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轴心轨迹

  • 基于模型—数据融合的中国区域碳水通量动态模拟及分析

    准确量化和预测陆地生态系统碳水通量对于理解陆气间相互作用,预测未来气候变化和控制温室效应具有重要意义。通量观测和模型模拟是目前研究碳水通量的两种主要方法。通量观测精度较高,但观测范围局限、站点分布不均匀,易受环境影响,难以区域扩展;模型模拟可实现不同尺度参量估算,但由于理想化假设、模型参数和驱动数据等限制,导致其模拟结果往往与真实值存在较大偏差。模型-数据融合方法主要是通过参数估计和数据同化两种技术集成观测和模型信息,建立两者相互制约调节的优化关系,以提高模型结果与真实值之间的匹配程度。基于该思路,本研究在地面观测数据、遥感卫星资料以及相关气候环境数据基础上,重点突破全球动态植被模型(Lund-Potsdam-Jena Dynamic Globa Vegetation Model.LPJ-DGVM)敏感参数优化方法,获取适宜中国的参数化方案:在此基础上,引入数据同化算法,将遥感卫星产品信息与模型相融合,在模拟过程中不断校正原有模型模拟轨迹,提高模型适用性。将以上改进的模型推广至中国区域,实现对20002015年中国地区总初级生产力(Gross Primary Productivity GPP)和敬发(Evapotranspiration,ET的空间格局模拟及分析。主要结论如下1)将LP」DGwM中所选出的22个可调参数(涉及光合、呼吸、水平衡异速生长、死亡、建立以及土壤和掉落物分解共七个作用领域)在各自取值范围内随机获得不同的参数组合,结果表明22个参数可引起GPP和ET模拟结果产生较大的不确定性,尤其集中在生长季。所有站点GPP相对不确定性(Relative Uncertainty,RU)基本保持在09-1.25之间,不具有明显的年际变异性:ET相对不确定性RU月变化趋势明显,且基本处于0.5以下,明显低于GPP,说明所筛选的22个参数对GP模拟产生的影响更为显著。

    标签: 数据融合

    上传时间: 2022-03-16

    上传用户:shjgzh

  • pcb雕刻机刀路生成软件

    用于雕刻机制作PCB电路板生成雕刻机运行轨迹

    标签: pcb 雕刻机

    上传时间: 2022-04-06

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  • 机器人技术及其应用_3

    资源较大,分为3个部分,已全部上传:第一部分:https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分:https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分:https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全书共分8章。第1章,概论。是本书的总纲,主要介绍了机器人的由来与发展、定义、分类及机器人技术的研究内容等。第2章,机器人的基本结构原理。主要讲述工业机器人的组成,主要技术参数,人手臂作用机能初步分析及工业机器人的手部、手腕、手臂、机身、行走机构等原理结构和特点。第3章,机器人运动学与动力学。先后介绍了齐次坐标与动系位姿矩阵、齐次变换等基本概念,在对机器人的位姿分析的基础上,较为深入地介绍了机器人运动学和动力学方程建立的方法与步骤。第4章,机器人传感器技术。首先介绍了机器人常用传感器的分类、要求及选择,然后较为深入地介绍了机器人内部传感器和外部传感器原理等。第5章,机器人驱动技术。先后介绍了机器人液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动技术原理及结构。第6章,机器人控制技术。主要讲述工业机器人控制方式分类、机器人位置控制、运动轨迹规划、力(力矩)控制、智能控制技术及其应用等内容。第7章,机器人系统设计方法与实例。首先介绍了机器人系统设计基本方法,在此基础上详细介绍了“昆山1号6轴机器人系统设计”和“MT-R智能型移动机器人设计”过程的方法与步骤。第8章,机器人在不同领域中的应用。重点介绍了工业机器人、农业机器人、服务机器人、军用机器人、水下机器人、空间机器人、微型机器人和仿人机器人等在不同领域中的应用。本书适合理工类专业本科生教学之用。如作为大专生教材可适当删减;作为研究生用书时,部分章节应适当加深。书中有关*号的内容可作为拓展学生知识面内容。

    标签: 机器人

    上传时间: 2022-04-07

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  • 机器人技术及其应用_2

    资源较大,分为3个部分,已全部上传:第一部分:https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分:https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分:https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全书共分8章。第1章,概论。是本书的总纲,主要介绍了机器人的由来与发展、定义、分类及机器人技术的研究内容等。第2章,机器人的基本结构原理。主要讲述工业机器人的组成,主要技术参数,人手臂作用机能初步分析及工业机器人的手部、手腕、手臂、机身、行走机构等原理结构和特点。第3章,机器人运动学与动力学。先后介绍了齐次坐标与动系位姿矩阵、齐次变换等基本概念,在对机器人的位姿分析的基础上,较为深入地介绍了机器人运动学和动力学方程建立的方法与步骤。第4章,机器人传感器技术。首先介绍了机器人常用传感器的分类、要求及选择,然后较为深入地介绍了机器人内部传感器和外部传感器原理等。第5章,机器人驱动技术。先后介绍了机器人液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动技术原理及结构。第6章,机器人控制技术。主要讲述工业机器人控制方式分类、机器人位置控制、运动轨迹规划、力(力矩)控制、智能控制技术及其应用等内容。第7章,机器人系统设计方法与实例。首先介绍了机器人系统设计基本方法,在此基础上详细介绍了“昆山1号6轴机器人系统设计”和“MT-R智能型移动机器人设计”过程的方法与步骤。第8章,机器人在不同领域中的应用。重点介绍了工业机器人、农业机器人、服务机器人、军用机器人、水下机器人、空间机器人、微型机器人和仿人机器人等在不同领域中的应用。本书适合理工类专业本科生教学之用。如作为大专生教材可适当删减;作为研究生用书时,部分章节应适当加深。书中有关*号的内容可作为拓展学生知识面内容。

    标签: 机器人

    上传时间: 2022-04-07

    上传用户:ttalli

  • 机器人技术及其应用_1

    资源较大,分为3个部分,已全部上传:第一部分:https://dl.21ic.com/download/_1-418892.html 第二部分:https://dl.21ic.com/download/_2-418893.html 第三部分:https://dl.21ic.com/download/_3-418894.html 全书共分8章。第1章,概论。是本书的总纲,主要介绍了机器人的由来与发展、定义、分类及机器人技术的研究内容等。第2章,机器人的基本结构原理。主要讲述工业机器人的组成,主要技术参数,人手臂作用机能初步分析及工业机器人的手部、手腕、手臂、机身、行走机构等原理结构和特点。第3章,机器人运动学与动力学。先后介绍了齐次坐标与动系位姿矩阵、齐次变换等基本概念,在对机器人的位姿分析的基础上,较为深入地介绍了机器人运动学和动力学方程建立的方法与步骤。第4章,机器人传感器技术。首先介绍了机器人常用传感器的分类、要求及选择,然后较为深入地介绍了机器人内部传感器和外部传感器原理等。第5章,机器人驱动技术。先后介绍了机器人液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动技术原理及结构。第6章,机器人控制技术。主要讲述工业机器人控制方式分类、机器人位置控制、运动轨迹规划、力(力矩)控制、智能控制技术及其应用等内容。第7章,机器人系统设计方法与实例。首先介绍了机器人系统设计基本方法,在此基础上详细介绍了“昆山1号6轴机器人系统设计”和“MT-R智能型移动机器人设计”过程的方法与步骤。第8章,机器人在不同领域中的应用。重点介绍了工业机器人、农业机器人、服务机器人、军用机器人、水下机器人、空间机器人、微型机器人和仿人机器人等在不同领域中的应用。本书适合理工类专业本科生教学之用。如作为大专生教材可适当删减;作为研究生用书时,部分章节应适当加深。书中有关*号的内容可作为拓展学生知识面内容。

    标签: 机器人

    上传时间: 2022-04-07

    上传用户:kingwide

  • [网盘]库卡KUKA机器人编程设计操作视频教-2.01GB

    13_7KUKA机器人采用样条组的轨迹轮廓编程_1.mp4 - 20.74MB其它教程 2019.11.08.rar - 25.56KB02.KUKA(库卡)机器人中级教学视频教程-74集.rar - 1.17GB01.KUKA(库卡)机器人教学视频教程-38集.rar - 832.32MB

    标签: 机器人

    上传时间: 2022-05-09

    上传用户:xsr1983

  • 《机器人学中的状态估计》中文草稿版

    如何估计机器人在空间中移动时的状态(如位置、方向)是机器人研究中一个重要的问题。大多数机器人、自动驾驶汽车都需要导航信息。导航的数据来自于相机、激光测距仪等各种传感器,而它们往往受噪声影响,这给状态估计带来了挑战。本书将介绍常用的传感器模型,以及如何在现实世界中利用传感器数据对旋转或其他状态变量进行估计。本书涵盖了经典的状态估计方法(如卡尔曼滤波)以及更为现代的方法(如批量估计、贝叶斯滤波、sigmapoint 滤波和粒子滤波、剔除外点的鲁棒估计、连续时间的轨迹估计和高斯过程回归)。这些方法在诸如点云对齐、位姿图松弛、光束平差法以及同时定位与地图构建等重要应用中得以验证。对机器人领域的学生和相关从业者来说,本书将是一份宝贵的资料。

    标签: 机器人

    上传时间: 2022-05-23

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  • 基于EtherCAT与CANopen技术

    随着工业自动化水平的不断提高,工业控制网络所需负担的工作也日趋繁重,整个网络中传递信息的规模和复杂度也在不断增长,这给控制系统提出了更高的要求。伺服系统作为一种对控制精度、动态响应等性能指标要求很高的控制系统,也必须面对这些问题。本论文研究了将工业以太网技术应用于伺服系统的方法。通过将EtherCAT工业以太网协议与CANopen规范相结合,以TMS320F2812系列DSP为平台,设计并实现了伺服驱动器的工业以太网通信接口,组建了网络化的运动控制系统。通过分析EtherCAT与CANopen相关技术细节,阐述了将CANopen与EtherCAT相结合的关键点,给出了多种运动控制模式的设计方式,分析了软件设计和实现的具体方法和要点。本文按照分层和模块化的方式给出了通信接口的设计过程,按层次分为三个大的模块:EtherCAT通信模块、CoE通信模块与CANopen运动控制模块。对各个模块又根据功能分为多个子模块,其中EtherCAT 通信模块主要包括:EtherCAT状态机服务、邮箱服务和过程数据服务:CoE通信模块包括:服务数据对象(SDO)服务、过程数据对象(PDO)服务、对象字典服务;运动控制模块包括设备状态机服务和多种运动控制模式的实现模块。对每个模块本文都给出了具体的设计与实现过程。本文实现了四种运动控制模式下的实际控制结果,包括周期同步的位置与速度模式以及位置与速度轨迹规划模式。实验结果表明,系统能够满足高速度、高精度、高可靠性和同步协调的控制要求。最后对所做工作进行了总结与展望。

    标签: ethercat canopen

    上传时间: 2022-05-27

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  • 基于STC89C51单片机的智能循迹小车,通过传感器对黑线的识别

    基于STC89C51单片机的智能循迹小车,通过传感器对黑线的识别,使小车始终沿轨迹前行,并能实现转弯和数码管的实时显示

    标签: stc89c51 单片机 智能小车 传感器

    上传时间: 2022-06-12

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  • 双足步行机器人系统设计与运动控制及虚拟现实仿真实验研究

    双足步行机器人(Biped Walking Robot)是一种仿人机器人,是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人,它与轮式,履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性,其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题,也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究,并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有:第一:基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化,采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法,对双足步行机器人前向行走,侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点,本文采用了七次多项式插值,分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划,实现了期望的运动模式。第二:基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题,提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模,在建立双足步行机器人正运动学模型基础上,设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型,实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三:基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。

    标签: 双足步行机器人系统 运动控制

    上传时间: 2022-06-19

    上传用户:1208020161