问题。
而对于现在的无人驾驶汽车，也同样存在着这个问题。只是由于路面材质问题，只有在雨天的时候才会有这个问题。而我也发现，雨天也是现在的一个热门的无人驾驶的问题。雨天路面反光，对于摄像头仍然致命。而现在，我想到的是利用比较复杂的算法，而复杂的算法又需要更快的MCU，而更快的MCU就需要更复杂，难度更高的硬件（本科生可能很难做到）。
对于上面的问题，我就在想是阳光错了吗？我觉得是路面错了。不知道卓老师是怎么看的？期待老师的回复。
回复：说的有理有据。你的提议我们组委会将会进行讨论。
The more you know who you are and what you want, the less you let things upset you.
你越了解自己以及自己想要的东西，
你就越不会被外界困扰。
