双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
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实验二、Python 运算符、内置函数实验目的：1、熟练运用 Python 运算符。2、熟练运用 Python 内置函数。实验内容：1、编写程序，输入任意大的自然数，输出各位数字之和。2、编写程序，输入两个集合 setA 和 setB，分别输出它们的交集、并集和差集 setA-setB。3、编写程序，输入一个自然数，输出它的二进制、八进制、十六进制表示形式。实验三、使用蒙特·卡罗方法计算圆周率近似值实验目的：1、理解蒙特·卡罗方法原理。2、理解 for 循环本质与工作原理。3、了解 random 模块中常用函数。实验内容：蒙特·卡罗方法是一种通过概率来得到问题近似解的方法，在很多领域都有重要的应用，其中就包括圆周率近似值的计算问题。假设有一块边长为 2 的正方形木板，上面画一个单位圆，然后随意往木板上扔飞镖，落点坐标(x, y)必然在木板上（更多的时候是落在单位圆内），如果扔的次数足够多，那么落在单位圆内的次数除以总次数再乘以 4，这个数字会无限逼近圆周率的值。这就是蒙特·卡罗发明的用于计算圆周率近似值的方法，如图所示。
标签： python
上传时间： 2022-07-09
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高频开关电源由于其在体积、重量、功率密度、效率等方面的诸多优点，已经被广泛地应用于工业、国防、家电产品等各个领域。在开关电源应用于交流电网的场合，整流电路往往导致输入电流的断续，这除了大大降低输入功率因数外，还增加了大量高次谐波。同时，开关电源中功率开关管的高速开关动作（从几十kHz到数MHz），形成了EMI（electromagnetic interference）骚扰源。从已发表的开关电源论文可知，在开关电源中主要存在的干扰形式是传导干扰和近场辐射干扰，传导干扰还会注入电网，干扰接入电网的其他设备。减少传导干扰的方法有很多，诸如合理铺设地线，采取星型铺地，避免环形地线，尽可能减少公共阻抗；设计合理的缓冲电路；减少电路杂散电容等。除此之外，可以利用EMI滤波器衰减电网与开关电源对彼此的噪声干扰。EMI骚扰通常难以精确描述，滤波器的设计通常是通过反复迭代，计算制作以求逐步逼近设计要求。本文从EMT滤波原理入手，分别通过对其共模和差模噪声模型的分析，给出实际工作中设计滤波器的方法，并分步骤给出设计实例。
标签： emi滤波器
上传时间： 2022-07-24
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高频开关电源由于其在体积、重量、功率密度、效率等方面的诸多优点，已经被广泛地应用于工业、国防、家电产品等各个领域。在开关电源应用于交流电网的场合，整流电路往往导致输入电流的断续， 这除了大大降低输入功率因数外，还增加了大量高次谐波。同时，开关电源中功率开关管的高速开关动作（从几十kHz 到数MHz），形成了EMI（electromagnetic interference ）骚扰源。从已发表的开关电源论文可知， 在开关电源中主要存在的干扰形式是传导干扰和近场辐射干扰，传导干扰还会注入电网，干扰接入电网的其他设备。减少传导干扰的方法有很多， 诸如合理铺设地线， 采取星型铺地， 避免环形地线，尽可能减少公共阻抗；设计合理的缓冲电路；减少电路杂散电容等。除此之外，可以利用EMI滤波器衰减电网与开关电源对彼此的噪声干扰。EMI 骚扰通常难以精确描述，滤波器的设计通常是通过反复迭代，计算制作以求逐步逼近设计要求。本文从EMI滤波原理入手， 分别通过对其共模和差模噪声模型的分析，给出实际工作中设计滤波器的方法，并分步骤给出设计实例。
上传时间： 2022-07-24
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本书全面而系统地介绍了 MATLAB 算法和案例应用，涉及面广，从基本操作到高级算法应用，几乎 涵盖 MATLAB 算法的所有重要知识。本书结合算法理论和流程，通过大量案例，详解算法代码，解决具 体的工程案例，让读者更加深入地学习和掌握各种算法在不同案例中的应用。 本书共 32 章。涵盖的内容有 MATLAB 基础知识、GUI 应用及数值分析、MATALB 工程应用实例、 GM 应用分析、PLS 应用分析、ES 应用分析、MARKOV 应用分析、AHP 应用分析、DWRR 应用分析、 模糊逼近算法、模糊 RBF 网络、基于 FCEM 的 TRIZ 评价、基于 PSO 的寻优计算、基于 PSO 的机构优 化、基本 PSO 的改进策略、基于 GA 的寻优计算、基于 GA 的 TSP 求解、基于 Hopfield 的 TSP 求解、基 于 ACO 的 TSP 求解、基于 SA 的 PSO 算法、基于 kalman 的 PID 控制、基于 SOA 的寻优计算、基于 Bayes 的数据预测、基于 SOA 的 PID 参数整定、基于 BP 的人脸方向预测、基于 Hopfield 的数字识别、基于 DEA 的投入产出分析、基于 BP 的数据分类、基于 SOM 的数据分类、基于人工免疫 PSO 的聚类算法、 模糊聚类分析和基于 GA_BP 的抗糖化活性研究。 本书适合所有想全面学习 MATALB 优化算法的人员阅读，也适合各种使用 MATALB 进行开发的工 程技术人员阅读。对于相关高校的教学与研究，本书也是不可或缺的参考书。另外，对于 MATLAB 爱好 者，本书也对网络上讨论的大部分疑难问题给出了解答，值得一读。
上传时间： 2022-07-26
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（85）资源包含以下内容：1. 功能：浮点数开平方（快速逼近算法） 入口条件：操作数在[R0]中。 出口信息：OV=0时.2. 全套成熟无线遥控汽车防盗器资料.3. 万年历制作全套资料,19位LED数码管显示.4. 这是一个制作小车的电路原理图,里面有许多一个关键的电气参数.保证传感器的正常工作..5. AVR的一些实验例程.6. 一块2410板的原理图和PCB,PCB是PADS格式,仅工参考.7. the 232 control demo source for the NEC mcu.8. the timer control demo source for the NEC mcu.9. the csi control demo source for the NEC mcu.10. the iic control demo source for the NEC mcu.11. the UART control demo source for the NEC mcu.12. IIC,24C08控制 PTD电子音量 总线控制.13. cpld入门教材. 介绍基本vhdl语法.适合快速入门理解含有cpld器件的电路板..14. AD7843在ADS1.2环境下的一个驱动程序.15. 在ARM平台上开发的LCD驱动程序,具有很强的通用性..16. 飞利浦lpc2200实验箱关于spi接口的驱动代码。代码非常详细有注释。.17. 深圳优龙公司PXA270的cpld的vhdl逻辑代码.18. Trimble的GPS模块的原理图和pcb。.19. 华为GTM900开发板资料.20. LPC2100专用工程模板,在ADS1.2下使用.21. 基于FPGA的嵌入式系统设计。相对FPGA的迅速发展及盛行.22. Latest ucFS v.3.10d PC Windows Evaluation Ed., provided with free Flash driver.23. Compact Flash Support For Nios II 5.0, To download supporting materials for this new Compact Flash s.24. DS18B20在KEIL uvision2.0下写的源代码!.25. 1302编程源码.26. 嵌入式系统 PHILIP ARM7 LPC2200开发必备.27. 硬盘播放器制作DIY.28. 主要讲解NIOSII从入门到精通的课件.29. TI 公司最新DSP TMS320F28335 SDFlash JTAG Flash Programming Utilities 驱动程序。.30. 基于S3C2410的xmodem协议实现.31. 上网随便上,想上就上无所不能 上?姹闵?想上就上无所不能.32. arm s3c2410常用头文件整理.33. cc2430相关资料.34. KEIL C上的门禁控制器源代码.35. 2410 外部中断原代码 ADS开发环境.36. 2410 实验1 ARM汇编指令实验 ADS环境.37. 2410 实验2 C和汇编语言的混合编程实验 ADS环境.38. 2410 实验4 看门狗应用实验 ADS环境.39. 2410 实验5 PWM timer实验 ADS环境.40. 本文详细分析了COOLRUNNER系列CPLD的结构,特点及功能,使用VHDL语言实现数字逻辑,实现了水下冲击波记录仪电路的数字电路部分..
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上传时间： 2013-04-15
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Quartus II 软件5.0在高密度FPGA设计上具有性能和效率领先优势。此版本首次展示了业内编译增强技术以及多种新的高密度设计高效特性。 Quartus II软件5.0的新特性和增强功能包括： 编译和时序逼近的增强特性 编译增强特性缩短近70％编译时间 编译增强特性使设计人员能够根据综合和适配的需要，将设计划分为物理和逻辑分区，在特定设计分区上实施物理综合等高级优化技术，保持其他模块性能不变，从而提高时序逼近效率。SignalTap? II 嵌入式逻辑分析仪也可以采用该技术加速实现验证迭代。 时
上传时间： 2013-05-15
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