基于分数阶微积分的LeaderI-DX服务机器人控制器设计及实现 - 免费下载
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资源简介
首先；介绍了Leader1-DX运动控制系统的总体实现方案，着重介绍了各组成部分的功能和驱动电机的选型，稳定可靠的运动控制系统平台的建立为分数阶控制器的设计提供了良好的物质基础。
其次，详细介绍了分数阶微积分的数学基础和分数阶系统。这些数学成果是分数阶控制理论的基础，为分数阶控制器的设计提供了理论支持。在此基础上，分别设计了分数阶PD"控制器和分数阶P控制器。仿真结果表明，分数阶PD"控制器的优势在于其动态性能，而分数阶PI控制器的优势在于其稳态性能。
再次，详细阐述了分数阶控制器的数字化实现，设计了增量式分数阶Pro"算法，为了便于对参数进行调节，将分数阶微分器单独离散化，这样的就可以把k，和k分离出来。其中，分数阶微分器通过微分项乘上一阶低通滤波来实YwicUe C然后，基于uC/OS-11操作系统设计了Leader 1-DX运动控制系统的软件。
运控控制系统的软件是分数阶控制器的载体，实时性好、效率高的嵌入式操作系统能更好的实现分数阶控制器的控制思想。
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