近年来，蛇形机器人作为一类有重要应用前景的仿生机器人受到了国内的广泛关注，并取得了很多进展。蛇形机器人跟传统的两足式机器人或者履带机器人比较，具有更好的运动稳定性和环境适应能力。蛇形机器人是一种新型的仿生机器人，与传统的轮式或两足步行式机器人不同之处在于，它实现了像蛇一样的基本运动模式。本文提出了一种类似正弦波形的7关节三动杆蛇形机器人结构模型，并对该机器人的基本步态进行了分析研究，对其前进的方式进行了数学建模设计，为该蛇形机器人在具体设计制造前提供了理论分析基础。
上传时间： 2013-11-04
上传用户：lilei900512
分析了静止同步补偿器（Static Synchronous Compensator， STATCOM）的系统结构和工作原理，采用基于调节控制角δ的单变量间接电流控制策略，以PSIM软件为工具建立了STATCOM的仿真模型。在此基础上，分析了多台STATCOM并联运行的控制方法，并选择分散控制方法对2台STATCOM并联进行了仿真分析。仿真实验结果表明STATCOM并联运行可以有效提高无功补偿容量，补偿效果良好。
上传时间： 2014-12-29
上传用户：assef
针对目前架空输电线路巡线机器人连续巡线能力低、对大型障碍物越障适应能力弱的问题，提出基于仿生学原理的巡线机器人越障模型。设计两吊臂式巡线机器人，建立机器人的动力学模型，通过调整机器人两个手臂的相对角度和轮爪与障碍物的相对位置，求解模型的周期跨越动作，通过连续的两次摆动，完成了巡线机器人在输电线路上的越障过程。结果表明，当θ1为2.41（rad）时，巡线机器人以静止状态开始摆动，完成了周期的越障的运动过程。文中为巡线机器人的越障问题提供了新的思路和设计方法。
上传时间： 2013-10-11
上传用户：zhuyibin
压力继电器的结构原理
上传时间： 2014-12-29
上传用户：LIKE
按照二维稳定导热建立油罐模型,采用有限差分方法,将其差分格式化,运用列主元消去法求解方程,得到油罐气体空间温度分布规律。
上传时间： 2013-11-13
上传用户：妄想演绎师
介绍了EMCCD 的结构原理, 详细分析了EMCCD 的噪声来源。利用在EMCCD 芯片内嵌入独特的全固态电子倍增结构, 实现放大信号, 抑制噪声的功能。通过对几种主要噪声的数学模型进行分析, 总结出EMCCD 噪声的3 点特性: EM 增益有效抑制了读出噪声; EM 增益过程产生的噪声因子对倍增结构之前的噪声有放大作用; 时钟感生电荷(CIC) 的影响在EMCCD 中变得重要。提高增益、深度制冷、时钟波形优化等方法可有效抑制噪声。
上传时间： 2013-11-03
上传用户：邶刖
ARM体系结构与编程(杜春雷PDF)
上传时间： 2013-11-14
上传用户：qweqweqwe
实例解析linux内核I2C体系结构
上传时间： 2013-11-03
上传用户：ssz1990
实时操作系统，Kernel部分完成于2006年上半年，其IPC部分甚至是年中时才具备相 应的雏形。最开始时是因为要为朋友做一个小型的手持设备，而本人起初又是另一国内老牌 实时操作系统：DOOLOO RTOS开发人员，但这个团队在2005年底已经解散。但朋友的系统要 上，用其他小型系统吗，一不熟悉，二看不上。答应朋友的事，总得有解决方法吧，即使是原来 的DOOLOO RTOS，因为其仿VxWorks结构，导致它的核心太大，包括太多不必要的东西（一套 完整的libc库），这些方案都否决了。怎么办？当时朋友那边也不算太急，先自己写一套内核吧。 这个就是源头！（后来虽然朋友的项目夭折了，但这套OS则保留下来了，并开源了，万幸） 1 序 3 1.1 RT-Thread诞生 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.2 艰难的发展期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.3 一年增加0.0.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.4 Cortex-M3的变革 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.5 面向对象设计方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.6 文档结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2 实时系统 7 2.1 嵌入式系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2 实时系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.3 软实时与硬实时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 3 快速入门 11 3.1 准备环境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.2 初识RT-Thread . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.3 系统启动代码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.4 用户入口代码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.5 跑马灯的例子 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.6 生产者消费者问题 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4 RT-Thread简介 25 4.1 实时内核 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 4.2 虚拟文件系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4.3 轻型IP协议栈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4.4 shell系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4.5 图形用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4.6 支持的平台 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 5 内核对象模型 29 5.1 C语言的对象化模型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 5.2 内核对象模型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 6 线程调度与管理 39 6.1 实时系统的需求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
上传时间： 2013-10-14
上传用户：1234321@q
基于ARM11的嵌入式视频处理终端设计 在研究了基于ARMl 1体系结构的Samsung$3C6410处理器的基 础上，给出了多格式视频编解码的使用方法和Windows CE下中断流 驱动的设计方法，为Windows CE操作系统下的图像采集和视频处理 的复杂控制提供了软件实现的方法；并以该处理器为核心，加上外部 存储器和USB摄像头等接口电路，完成了一个嵌入式视频处理终端 核心板的硬件原理图设计和PCB图的设计，并对视频处理终端的印 制电路板的电磁兼容进行了研究。 首先对嵌入式系统和视频处理进行了简单的介绍，指出了采用 $3C6410处理器设计的视频处理终端具有的优势。其次，对$3C6410 多格式视频编解码的使用进行了仔细分析，为多格式视频编解码软件 的编写提供了思路。给出了Windows CE下中断流驱动程序的设计方 法，为主处理器和BIT处理器在Windows CE下中断流驱动的设计提 供了一种较为通用的参考模型。第三，在熟悉了S3C64lO处理器的 体系结构基础上设计出了下列电路原理图：电源及复位电路，时钟电 路，DDR SDRAM和FLASH存储器电路，USB接口电路，串口电路， JTAG接口电路，LCD和TSP接口电路。整个嵌入式视频处理终端是 一个可以独立工作的可扩展系统，该系统主要用于图像采集和视频编 解码功能。另外，分别从滤波和接地等电磁兼容性设计手段出发，对 这些方法进行了理论分析，提出了提高视频处理终端电磁兼容的措 施。最后，通过编写简单的应用程序，视频处理终端对图像进行H．264 编码，可以通过无线网卡进行传输编码后的图像。测试结果表明，视 频处理终端能够实现视频图像的拍摄、压缩、无线视频传送和视频监 控等功能。
上传时间： 2013-11-22
上传用户：谁偷了我的麦兜
