随着现代科技术的进步,公路交通呈现出行驶高速化、车流密集化的趋势。同时,随着汽车工业的飞速发展,汽车的产量和保有量都在急剧增加。但公路发展、交通管理相对落后,导致了交通事故与日俱增,城市交通拥堵成为城市管理的难题。本设计在汽车前端放置超声波检测装置,通过对前方汽车车距的检测,送到中心控制器作出判断,进行车辆车速控制,从而达到车辆主动安全行驶,避免不必要的碰撞。设计利用智能小车来模拟真实车辆行驶环境,采用红外对管检测黑线实现循迹,超声波传感器测距实现避障,采用MSP43062553作为主控制芯片,电动车电机驱动采用L298N芯片,根据内置的程序分别控制小车四个直流电机运转,实现小车自动识别路线循迹行驶,能较有效的控制其在碰上障碍物时能及时停车。本设计结构简单,较容易实现,具有一定的智能性。这个系统安装在汽车上,能探测车辆前方的行人、车辆或周围障碍物,能向司机提前发出即将发生撞车危险的信号,促使司机采取应急措施来应付特殊险情,避免损失,在日常交通环境中提高了车辆行驶安全性,具有一定的市场推广价值。关键词:智能小车:msp430单片机;L298N;超声波传感器;红外传感器
上传时间: 2022-06-17
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首先,本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中,针对双足步行机器人的逆运动学问题,使用了解析法与数值法进行求解,并对上述两种方法进行了对比。其次,在针对双足机器人动态步行过程运动学特性的分析基础上,推导出双足步行机器人零力矩点(ZMP)的计算公式,该公式称为ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了机器人ZMP与机器人质心之间的关系。在此基础上,使用拉格朗日方法建立了双足步行机器人的动力学模型,其中包括单脚支撑阶段与双脚支撑阶段的动力学模型。为了方便得到双足步行机器人的步行模式,使用桌子——小车模型模拟机器人动态步行。使用该等效模型与2MP基本方程,本文设计了基于ZMP的双足机器人动态步行模式生成算法。生成步行模式之后,将机器人关节角时间序列带入机器人动力学模型计算,可以得到关节力矩时间序列。关节驱动器按照力矩时间序列控制关节运动即可实现动态步行。但是,考虑到数值计算等因素导致的误差累计,本文同时基于桌子—一小车模型设计了动态步行稳定控制器,该控制器的作用是通过修正期望ZMP轨迹调节机器人躯干的倾斜角度。最后,基于本文所设计的双足步行机器人逆运动学问题求解算法、动态步行模式生成算法与步行稳定控制器所组成的控制系统,采用开放源代码动力学引擎0pen Dynamic Engine 进行仿真验证。首先在三维虚拟环境中建立了双足步行机器人虚拟样机模型,其次设计了零重力环境下刚体运动实验与双足动态步行实验。验证了本文针对双足步行机器人动态步行所设计的控制方法的有效性。
上传时间: 2022-06-19
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智能车辆,是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统,它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、电子、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体。本系统以Freescalel6位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器,基于CCD传感器采集视频图像,通过对获得的图像进行处理分析,获得道路信息提取赛道黑线,并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制,后轮驱动电机控制模换采用了模薪PID控制算法,充分的利用了内部提供的模糊推理机,文中介绍了赛车的硬件设计和软件设计,小车图像采集模块、转向模块和驱动模块的设计,以及摄像头工作机制和速度反馈的设计。通过对智能模型车系统设计、开发及研究,取得了一定的成果,但仍有不完善的地方,有待进一步深入研究。关键词:模糊PIDCCD图像采集测速反馈
上传时间: 2022-06-23
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之所以想写此文,一是因为笔者和智能小车打了多年交道,颇有一番心得,想与大家分享;二是目前智能小车DIY 似乎很热,近日用Google 搜了一下,竟然有84 万余条,虽说和那些时尚、八卦无法相比,但就一个科技类的内容,能有如此数量实属不易。要讨论智能小车DIY,首先应明确定义何谓“智能小车”?所谓“智能小车”,按笔者的理解应该是:具备感知环境能力,并且能对之做出相应反应的、能自动行驶的小车。之所以称之为“智能小车”,其与遥控车模和玩具的最大差别在于:能对环境做出反应,并且能脱离人工操纵自动行驶。至于感知环境的能力强弱、反应的准确与否只是其“智能”的高低,并不改变“智能小车”的实质。按此判断,寻迹小车、自动避障小车算,用手机遥控的小车、通过WiFi 控制的小车严格说不算,虽然看上去技术比前者先进,但就其本质而言,只能算是换了个遥控的通道和遥控器,其本质还是遥控车。除非小车执行的是“跟踪一个物体、前进到某个位置”等高级命令,而不是那种左转、右转、前进、后退之类的简单动作。
标签: 智能小车
上传时间: 2022-06-23
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随着汽车工业的迅速发展,关于汽车的研究也就越来越受人关注。本设计就是在这样的背景下提出的,指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程,具有自动寻迹、寻光、避障功能,可程控行驶速度、准确定位停车。根据题目的要求,确定如下方案:在现有玩具电动车的基础上,加装光电、红外线、超声波传感器及金属探测器,实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足对系统的各项要求。本设计采用MCS-51系列中的80C51单片机。以80C51为控制核心,利用超声波传感器检测道路上的障碍,控制电动小汽车的自动避障,快慢速行驶,以及自动停车,并可以自动记录时间、里程和速度,自动寻迹和寻光功能。80C51是一款八位单片机,它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。下面就简要的介绍一下单片机及其典型应用方式:
标签: 单片机 电动智能超声波避障小车
上传时间: 2022-06-29
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无线充电技术发展至今在电子领域已经被深入研究应用,虽然还未曾大范围普及,但在消费电子领域的发展已经取得不错的成绩。本作品是设计并制作一个能够无线充电的电动小车。该充电装置能感应到小车后,自动为小车充电一分钟,小车在充电完成之后向前水平直线行驶,直至能量耗尽。本装置采用了高频电磁感应,产生137KHz的高频电磁,利用一定匝数比的线圈做接受器,为超级电容充电,充电完成后,再利用可控硅导通后造成的电路短路,从而使小车电机接入电路,超级电容放电驱动小车电机,从而使小车运动。
上传时间: 2022-07-16
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智能小车设计资料80C51 单片机是一款八位单片机,他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用80C51 单片机来实现长春工业大学的毕业设计,该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的,采用80C51 单片机为控制核心,利用超声波传感器检测道路上的障碍,控制电动小汽车的自动避障,快慢速行驶,以及自动停车,并可以自动记录时间、里程和速度,自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单,可靠性能高。实验测试结果满足要求,本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。采用的技术主要有:(1) 通过编程来控制小车的速度;(2) 传感器的有效应用;(3) 新型显示芯片的采用.
标签: 智能小车
上传时间: 2022-07-24
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平衡小车是通过两个电机运动下实现小车不倒下直立行走的多功能智能小车,在外力的推拉下,小车依然保持不倒下。如果通过简单的练习,一般人可以通过自己的手指把木棒直立而不倒的 放在指尖上,所以练习的时候,需要学会的两个条件:一是放在指尖上可以移动, 二是通过眼睛观察木棒的倾斜角度和倾斜趋势(角速度)。通过手指的移动去抵 消木棒倾斜的角度和趋势,使得木棒能直立不倒。这样的条件是不可以缺一的, 实际上加入这两个条件,控制过程中就是负反馈机制。文件是上述平衡小车的pcb原理图,通过分析可以很好的理解平衡小车的原理。
上传时间: 2022-07-24
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先进PID控制MATLAB仿真
上传时间: 2013-05-15
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MATLAB语言与自动控制系统设计
上传时间: 2013-05-15
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