仿人机器人是真正字面意义上或狭义的“机器人”，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。有关仿人机器人的工作早在20多年前就开始了，当时着重于双足步行机的研究和开发。只是自从10年前本田推出仿人机器人P2后，仿人机器人的研发才形成了一个热潮，至今方兴末艾。除了日本推出了QR1（）、ASlM（）和HRP-2等著名的仿人机器人以外，中国、韩国、美国和欧洲等国家和地区也成功地研制了各自的仿人机器人。虽然仿人机器人的研究已成为机器入学中的一个重要分支，有很多研究人员和工程技术人员在这方面进行了大量的学术研究和技术开发，并取得了丰硕的成果，但却未见到系统地介绍和阐述仿人机器人的专著。在这种背景下，由日本产业技术综合研究所棍田秀司等人著的《仿人机器人》夺得了先声，填补了这方面的一个空白。据译者所知，该书是第一部系统介绍仿人机器人的专著。书中既有对仿人机器人历史发展的简明扼要的介绍，又有基本理论和分析，还有对实际机器人系统的引用。内容包括仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学，双足步态规划和全身运动模式的生成和动力学仿真等，是对10多年来仿人机器人的研究成果（尤其是作者们的成果）的总结，在一定程度上反映了当今世界在仿人机器人上的最新发展和水平。这本学术专著并不是纯理论介绍，几乎所有的理论和算法都有实际机器人系统和平台的支持，书中图文并茂、深入浅出、内容生动。本书的日文原著由四位作者共同写就，每位作者撰写其最擅长的专题。几位作者都是产业技术综合研究所属下的智能系统研究所仿人机器人HRP-2研发小组的主要成员。《仿人机器人》是他们多年的学术研究和系统开发的概括。除日文原著外，还计划推出英文、中文（即本书）、法文和德文版本，以五种文字向全世界出版发行。如果本书在中国的出版能对我国的机器人研究和开发有所启发、帮助和推动，那么译者的初衷和愿望也就实现了。本书的翻译主要基于英文手稿，并参考了日文原著。在翻译过程中，译者随时与作者商讨，力术翻译准确到位。尽管如此，因译者的水平和时间所限，译文中难免会有不妥甚至错误之处，欢迎读者批评和指正。
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上传时间： 2022-06-24
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本文主要超薄芯片的背面金属化中的一些问题，阐述了两种主要的背面金属化工艺的建立，并解决了这两个工艺中关键问题，使得工艺获得好的成品率，提高了产品的可靠性，实现了大规模量产。流程（一）介绍了一种通过技术转移在上海先进半导体制造有限公司（ASMC）开发的一种特殊工艺，工艺采用特殊背面去应力工艺，通过机械应力和背银沾污的控制，将背面金属和硅片的黏附力和金硅接触电阻大大改善。论文同时阐述了一种自创的检验黏附力的方法，通过这种方法的监控，大幅度提高了产品良率，本论文的研究课题来源于企业的大规模生产实践，对于同类的低压低导通电阻VDMOS产品有实用的参考意义。流程（二）讨论了在半导体器件中应用最为广泛的金-硅合金工艺的失效模式及其解决办法。并介绍了我公司独创的刻蚀-淀积-合金以及应力控制同时完成的方案。通过这种技术，使得金硅合金质量得到大步的提升，并同时大大减少了背金工艺中的碎片问题，为企业获得了很好的效益。
上传时间： 2022-06-26
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本书为《电机与拖动基础》一书配套用书，包括该教材中全部思考题的解答，可供采用此教材的老师备课时参考，也可供学生作为学习参考用书。 本 书 是 为 工 业 自 动 化 等 非 电 机 专 业 编 写 的 教 材 ， 全 面 阐 述 了 这 些 专 业 所 需 的 电 机 与 电力拖动的基本理论和基础知识。 本书为第4版，第1版由中央广播电视大学出版社出版，第2、3版由清华大学出版社 出版。本书被普通高校、夜大学广泛选用，受到师生普遍欢迎，第3版被选定为普通高等 教育“十一五”国家级规划教材。根据教材的使用情况及有关专业发展的需要，对本书再 次进行修订。 本 书 保 留 了 原 有 1 2 章 的 绝 大 部 分 内 容 ， 对 第 8 章 三 相 异 步 电 动 机 的 启 动 与 制 动 、 第 1 0章三相交流电动机调速、第1 1章电动机的选择进行了重新编排，增加了异步电动机三 相反并联晶闸管软启动、变频电源等内容，使本书能更紧密地结合近些年相关专业发展的 实 际 情 况 。 本 书 受 到 了 普 遍 欢 迎 和 肯 定 ， 其 特 点 并 没 有 也 不 能 改 变 ， 仍 然 适 用 于 不 同 层 次、不同学校的相关专业。 本书主要特点是： (1) 将电机原理与电力拖动两部分内容有机地结合为一个整体。 (2) 以 电 力 拖 动 系 统 中 应 用 最 广 泛 的 他 励 直 流 电 动 机 和 三 相 异 步 电 动 机 及 其 电 力 拖 动为重点。 (3) 侧 重 于 基 本 原 理 和 基 本 概 念 的 阐 述 ， 并 始 终 强 调 基 本 理 论 的 实 际 应 用 。 阐 述 电 机原理时紧密围绕着电力拖动，并着重分析电动机的机械特性。 (4) 文字阐述方面层次清楚、概念准确、通俗易懂、深入浅出。有许多地方例如直流 电机电枢绕组电阻值的计算、电力拖动系统过渡过程中有关虚稳态点的概念、三相绕线式 异步电动机定子串电阻启动计算等，比前两版简单、准确。变压器连接组别的确定方法受 到授课教师和学生好评。 (5) 内容阐述循序渐进，富于启发性，便于自学。 (6) 针对各章内容中的重点和难点，精心编写了大量的例题、思考题和习题。题目具 有典型性、规范性、启发性、趣味性和正确性，能很好地引导学生掌握本课程的主要理论， 培养学生解决工程实际问题•的能力。 (7) 适用面宽。本书从内容上、写法上都考虑了为不同层次的学生所使用，大学本科电机与拖动基础。
标签： 电机与拖动基础
上传时间： 2022-07-04
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本书共分九章。第1章是基本知识，叙述传感器和变送器的组成和分类，并介绍若干常用名词术语和概念，如灵敏度、精确度、基本误差等。第2章是检测温度用的传感器和变送器，其中有工业上广泛应用的热电偶及热电阻，近来发展迅速的半导体和集成化测温器件，家用电器里常见的各种温度开关等。第3章是压力检测部分，除介绍了最常用的弹性变形测压原理之外，对性能较好的电容式压力变送器有较详细的描述，对近来出现的灵巧型压力变送器也作了介绍。第4章为流量仪表，从自来水表和煤气表到电磁及超声流量）都作了原理和性能的分析，对不易理解的质量流扯计进行了深入浅出的阐述。第5章物位和第6章成分分别指出了各种传感器及变送器的 适用条件和性能差异。第7章是机械量，包括位移、转角、转速、力、转矩及振动，在工业生产自动化领域，这类传感器和变送器也经常用到。第8章是光强，光敏元件是最常遇到的光传感器，此外发光元件和光电耦合器在自动化装置里也经常用到，在本章里一井介绍以便应用。第9章为磁场检测 用的传感器，着重介绍了各种新近出现的磁敏元件和集成化器件。从事自动化工作的读者，对其原理和性能初步了解是十分有益的。
上传时间： 2022-07-05
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本书介绍了压力传感器、圆环力敏传感器、氧传感器、有机蒸气传感器及其输出的非线性信号，因传感器是将输人的非电量转化为电学量的元件，要求将测得的电学量反演输出并显示为非电量，以达到测量的最终目的，这就要依靠除经典算法以外的各种先进的算法．例如规范化多项式拟合法、输人－输出的归十算法、模拟退火算法、遗传算法、蚁群算法、量子粒子群算法、神经网络算法、模糊算法才能完成反演转换。本书重点就是结合实际应用介绍这些算法，书中有的算法是本书作者独创的。此外本书还介绍了不同非线性信号的自然和强制融合过程、从而可实现传感器的补偿，以提高其测量精度。
上传时间： 2022-07-05
上传用户：qingfengchizhu
电力电子系统的计算机仿真已经成为其产品设计研发过程中一个很重要的环节，MATLAB、Pspice和SABER是目前国际上最为流行的三大电力电子系统仿真软件。SABER软件以其强大的功能、开放的软件环境日益成为电力电子系统仿真的首选，跟另外两种软件相比其仿真速度更快、收效性更好、仿真结果的准确性更高。为了降低逆变器输出电压的谐波，简单且实用的方法是在逆变器的交流输出侧加装L.C滤波器。LC滤波器是低通滤波电路，它可以有效地抑制高次谐波。但它不能消除交流电压中的低次谐波，尤其是在LC滤波器的转折频率附近的谐波还被放大了。不同的LC滤波参数对输出电压的谐波含量影响很大，滤波参数选取不当会使滤波效果不能满足设计要求。以前，为了选择滤波参数人们需要重复试验并反复比较，耗时耗力。计算机仿真为人们提供了一种研究电力电子电路的方法，通过仿真可以加深人们对电路与系统工作原理的理解、加速设计周期和节约开发成本。建模和计算机仿真并对比不同参数下的滤波效果和差异，在兼顾滤波环节重量的同时，可以得到合适的滤波效果，为产品设计研发提供参考。本文结合铁科院机辆所研制DC600V客车空调逆变电源，采用SABER软件进行仿真，具体分析了影响逆变器输出电压谐波的诸因素及特点，本文还定量分析了不同载波频率、不同互锁时间以及不同负载工况下线电压谐波含量的变化。最后通过仿真得到客车逆变电源不同的LC滤波参数与逆变器输出电压谐波含量的关系。
上传时间： 2022-07-06
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Bosch Sensortec公司推出的最新BMI160惯性测量单元将最顶尖的16位3轴重力加速度计和超低功耗3轴陀螺仪集成于单一封装。采用14管脚LGA封装，尺寸为2.5×3.0×0.8mm3。当加速度计和陀螺仪在全速模式下运行时，耗电典型值低至950µA，仅为市场上同类产品耗电量的50%或者更低。从上面的框图中，我们可以看到，BMI160与外部进行双向数据传输的方式有两种：SPI和I2C。下面，我们来看下通过I2C与外部进行通信的方式。当BMI160通过I2C与外部进行通信的时候，BMI160将作为I2C从设备挂到主控芯片（主设备）的I2C总线上，所以，主控芯片在配置其对应的I2C驱动时就需要知道BMI160的从设备地址。
上传时间： 2022-07-19
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陀螺仪硬件自检：相关方法陀螺仪允许用户测试机械和电气部分。自检的代码在 InvenSense提供的 MotionApps™软件里面。如果没有使用 MotionApps™软件，请参阅下节(Obtaining the Gyroscope Factory Trim (FT) Value)。当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的 proofmasses的距离相当于一个预定的科里奥利力（Coriolis force）。传感器的 Proof masses位移变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。自检反馈（STR）定于如下：Self Test Response=Gyroscope Output with Self Test Enabled — Gyroscope Output with Self Test Disabled自检反馈通过反馈与出产的评估比较查找变换用于确定这部分通过还是自检失败
上传时间： 2022-07-23
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阅读完此书，你会对物联网技术的基本原理和基础理论知识有一个概括性的了解，并在作者的帮助下逐渐掌握物联网的核心技术，也能熟知物联网的发展趋势。
标签： 物联网
上传时间： 2022-07-26
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电子秤是目前常用的计量仪器, 广泛应用在人们的日常生活中。由于重量传感器输出的信号极小, 要将这种小信号精确地测量非常困难。称重系统在设计时, 主要存在以下几个问题:(1)如何提供极低输入参考噪声(RTI)。(2)温度漂移。在实际应用中传感器会存在测量范围误差与失调误差, 其输出电压会随温度的变化而不断变化。随着时间和温度的变化, 模拟电路在失调漂移和增益方面如何做到长期的稳定, 是提高系统整体精度的关键。(3)压力桥接传感器在外力作用下会有非线性输出
标签： 采集称重系统
上传时间： 2022-07-28
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