机械臂运动
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全数字伺服系统中死区效应的补偿方法.pdf
目前，在伺服控制系统中，通常采用三相电压型逆变器来驱动伺服电机。桥式电路中为避免同一桥臂开关器件的直通现象, 必须插入死区时间。死区时间和开关器件的非理想特性往往会造成输出电压、电流的畸变，从而造成电机转矩的脉动，影响系统工作性能。因此，必须对电压型逆变器中的死区效应进行补偿。
电动摩托车的无传感器无刷直流电机控制系统设计.pdf
传统的驱动电机结构复杂，效率低，噪音大，而无刷直流电动机是一种用电子换相装置代替机械换相装置的新型直流电动机，没有激磁损耗，热阻较小，散热容易，具有效率高、过载能力强、无换向火花等优点，是高速电机的一个重要发展方向。通常无刷直流电机采用电子或机电式位置传感器获取转子位置信息，然而有些传感器的分辨率低或运行特性不好，有的对环境条件如震动，潮湿和温度变化很敏感，使性能下降，系统可靠性和精确性降低。传感
基于DSP和IRMCK201的双CPU交流位置伺服系统.pdf
由于永磁伺服电机具有转子转动惯量 小，响应速度快，效率高，功率密度高，电机体积小，消除电刷而减少噪音和维护等其他电机难以比拟的优点，在高性能位置伺服领域，尤其为伺服电机组成的伺服系统应用越来越广泛。 永磁无刷电机有两种形式:方波式和正弦波式。本文主要研究以pmsm 为伺服电机的伺服系统 目前实现永磁同步电动机的控制主要采用dsp、dsp+fpga和dsp+asic三种途径。而前两种方式实现位置控制
永磁直线同步电动机的鲁棒二次最优控制.pdf
永磁直线同步电动机是直接将电能转换为直线运动的推力装置[1]。由于省掉了从旋转运动到直线传动的转换环节，与传统旋转电机传动相比，无需机械减速缓冲机构，负载直接与电机动子相连，消除了机械减速器所带来的不良影响，如摩擦、机械后冲、弹性变形等，在精度、快速性、耐久性等方面具有明显的优势。然而，不利的方面是系统的参数摄动、负载变化和外部扰动将直接反映到直线电机的运动控制中，没有任何中间的缓冲过程，因此增加
基于分布式运动控制的高性能伺服驱动.pdf
数字信号处理器(dsp)技术的发展，使伺服驱动变得越来越智能化。现场总线的发展也使基于分布式控制结构的控制设计更加灵活并且模块化。它节约了绕组成本并能简化机器构造。智能cd1p伺服驱动是一个独立信号的轴控制器，如图1包括:控制序列程序，轨迹计算器，位置、速度和电流伺服环，还有在同一个设备中的变压器。
无传感器永磁同步电动机控制系统.pdf
永磁同步电动机(pmsm)具有体积小、效率高、可靠性好以及对环境适应强等优点，已广泛应用于工业、国防、制造业装备、家电等领域的驱动系统。永磁同步电动机的控制需要电机转子磁极位置与转速的信息，这些信息通常采用旋转编码器获得。由于这类传感器的性能受震动或湿度的影响会变差，从而导致驱动系统的可靠性降低，此外其机械安装也限制了永磁同步电动机在某些场合的应用。因此，为解决旋转编码器给系统带来的缺陷，以符合工
嵌入式数控系统体系结构研究.pdf
嵌入式技术迅速发展，已经被广泛地应用于各行各业。将嵌入式技术和数控技术结合起来产生了很多理论和应用成果。但是，随着机床加工零件复杂程度越来越大，建立嵌入式数控系统一致的体系架构越来越迫切。没有体系结构提供通用的方法指导，将各式各样的软硬件模块集成到数控系统中将是非常繁重且容易出错的工作。嵌入式数控系统体系结构就是要为各个模块提供集成规则和接口规范，通过这些集成规则和接口规范，不同的开发者能够构建出
基于MRAS的异步电机无速度传感器矢量控制
随着电力电子技术及自动控制技术的发展，交流电动机的调速系统正走向高性能化。在高性能的交流调速系统中，为了提高系统的控制性能，转速的闭环控制环节一般是必不可少的。通常，速度反馈量的检测多是采用光电脉冲编码器或测速发电机。但高精度的速度传感器价格比较昂贵，明显增加了整个控制系统的成本。同时速度传感器的安装存在同心度问题，由于安装中存在的问题使速度传感器成为系统的故障源，系统的机械可靠性大为降低，由此可
数控机床反向间隙的测量与补偿.pdf
随着机械制造技术的不断发展， 机床行业也已从过去的传统机床向数控机床这一换代产品过渡并得到迅速发展。数控机床的普及率逐年上升，主要原因在于数控技术的优越性。数控技术是适用航空、造船、宁宙飞行、武器生产等国防工业的生产而发展起来的，它特别适用于加工精度高、几何形状复杂、尺寸繁多、改型频繁的中小批量的机械零件生产。在国外从四十年代末期开始研究，随着晶体管集成电路及计算技术的发展，于五十年代末六十年代初
基于转矩扰动估计的永磁同步电机反推控制.pdf
随着永磁磁性材料、半导体功率器件和控制理论的发展，永磁同步电动机(pmsm)在当前的中、小功率运动控制中起着越来越重要的作用。它具有如下的优点:结构紧凑、高功率密度、高气隙磁通和高转矩惯性比等。因此，在伺服系统中越来越被广泛应用。另外，永磁同步电动机是一个非线性系统，它含有角速度ω与电流id或iq的乘积项，因此要得到精确控制性能必须对角速度和电流进行解耦。对于高精度速度跟踪控制问题，负载扰动会对速
嵌入式运动控制器在网络化交流伺服系统中的应用.pdf
一个多轴运动控制系统由高阶的运动控制器(motion controller)与低阶的伺服驱动器(servo driver)所组成，运动控制器负责运动控制命令译码、各个位置控制轴彼此间的相对运动、加减速轮廓控制等等，其主要关键在于降低整体系统运动控制的路径误差;伺服驱动器负责伺服电机的位置控制，主要关键在于降低伺服轴的追随误差。图1所示是一个多轴运动控制系统的简化控制方块图，在一般的情况下各轴之间的
基于CANopen高性能伺服运动控制.pdf
随着数字信号处理(dsp)技术的发展，很多复杂的控制任务在伺服驱动器内就能处理了，伺服驱动器也越来越智能化[1]。同时，工控领域越来越成熟的现场总线通信技术也为基于分布式控制体系的灵活模块化的控制设计的实行提供了可能性。图1便是一个分布式控制体系的结构简图。
PID参数模糊自整定控制算法在运动控制中的应用.pdf
在运动控制系统中，由于被控对象的时变性、非线性和不确定性，传统的pid控制难以取得很好的控制效果，将先进控制策略和传统pid控制相结合是解决上述问题的一种有效途径[1]。近年来出现了一些新的控制算法，如模糊控制、神经网络控制、自适应控制等。模糊控制器不要求确定受控对象的精确数学模型，而根据控制规则组织控制决策表，由控制决策表决定控制量的大小。这种将模糊控制器和传统pid控制相结合的控制策略，使系统
基于准直线的新型速度平滑算法研究.pdf
随着运动控制系统的发展，现代控制系统的功能越来越强大，一些相对复杂的控制算法相继在控制加工系统中得到应用，使得轨迹运动的速度和精度不断的提高。在高速运行过程中，要求控制系统对轨迹运动进行平滑的控制，以防止较大的冲击影响加工质量，本文提出了一种新型的具有“前瞻”准直线功能的速度平滑算法，可以有效地减少冲击，提高加工速度和精度。所谓“前瞻”就是在加工过程中向前观察一段距离，通过拐弯点以及速度允许条件判
基于DSP和FPGA的高性能永磁同步电动机位置伺服系统.pdf
永磁同步电动机（pmsm）具有较高的运行效率、较高的转矩密度、转动惯量小、转矩脉动小、可高速运行等特点，因此在诸如高性能机床进给控制、位置控制…、机器人等领域pmsm得到了广泛的应用[1]。 一个高性能伺服系统需要有快速响应性以及良好的控制性能。随着控制技术的发展，优良的控制算法逐渐地被应用到伺服系统中来提高系统的控制性能。但这些控制算法计算量的增加再加上系统的多功能化使得单片控制芯片难以快速地响
三相无刷直流伺服电机控制系统的研究.pdf
无刷直流电动机的最大特点，是没有换向器（整流子）和电刷组成的机械接触机构。它没有换向火花，没有无线电干扰，寿命长；运行可靠；维护简便；此外，它的转速不受机械换向的限制，可以在每分钟高达几十万的速度中运行[1]。随着高性能的单片机和专门用途的dsp(digital signal processor)等微处理器的发展，无刷直流电机的位置检测和换相更加准确稳定。bldcm (brushless dire
基于滑模观测器的无传感器永磁同步电机矢量控制系统.pdf
永磁同步电机矢量控制系统中一般由机械传感器所提供转子位置信息，但使用检测转子位置的传感器增加系统的体积和成本、降低系统的可靠性。因而无位置传感器控制技术逐渐成为研究热点，并在一些特殊场合得到了广泛的应用[1-6]。 本文在传统滑模观测器基础上通过引入等效控制反馈，利用观测电流和实测电流之间的偏差构成滑模平面来预估转子反电势，通过反电势预估转子位置，采用锁相环方法来提高估算位置和速度的鲁棒性，对角度
全数字化交流伺服控制系统的研究与设计.pdf
在现代运动控制进程中，实时测控系统对高速数字信号处理提出了更高的要求，为了满足世界范围内运动控制系统的需要，ti公司推出了一种面向高性能、高精度工业控制领域的32位定点dsp控制器tms320f2810，在x240基础上性能提高了10倍，用软件实现数据处理，功能更强大，算法更灵活，多达128k字的flash e2prom、2k字的rom，能够满足大计算量、运算速度高的要求[1];cpld是一种复杂
自动识别永磁交流伺服系统的负载惯量和优化控制器参数.pdf
由于永磁同步伺服电动机具有气隙磁通密度高，产生的电磁转矩大，控制方便，电机结构紧凑等优点，使其成为伺服系统中执行机构的最佳选择之一。永磁同步电机伺服系统在实际应用中存在机械和电气相互配合的问题，当电机所带的负载转动惯量变化时，会对系统的伺服特性造成明显的影响。在电机运行于现场期间，电机所带的转动惯量并不十分清楚，为达到伺服系统高精度控制的良好动态和静态特性，需要实现对转动惯量的在线识别，同时相应地
WebGIS在工程机械远程监控系统中的应用研究
提出了地理信息系统GIS 技术应用的四个阶段，在第四阶段（集成化阶段）的GIS 通过Web 服务技术实现了GIS 的互操作，使之能够与其他应用系统有效集成。然后通过实例分析并研究了基于Web 服务的W