四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。
标签： 传感器
上传时间： 2022-06-24
上传用户：默默
智能机器人硬件功能模块介绍1.核心控制板：raspberry b+（树莓派B+）：一种卡片式电脑。树莓派是只有信用卡大小的卡片式电脑，其系统基于Linux。截止至2012年6月1日，树莓派只有A和B两个型号，主要区别：A型：1个USB、无有线网络接口、功率2.5W,500mA、256MB RAM；B型：2个USB、支持有线网络、功率3.5W，700mA、512MB RAM。2.底层电路驱动芯片：Arduino 。Mega2560的处理器核心是ATmega2560，同时具有54路数字输入/输出口（其中16路可作为PWM输出），16路模拟输入，4路UART接口，一个16MHz晶体振荡器，一个USB口，一个电源插座，一个ICSP header和一个复位按钮。Arduino Mega2560也能兼容为Arduino UNO设计的扩展板。3.底层硬件：驱动电路、控制电路 包括（ln298、hc-06蓝牙模块、舵机、摄像头、麦克风、无线网卡、电机、地盘、传感器若干、材料等） 4.工作原理：树莓派用来处理上层指令、运用大型代码、和代码整合等，例如：人脸识别、语音识别、邮件发送、环境数据上传到互联网、获取网络指令等。通过串口通讯和底层驱动芯片arduino进行交互，和数据传输。arduino则负责底层电路的驱动、环境检测、快速机动、预报处理等工作1.该项目中我们自主研发了一套无线充电设备，最大的转换效率可以达到40%，安装在机器人的底端，可以实现机器人长时间的工作而不需要人为去充电，解决了用户不在家机器人也能正常工作的问题。该项目已经获得了专利。
上传时间： 2022-07-25
上传用户：zhaiyawei
公司定饭系统 该系统是一个B/S结构的公司定饭系统,整套软件由JSP编制,请大家不要将它应用于商业环境,如实在要使用的话,请与作者联系!(使用此系统要ORACLE8i以上版本数据库!)
上传时间： 2014-01-19
上传用户：q123321
Romberg求定积分 输入：积分区间[a,b]，被积函数f(x,y,z) 输出：积分结果
上传时间： 2015-10-14
上传用户：妄想演绎师
程序计算了国产矩形波导BJ-100的传输特性。通过查阅资料可以知道BJ-100波导管的结构参数为频率范围（8.2GHz~12.5GHz）结构参数a=22.86mm,b=10.16mm FDTD计算 fortran 语言
上传时间： 2014-12-02
上传用户：linlin
可以进行曲线回归拟合算法的四参数算法。函数为 y = (a-d)/(1+(x/c)^b) +d . ec50.m 为其主要函数
上传时间： 2016-02-04
上传用户：我干你啊
％ SSOR预处理的共轭梯度法求解方程Ax=b ％ 输入参数说明 ％ A 正定矩阵[n*n] ％ b 右边向量 ％ omega SSOR预处理参数(0--2) ％ Times 迭代次数 ％ errtol 给定误差终止条件 ％ ％输出参数 ％ NewX 方程Ax=b的x近似解 ％ avgerr 求解的当前平均绝对误差
上传时间： 2013-12-19
上传用户：一诺88
该程序主要用于实现97年的全国大学生数学建模竞赛B题零件的参数设计
上传时间： 2014-01-21
上传用户：zhaoq123
该系统是一个B/S结构的公司定饭系统,整套软件由JSP编制,希望大家能够多提宝贵意见,但请不要将它应用于商业环境,如实在要使用的话,请与作者联系!(使用此系统无比要有ORACLE8i以上版本数据库!)
上传时间： 2014-01-25
上传用户：坏坏的华仔
该系统是一个B/S结构的公司定饭系统,整套软件由JSP编制,希望大家能够多提宝贵意见,但请不要将它应用于商业环境,如实在要使用的话,请与作者联系!(使用此系统无比要有ORACLE8i以上版本数据库!)
上传时间： 2014-10-14
上传用户：Shaikh
