仿人机器人

仿人机器人是真正字面意义上或狭义的“机器人”，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。有关仿人机器人的工作早在20多年前就开始了，当时着重于双足步行机的研究和开发。只是自从10年前本田推出仿人机器人P2后，仿人机器人的研发才形成了一个热潮，至今方兴末艾。除了日本推出了QR1（）、ASlM（）和HRP-2等著名的仿人机器人以外，中国、韩国、美国和欧洲等国家和地区也成功地研制了各自的仿人机器人。虽然仿人机器人的研究已成为机器入学中的一个重要分支，有很多研究人员和工程技术人员在这方面进行了大量的学术研究和技术开发，并取得了丰硕的成果，但却未见到系统地介绍和阐述仿人机器人的专著。

在这种背景下，由日本产业技术综合研究所棍田秀司等人著的《仿人机器人》夺得了先声，填补了这方面的一个空白。

据译者所知，该书是第一部系统介绍仿人机器人的专著。书中既有对仿人机器人历史发展的简明扼要的介绍，又有基本理论和分析，还有对实际机器人系统的引用。内容包括仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学，双足步态规划和全身运动模式的生成和动力学仿真等，是对10多年来仿人机器人的研究成果（尤其是作者们的成果）的总结，在一定程度上反映了当今世界在仿人机器人上的最新发展和水平。这本学术专著并不是纯理论介绍，几乎所有的理论和算法都有实际机器人系统和平台的支持，书中图文并茂、深入浅出、内容生动。

本书的日文原著由四位作者共同写就，每位作者撰写其最擅长的专题。几位作者都是产业技术综合研究所属下的智能系统研究所仿人机器人HRP-2研发小组的主要成员。《仿人机器人》是他们多年的学术研究和系统开发的概括。除日文原著外，还计划推出英文、中文（即本书）、法文和德文版本，以五种文字向全世界出版发行。如果本书在中国的出版能对我国的机器人研究和开发有所启发、帮助和推动，那么译者的初衷和愿望也就实现了。本书的翻译主要基于英文手稿，并参考了日文原著。在翻译过程中，译者随时与作者商讨，力术翻译准确到位。尽管如此，因译者的水平和时间所限，译文中难免会有不妥甚至错误之处，欢迎读者批评和指正。

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