用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
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主要功能：检测环境中是否有烟雾及可燃气体，如果存在上述气体，则发送报警短信到手机上硬件介绍：主控单片机：STM32F103C8T6，烟雾传感器：MQ-2烟雾传感器模块，带比较器，灵敏度可调，使用数字输出接口连接单片机，GSM/GPRS模块：果云GA6-B GSM/GPRS模块，只支持移动、联通的电话卡原理图：PCB：
上传时间： 2022-02-24
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摘要: 智能机器人仿真系统，由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响，仿真系统设计主要都 是以数学建模的形式化仿真为主，无法实现数学建模与场景实现协调仿真。为此，首先分析两轮移动机器人数学运动模型， 然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块，以实现机器人控制的真 实场景。仿真系统利用 LabVIEW 设计控制界面，并结合 Robotics 工具包的建模、计算和控制功能。仿真结果表明设计的平 台更适合教学和实验室研究，并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议。 关键词: 机器人; 虚拟; 系统仿真 中图分类号: TP242 文献标识码: B1 引言 随着测控技术的发展，虚拟仪器技术已成为工业控制和 自动化测试等领域的新生力量［1］。而机器人作为一种新型 的生产工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领 域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。目前 机器人仿真系统主要集中在复杂的机器人数学模型构建与 形式化仿真，无法实现分析机器人运动控制的静态和动态特 性，更加无法实现控制的真实场景［2］。为了改善专业控制软 件在硬件开发周期较长的缺点，本文拟建立一个基于通用软 件的实时仿真和控制平台，以更适合教学和实验室研究。本 文以通用仿真软件 LabVIEW 和 Robotics ［3］为实时仿真与控 制平台，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后台 进行系统模型和优化控制算法计算，使其完成机器人控制系 统应有的静态和动态性能分析，不同环境下传感器变化模拟 显示以及目标路径形成等功能。 2 系统构成 仿真系统的构成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 碍检测、智能控制和人工控制模块。其中主要对人工控制和 智能控制进行程序设计。仿真运行时，障碍检测一直存在， 主要是为了在智能控制模式下的智能决策提供原始数据。 在人工控制模式下，障碍检测依然存在，只不过对机器人行 动不产生影响，目的是把环境信息直观
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-03-11
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光耦传感器元件Altium Designer AD原理图库元件库文件CSV text has been written to file : 11.1 - 传感元件.csvLibrary Component Count : 34Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------6N137 10M高速集成光耦817 线性光耦AH3144 单极霍尔开关EL357N 线性光耦GP1A5xHR 槽间光电开关I-LED 红外二极管IDR 光敏电阻MIC1 电容麦克风MIC2 电容麦克风MPU6050 数字运动传感器MS5611 气压传感器OPT 红外接收管RG5528 光敏电阻RH6030 单通道电容式触摸ICROC16A 摇杆电位器ROC16B 摇杆电位器Reed Switch 常开型干簧管S58 槽间光耦ST188 反射型光耦SW-58010PL 震动传感器TCRT5000 反射型光耦TLP181 光耦TLP181_1 光耦TLP280-4 4组光耦TLP521-1 1路开关光耦TLP521-2 2路开关光耦TLP521-2A 2路开关光耦TLP521-4 4路开关光耦TLP521-4A 4路开关光耦TMR1302S 全极霍尔开关TMR1302T 全极霍尔开关UGN3503 线性霍尔传感器VS1838B 红外接收头ZME1930006 干式电流互感器
标签： 传感器 altium designer
上传时间： 2022-03-12
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DescriptionThe IMX385LQR-C is a diagonal 8.35 mm (Type 1/2) CMOS active pixel type solid-state image sensor with a squarepixel array and 2.13 M effective pixels. This chip operates with analog 3.3 V, digital 1.2 V, and interface 1.8 V triplepower supply, and has low power consumption. High sensitivity, low dark current and no smear are achieved throughthe adoption of R, G and B primary color mosaic filters. This chip features an electronic shutter with variablecharge-integration time.(Applications: Surveillance cameras)
标签： CMOS传感器 IMX385LQR-C
上传时间： 2022-06-18
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本产品采用单片机+最小系统+数码管显示模块+数码管驱动模块+温度采集模块+人体感应模块+风扇模块+按键模块等构成；功能描述：1.采用DS18B20温度传感器测温，人体感应模块检测是否有人。2.共3个按键：1键切换/设置、2键加、3键减。3.本设计共三种模式：自动模式、手动模式和自然风模式。4.自动模式，按一下1键可以设置温度上限，再按下设置温度下限，均可以按键加减调整。数码管第一位不显示，后三位显示温度值。人体感应模块检测有人时，温度小于下限风扇不转，温度在上下限之间50%转动，大于上限时，风扇全速转动。人离开后，延迟几秒风扇停止转动，起到节能环保的作用。5.手动模式，数码管第一位显示风扇档位，后三位显示温度，按2键/3键加减风扇的档位（1、2、3档）。6.自然风模式，数码管第一位显示“b”，后三位显示温度，此模式下风扇转动与温度无关，只要人体感应模块检测到有人，就会模拟自然风转动风扇，时快时慢，吹着更舒适；人离开后延迟几秒，风扇停止转动。
上传时间： 2022-07-03
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HX711是一款专为高精度电子秤而设计的24位A/D转换器芯片。与同类型其它芯片相比，该芯片集成了包括稳压电源、片内时钟振荡器等其它同类型芯片所需要的外围电路，具有集成度高、响应速度快、抗干扰性强等优点。降低了电子秤的整机成本，提高了整机的性能和可靠性。该芯片与后端MCU 芯片的接口和编程非常简单，所有控制信号由管脚驱动，无需对芯片内部的寄存器编程。输入选择开关可任意选取通道A 或通道B，与其内部的低噪声可编程放大器相连。通道A 的可编程增益为128 或64，对应的满额度差分输入信号幅值分别为±20mV或±40mV。通道B 则为固定的64 增益，用于系统参数检测。芯片内提供的稳压电源可以直接向外部传感器和芯片内的A/D 转换器提供电源，系统板上无需另外的模拟电源。芯片内的时钟振荡器不需要任何外接器件。上电自动复位功能简化了开机的初始化过程。
上传时间： 2022-07-24
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智能机器人硬件功能模块介绍1.核心控制板：raspberry b+（树莓派B+）：一种卡片式电脑。树莓派是只有信用卡大小的卡片式电脑，其系统基于Linux。截止至2012年6月1日，树莓派只有A和B两个型号，主要区别：A型：1个USB、无有线网络接口、功率2.5W,500mA、256MB RAM；B型：2个USB、支持有线网络、功率3.5W，700mA、512MB RAM。2.底层电路驱动芯片：Arduino 。Mega2560的处理器核心是ATmega2560，同时具有54路数字输入/输出口（其中16路可作为PWM输出），16路模拟输入，4路UART接口，一个16MHz晶体振荡器，一个USB口，一个电源插座，一个ICSP header和一个复位按钮。Arduino Mega2560也能兼容为Arduino UNO设计的扩展板。3.底层硬件：驱动电路、控制电路 包括（ln298、hc-06蓝牙模块、舵机、摄像头、麦克风、无线网卡、电机、地盘、传感器若干、材料等） 4.工作原理：树莓派用来处理上层指令、运用大型代码、和代码整合等，例如：人脸识别、语音识别、邮件发送、环境数据上传到互联网、获取网络指令等。通过串口通讯和底层驱动芯片arduino进行交互，和数据传输。arduino则负责底层电路的驱动、环境检测、快速机动、预报处理等工作1.该项目中我们自主研发了一套无线充电设备，最大的转换效率可以达到40%，安装在机器人的底端，可以实现机器人长时间的工作而不需要人为去充电，解决了用户不在家机器人也能正常工作的问题。该项目已经获得了专利。
上传时间： 2022-07-25
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·SDK V4.2软件包包含：PMSM FOC固件库和STMC Workbench（GUI），允许用户使用STM32进行单或双PMSM马达的FOC的驱动，其支持STM32F0Xx，STM32F1xx，STM32F2XX，STM32F3xX及STM32F4xx·相电流采样支持：·1-SHUNT：采样电阻放在DCBUS上·ST专利的算法·仅需要1个电阻/运放：成本较低·电流采样算法可能会带来力矩纹波·3-SHUNT：采样电阻放在3个下桥臂上·电流采样精度高·不会有电流纹波产生·ICS：2个隔离的电流传感器·放在A/B相绕组上·适用于相电流较大的场合：无功耗·成本较/LCO
上传时间： 2022-07-27
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 26资源包含以下内容：1. AVR系列单片机C语言编程与应用实例.zip2. 单片机外围器件实用手册丛书.zip3. 8098单片机及其应用系统设计例题习题教程.zip4. AVR单片机原理及应用.zip5. 8051系列单片机应用手册.zip6. 8051双机通信简例.zip7. 8098单片机原理与应用.zip8. 8051系列单片机C程序设计完全手册全书.zip9. HJ-3G仿真开发板（51学习板）_protues电路图部分.rar10. 8098单片机实验教程.zip11. proteus使用说明（英文）.pdf12. 基于AT89C51的智能电风扇调速器的设计.doc13. 单片机入门小制作_花样灯的控制.pdf14. MCS51-单片机组成与原理.zip15. 乐普编辑器.rar16. STC89C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf17. 伟福6000单片机仿真软件.exe18. 单片机外围芯片中文资料.zip19. PIC单片机基础教程课件-第二章.ppt20. 40个单片机实验例子.pdf21. 一种基于单片机的电子秤模型实现.pdf22. 基于单片机的智能化多媒体电脑遥控装置的设计.zip23. 单片机原理及应用（第二版）电子教案.zip24. LY-51开发板原理图.rar25. 飞思卡尔软件应用与C语言编程要点.pdf26. 如何从_STM32F10xxx固件库_V2.0.3__升级为_STM32F10xxx标准外设库_V3.0.0.pdf27. C8051F单片机开发环境视频教程.rar28. 8086汇编语言指令集.doc29. 51单片机应用从零开始.pdf30. 基于单片机的多路数据采集系统设计毕业论文.doc31. Keil驱动.zip32. STM32F10x硬件开发使用入门.pdf33. PT2262/PT2272编解码集成电路介绍.doc34. dsPIC电机控制应用.pdf35. sql server 2008简体中文版官方下载.zip36. 实用公交车语音报站器.pdf37. LPC1768工程模板.rar38. 1602+24C08+4X4键盘密码锁.zip39. STC90C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf40. 18B20测温1602LCD显示(STC单片机).zip41. 80C51单片机C语言常用模块子程序.doc42. 基于51单片机和DS18B20的数字温度计设计.doc43. IAR kegen PartA.exe44. 价值数万元的原创单片机和机器人技术资料.doc45. 串行接口LED驱动器MC14489及其C语言驱动程序.pdf46. Keil_lic-v3.2 注册机.exe47. 西电牛人总结的单片机原理.pdf48. OK51-POWER_sch单片机原理图.pdf49. 51单片机看门狗电路.doc50. 51单片机超声波测距C程序.doc51. Adobe dreamweaver cs5 序列号注册机.exe52. 最全的单片机全系列外围电路图.docx53. 基于51单片机的GPRS手机.pdf54. 易码最新单片机M151A_DS_V100数据手册.pdf55. 新编MCS-51单片机应用设计+张毅刚等编着+PDF电子书.pdf56. 微型计算机系统基本知识 单片机.doc57. 用AT89C51实现电话远程控制家用电器(PCB).doc58. 基于单片机的太阳能人数统计系统设计.zip59. 老郭十天学会单片机.zip60. STM8系列C语言入门指导.pdf61. 单片机创新实验板系统的设计与应用.zip62. 51新手破零学习001-课件.rar63. STM8编程手册.pdf64. 新型扫描程序.doc65. 外部中断控制多样跑马灯（仿真+程序）.zip66. 基于STM32的双轮平衡车.pdf67. 二进制转换BCD码【加3移位法】.docx68. Verilog HDL的基本语法.pdf69. STM32引领微控制器市场的变革.pdf70. 怎么样学好AVR单片机方法详解.pdf71. 单片机原理及其接口技术（第3版）.pdf72. AVR官方文档集合.rar73. 温度传感器程序.zip74. STC单片机程序下载问题汇总.doc75. c#入门经典第4版全书pdf.pdf76. CC2430多功能综合测试程序.zip77. STC-TOOL_STC单片机编译(汇编)编程(烧录)仿真工具说明书.pdf78. 基于AT89S52的防盗报警器设计.pdf79. PL2303下载STC专用驱动.zip80. 智能车底板原理图.pdf81. 4WD智能小车安装教程及程序.rar82. 微软MSCOMM32.OCX组件安装程序.rar83. Protues和keil联调.rar84. ATmega128熔丝位详解(中文版).pdf85. 单片机控制直流电机.pdf86. LCD12864显示汉字和数字(程序和电路）.rar87. 如何用STM32官方库来开发自己的程序.pdf88. C函数速查手册全书下载.zip89. STM32野火经典教程.pdf90. C语言程序设计教程下载.zip91. 飞思卡尔8位单片机MC9S08QG8中文数据手册.pdf92. 12864液晶中文资料(电路,程序,图片）.pdf93. VFD demo中文使用手册.pdf94. 数字钟设计论文数字时钟论文.doc95. c语言编程软件vc6.0使用教程_vc6.0怎么用.zip96. 基于AT89S51单片机的智能超声波避障小车.doc97. c语言编程软件vc6.0中文绿色版_vc6.0官方下载.zip98. 基于51单片机红外发射与接收C程序.doc99. xlisp单片机综合仿真实验仪使用手册pdf.pdf100. MSP430F13x14x14x1 Device Erratasheet (Rev. B).pdf
上传时间： 2013-07-16
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