MECHATROLINK-II通信指令型/旋转型，AC伺服手册
上传时间： 2018-02-27
上传用户：弹性逆运算
功率电子器件大量被应用于电源、伺服驱动、变频器、电机保护器等功率电子设备。这些设备都是自动化系统中必不可少的，因此，我们了解它们是必要的。
标签： 开关电源
上传时间： 2021-11-24
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数字电源设计理论讲解的比较清楚，推倒计算有完整的计算公式
标签： 数字电源
上传时间： 2022-01-25
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在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视牛产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四白由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和同服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关书的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机器人，示教编程，伺服，制动在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作求以操纵工件进行加.
上传时间： 2022-05-28
上传用户：qdxqdxqdxqdx
矢量控制理论的提出1971年，由德国Blaschke等人首先提出了交流电动机的矢量控制（Transvector Contrl）理论，从理论上解决了交流电动机转矩的高性能控制问题。其基本思想是在普通的三相交流电动机上设法模拟直流电动机转矩控制的规律，在磁场定向坐标上，将电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量ia和产生转矩的转矩电流分量i，并使两分量互相垂直，彼此独立，然后分别进行调节。这样，交流电动机的转矩控制，从原理和特性上就与直流电动机相似了。因此，矢量控制的关键仍是对电流矢量的幅值和空间位置的控制。矢量控制的目的是为了改善转矩控制性能，而最终实施仍然是落实在对定子电流交流量）的控制上。由于在定子侧的各物理量（电压、电流、电动势、磁动势）都是交流量，其空间矢量在空间上以同步旋转，调节、控制和计算均不方便。因此，需借助于坐标变换，使各物理量从静止坐标系转换到同步旋转坐标系，站在同步旋转的坐标系上观察，电动机的各空间矢量都变成了停止矢量，在同步坐标系上的各空间矢量就都变成了直流量，可以根据转矩公式的几种形式，找到转矩和被控矢量的各分量之间的关系，实时地计算出转矩控制所需的被控矢量的各分量值--直流给定量。按这些给定量实时控制，就能达到直流电动机的控制性能。由于这些直流给定量在物理上是不存在的、虚构的，因此，还必须在经过坐标的逆变换过程，从旋转坐标系回到静止坐标系，把上述的直流给定量变换成实际的交流给定量，在三相定子坐标系上对交流量进行控制，使其实际值等于给定值。
上传时间： 2022-05-30
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本文逐步介如何使用USB-2-RTMI（RTMI）一步一步调试TMC4671。通讯转换器是采用基于FTDI FT4222H高速 USB转SPI桥路。采用USB供电带有一个小巧的10引脚接头和TMC4671-EVAL的RTMI接口引脚相同，且具有相同的引分配可以在TMC4671估板上找到。TMCL- IDE提供软件工具用于调试不同控制环路。因此，RTMI是调试，监控和系统配置的最简便的方式。
上传时间： 2022-06-12
上传用户：zhanglei193
【摘要】数字化技术随着低成本、高性能控制芯片的出现而快速发展，同时也推动着开关电源向数字控制发展。文章利用一款新型数字信号控制器（DSC）ADP32，完成了基于DSC的数字电源应用研究，本文提供了DC/DC変換器的完整数字控制解决方案，數字PID朴偿技米，精确时序的同步整流技术，以及PWM控制信号的产生等，最后用一台200w样机验证了数字控制的系统性能。【关键词】数字信号控制器；同步整流；PID控制；数字拉制1引言随着半导体行业的快速发展，低成本、高性能的DSC控制器不断出现，基于DSC控制的数字电源越来越备受关注，目前“绿色能源”、“能源之心”等概念的提出，数字控制的模块电源具有高效率、高功率密度等诸多优点，逐渐成为电源技术的研究热点.数字电源（digital powerspply）是一种以数字信号处理器（DSP）或微控制器（MCU）为核心，将数字电源驱动器、PWM控制器等作为控制对象，能实现控制、管理、监测功能的电源产品。具有可以在一个标准化的硬件平台上，通过更新软件满足不同的需求".ADP32是一款集实时处理（DSP）与控制（MCU）外设功能与一体的数字信号控制器，不但可以简化电路设计，还能快速有效实现各种复杂的控制算法。2数字电源系统设计2.1数字电源硬件框图主功率回路是双管正激DCDC变换器，其控制方式为脉冲宽度调制（PWM），主要由功率管Q1/Q2、续流二极管D1/D2、高频变压器、输出同步整流器、LC滤波器组成。
标签： 数字电源
上传时间： 2022-06-18
上传用户：jiabin
在马达控制类应用中，正交编码器可以反馈马达的转子位置及转速信号.TM32F10x系列MCU集成了正交编码器接口，增量编码器可与MCU直接连接而无需外部接口电路。该应用笔记详细介绍了STM32F1Ox与正交编码器的接口，并附有相应的例程，使用户可以很快地掌握其使用方法.1正交编码器原理正交编码器实际上就是光电编码器，分为增量式和绝对式，较其它检测元件有直接输出数字量信号，惯量低，低噪声，高精度，高分辨率，制作简便，成本低等优点。增量式编码器结构简单，制作容易，一般在码盘上刻A.B.Z三道均匀分布的刻线，由于其给出的位置信息是增量式的，当应用于伺服领域时需要初始定位格雷码绝对式编码器一般都做成循环二进制代码，码道道数与二进制位数相同。格富码绝对式编码器可直接输出转子的绝对位置，不需要测定初始位置，但其工艺复杂、成本高，实现高分辨率、高精度较为困难。本文主要针对增量式正交编码器，它产生两个方波信号A和B，它们相差+-90.其符号由转动方向决定。如下图所示：图1：增量式正交编码器输出信号波形2 STM32F10x正交编码器接口详述STM32F10x的所有通用定时器及高级定时器都集成了正交编码器接口，定时器的两个输入TII和TI2直接与增量式正交编码器接口，当定时器设为正交编码器模式时，这两个信号的边沿作为计数器的时钟，而正交编码器的第三个输出（机械零位），可连接外部中断口来触发定时器的计数器复位.
上传时间： 2022-06-18
上传用户：zhanglei193
线程（thread）技术早在60年代就被提出，但真正应用线程到操作系统中去，是在80年代中期。为什么有了进程的概念后，还要再引入线程呢？使用多线程到底有哪些好处？使用多线程的理由之一是和进程相比，它是一种非常”节俭”的多任务操作方式。在Linux系统下，启动一个新的进程必须分配独立的地址空间，建立众多的数据表来维护它的代码段、堆栈段和数据段。而运行于一个进程中的多个线程，它们之间使用相同的地址空间，共享大部分数据，启动一个线程所花费的空间远远小于进程所花费的空间，而且，线程间彼此切换所需的时间也远远小于进程间所需要的时间。使用多线程的理由之二是线程间方便的通信机制。对不同进程来说，它们具有独立的数据空间，要进行数据的传递只能通过通信的方式进行，这种方式费时且很不方便。由于同，进程下的线程之间共享数据空间，所以一个线程的数据可以直接为其它线程所用，这样快且方便。在计算机中，凡是提供服务的一方我们称为服务端（Server），而接受服务的另一方我们称作客户端（Client）。不过客户端及伺服端的关系不见得一定建立在两台分开的机器上，提供服务的伺服端及接受服务的客户端也有可能都在同一台机器上，这样在同一台机器上就同时扮演伺服端及客户端。线程间方便的通信机制可以使得在我们在服务端和客户端方便的进行通信传输与各种操作，可以通过运用多线程机制方便实现上传、下载文件：增加、删除用户：以及在服务端进行文件的管理。
上传时间： 2022-06-20
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东元伺服，JSDA,JSDE,JSDAP,JSDEP，软件，软体,tecoservosetup,v1_0
标签： 伺服调试软件
上传时间： 2022-07-19
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