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模块化<b>机器人</b>

  • 基于SCA的可移植FPGA波形结构及组件

    软件通信体系架构(SCA)可以实现一个具有开放性、标准化、模块化的通用软件无线电平台,从而使软件无线电平台的成本得到显著降低,应用灵活性得到极大增强。虽然SCA通过CORBA机制很好地解决了通用处理器设备波形组件的互连互通和可移植问题,但是这种机制不能很好地适用于FPGA这种专用处理器。随着FPGA处理性能的不断提升,它在SCA系统中的作用越来越突出。因此,如何在SCA系统中很好地集成FPGA波形,如何提高FPGA波形的可移植性就成为当前软件无线电研究领域中一个非常重要的研究课题。    论文首先通过对现有的旨在解决FPGA波形可移植性的协议和规范进行了研究,深入分析了它们的优缺点。接下来对MHAL规范、CP289协议、OCP接口规范中的方法加以融合和优化,提出了新的FPGA可移植波形结构。这个结构既为FPGA波形设计了标准的通信接口,又实现了波形应用的分离,同时还通过OCP接口实现了波形组件运行环境的标准化,真正实现了波形的可移植。    其次,论文根据提出的波形结构,结合CP289协议中的操作要求,在原本过于简单的MHAL消息格式的基础上进行了细化,同时具体给出了MHAL消息封装结构和MHAL消息解析结构的处理流程,实现了FPGA波形在SCA系统中的标准通信。论文通过对CP289协议的深入研究,结合实际工程应用,提出了具体化的容器结构,并进一步进行了容器中组件控制模块、互连模块和本地服务模块的设计,实现了波形应用的分离。论文以OCP规范为基础,依据CP289协议中对组件接口的约束,设计了几种典型的组件OCP接口,使得波形组件设计与系统实现相分离,并真正实现了波形运行环境的标准化。    最后,论文根据所设计的波形结构和组件接口设计了一个FPGA验证波形,通过波形的实现,证明FPGA波形组件可以像GPP波形组件一样可加载、可装配、可部署、可装配,验证了论文所设计的FPGA波形是与SCA兼容的。另外,通过对波形组件移植试验,验证了所设计的波形结构和组件接口能够为波形组件提供很好的可移植性。   

    标签: FPGA SCA 移植 波形

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:moonkoo7

  • 基于DSP和FPGA的超大视场红外目标检测图像处理系统设计

    · 摘要:  研制了一种基于DSP(TMS320C6414)和FPGA(XC2V2000)的超大视场红外目标实时检测图像处理系统.文章详细分析了系统中图像采集、图像处理、伺服系统以及人机接口等模块的工作原理和流程.通过在此系统上运行超大视场红外图像的目标检测与跟踪算法,试验表明目标检测与跟踪效果明显.系统采用模块化设计,计算效率高,工作稳定可靠.  

    标签: FPGA DSP 大视场 图像处理

    上传时间: 2013-07-17

    上传用户:xiaoyunyun

  • 基于FPGA的永磁电机控制系统

    随着经济的发展,科学技术的进步,永磁电机的研发和控制技术都有了快速的发展。永磁电机的发展也带来了永磁电机控制器的发展,电机控制器已经由传统的模拟元件控制器,逐渐转向数模混合控制器、全数字控制器。基于现场可编程门阵列(FPGA——Field Programmable Gate Array)的新一代数字电机控制技术得到越来越多的关注。现在的FPGA不仅实现了软件需求和硬件设计的完美集合,还实现了高速与灵活性的完美结合,使其已超越了ASIC器件的性能和规模。在工业控制领域,FPGA虽然起步较晚,但是发展势头迅猛。    本文在介绍了传统无刷直流电机控制技术的基础上,分析了采用FPGA实现电机控制的优点。详细介绍了使用硬件编程语言,在FPGA中编程实现永磁无刷直流电机速度闭环控制的各个关键环节,如:PI调节器、数字PWM等等。在实现永磁无刷直流电机速度闭环控制的同时,将速度检测环节采用FPGA实现,减小了系统硬件开销。在实现单台永磁无刷直流电机速度闭环控制的基础上,本文在一片FPGA芯片上实现了多台永磁无刷直流电机的速度闭环独立控制系统。介绍了采用FPGA进行多台电机控制具有独特的优势,这些优势使得FPGA在实现多台电机控制时非常方便,具有单片机(MCU)和数字信号处理器(DSP)无法比拟的优点。文中对基于FPGA的单台和多台永磁无刷直流电机控制系统分别进行了实验验证。    FPGA编程灵活,设计方便,本文在FPGA中实现了各种不同的PWM调制方式。从电路方面详细分析了采用不同的PWM调制,换相时无刷直流电机母线的反向电流问题。借助FPGA平台,对各种PWM调制方式进行了实验,对理论分析进行了验证。    另外,本文介绍了目前非常流行的一种FPGA图形化设计方法,即基于XSG(Xilinx System Generator)的FPGA设计。这种设计方法具有图形化、模块化的优点,大大方便了用户的FPGA开发设计。在XSG中建立的仿真系统,区别于传统的Simulink仿真,可以直接生成相应的硬件编程语言代码下载到FPGA中运行。本文借助XSG软件设计在XSG/Simulink中实现了永磁同步电机矢量控制系统的混合建模算法,并进行了仿真。

    标签: FPGA 永磁电机 控制系统

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:wangyi39

  • 神经网络PID飞行控制算法的FPGA实现

    神经网络控制算法作为一种比较成熟的智能控制算法,在空空导弹的理论研究中也得到了很多应用,但它的实际应用通常是通过软件实现的,而软件实现是串行执行指令,运行速度慢,可靠性低,很难满足实际导弹制导系统实时性的要求。控制算法硬件实现的最大特点就是可提高控制算法的实时运算速度和可靠性。本课题针对导弹制导系统,以FPGA为硬件平台研究神经网络控制算法的硬件实现。本文首先对BP神经网络算法思想进行了深入分析,并对BP网络的各个阶段进行了理论推导,最后对BP神经网络PID飞行控制算法进行了研究和总结,为硬件实现提供了理论基础。基于对上述理论的深入研究和分析,本文提出了一种适合FPGA实现该神经网络控制算法的硬件实现模型。在该模型中,神经网络各层之间采用串行执行数据方式,层间则采用并行运行方式,可有效提高系统的运算速度。由于模块化、层次化的自顶向下的模块化设计方法可有效减少错误的产生,是设计复杂大规模系统的理想设计方法。本文采用了此设计方法,通过把系统模块化,对各个子模块分别用VHDL硬件描述语言进行描述,并基于QUARTUS II软件开发平台进行综合和仿真,直到达到研究设计要求。最后将仿真程序源代码下载配置到具体的Cyclone II系列EP2C70 FPGA芯片中,应用于某实际导弹控制系统的研究。理论分析和实验结果表明该神经网络飞行控制算法的FPGA硬件实现是有效可行的,可满足系统实时性的要求,为制导系统的实际工程实现提供了基础。

    标签: FPGA PID 神经网络 飞行控制

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:冇尾飞铊

  • 单片机控制多功能逆变焊机研究

    介绍的多功能逆变焊机控制系统是以80C196KC为控制系统核心组成了最小单片机控制系统.文中首先讨论了控制系统各部分电路如:脉宽调制电路、驱动电路、恒值采样反馈电路、保护电路、参数预置与显示电路的组成及工作原理.接着介绍了对于一个复杂的控制系统的如何采有模块化程序设计方法来设计系统软件,以及常用的软件抗干扰措施.最后给出了所设计的多功能逆变焊机系统调试的试验结果.

    标签: 单片机控制 多功能 逆变 焊机

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:semi1981

  • 异步FIFO是用来适配不同异步FIFO采用了格雷(GRAY)变换技术和双端口RAM实现了不同时钟域之间的数据无损传输

    异步FIFO是用来适配不同时钟域之间的相位差和频率飘移的重要模块。本文设计的异步FIFO采用了格雷(GRAY)变换技术和双端口RAM实现了不同时钟域之间的数据无损传输。该结构利用了GRAY变换的特点,使得整个系统可靠性高和抗干扰能力强,系统可以工作在读写时钟频率漂移达到正负300PPM的恶劣环境。并且由于采用了模块化结构,使得系统具有良好的可扩充性。

    标签: FIFO GRAY RAM 适配

    上传时间: 2013-08-08

    上传用户:13817753084

  • 基于FPGA 的出租车计价器系统设计

    摘要: 本文介绍了基于FPGA 的出租车计价器系统的功能、设计思想和实现, 该设计采用模块化自上而下的层次化设计,顶\r\n层设计有5 个模块,各模块中子模块采用VHDL 或图形法设计。在Max+plusⅡ下实现编译、仿真等,最后成功下载到FPGA 芯\r\n片中。完成了可预置自动计费、自动计程、计时、空车显示等多功能计价器。由于FPGA 具有高密度、可编程及有强大的软件\r\n支持等特点,所以该设计具有功能强、灵活和可靠性高等特点,具有一定的实用价值。

    标签: FPGA 出租车计价器 系统设计

    上传时间: 2013-08-09

    上传用户:Zxcvbnm

  • 一种基于CPLD和多处理器结构的控制网络节点设计方案

    节点是网络系统的基本控制单元,论文提出了一种基于CPLD和多处理器结构的控制网络节点设计方案,它能够提高单节点并行处理能力,其模块化结构增强了节点的可靠性。

    标签: CPLD 多处理器 控制网络 节点设计

    上传时间: 2013-08-31

    上传用户:shanxiliuxu

  • Protel 99se 层次设计详细讲解

    Protel 99se 层次设计详细讲解\r\n设计复杂系统的好工具\r\n模块化简单明了

    标签: Protel 99 se 层次设计

    上传时间: 2013-09-11

    上传用户:zsjzc

  • MSP430ADC采样12864显示

    自己整理的MSP430程序,已经调试通过,注释清晰模块化很强。16位AD采样,12864字符数字显示,欢迎下载,如有改进意见希望回馈。谢谢!

    标签: 12864 MSP 430 ADC

    上传时间: 2013-12-23

    上传用户:ssj927211