#define PI (3.14159265)// 度数表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每个查询周期改变的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范围；+-60度(由于角度计算采用一阶展开，实际值约为46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局变量pid_s sPID; // PID控制参数结构体float radian_filted=0; // 滤波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度结构体，包含3维变量gyroscope_s gyr; // 角速度结构体，包含3维变量int speed=0, distance=0; // 小车移动的速度，距离int tick_flag = 0; // 定时中断标志int pwm_speed = 0; // 电机pwm控制的偏置值，两个电机的大小、正负相同，使小车以一定的速度前进int pwm_turn = 0; // 电机pwm控制的差异值，两个电机的大小相同，正负相反，使小车左、右转向float angle_balance = 0; // 小车的平衡角度。由于小车重心的偏移，小车的平衡角度不一定是radian_filted为零的时候
上传时间： 2022-06-01
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delay.c 文件实现iic的精准延迟..如果有其他的精准延迟程序可以替代.miic.c 文件 实现模拟iic通信tcs34725.c 文件实现对颜色传感器的通信 通信常用程序如下TCS34725_Init() 为颜色传感器初始化程序 返回值 true或者false 例 if(TCS34725_Init()==true)TCS34725_GetRawData() 为采集颜色. 返回值 true或者false 例 if(TCS34725_GetRawData()==true) 颜色数据储存在已经定义的静态变量中.颜色读取 为 调用u16 GetRData(void);u16 GetGData(void);u16 GetBData(void);u16 GetCData(void); 这四个函数读取静态变量的数值并分别返回16位的R,G,B,C值.RGBLEDOFF RGBLEDON 分别是灯光开关.颜色传感器,采集时长设置在 tcs34725.c 文件中 的void TCS34725_Setup(void){ TCS34725_SetIntegrationTime(TCS34725_INTEGRATIONTIME_154MS); TCS34725_SetGain(TCS34725_GAIN_16X);}TCS34725_SetIntegrationTime 是设置单次采集时长TCS34725_SetGain 是设置多次采集的次数. 这两个函数需要的参数 选择在tcs34725.h 中. 自行组合在速度和准确间取舍.
上传时间： 2022-06-11
上传用户：XuVshu
前言：由于之前听过太多人抱怨移植FreeRTOS到STM32有各种各样的问题，小灯经过一年多对FreeRTOS的研究并在公司产品中应用， 多少有些心得， 接下来就由小灯以最新版的FreeRTOS为例一步一步移植到STM32F103 上，并提醒大家某些需要注意的事项。本文档为非正式技术文档，故排版会有些凌乱，希望大家能提供宝贵意见以供小灯参考改进。下面先以IAR 移植为例， 说明移植过程中的诸多注意事项， 最后再以MDK移植时不再重复说明，所以还是建议大家先花些时间看IAR 的移植过程，哪怕你不使用IAR，最好也注意下那一大堆注意事项！一、从官网下载最新版的FreeRTOS源码下面的网址是官方最新源码的下载地址：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/latest/download?source=files目前官方提供的最新版本是v9.0.0 ， FreeRTOS 源码在解压目录下的路径为FreeRTOS_V9.0.0rc2\FreeRTOS\SourceFreeRTOS组织为了抢用户也是拼了命的， 不信你打开Demo文件夹看看， 里面提供了FreeRTOS在各种单片机上已经移植好的工程，如果建工程时遇到什么问题，可以参考下这些Demo。不过小灯现在着重于自己动手移植FreeRTOS，考虑到原子哥@正点原子的用户比较多，绝大多数习惯了使用MDK来开发STM32，因此小灯分别以IAR 和MDK两种使用比较广泛的开发环境来移植FreeRTOS。说到IAR 和MDK，不得不提的是小灯自从用了IAR 之后就果断放弃了MDK，相信很多人有这个经历，哈哈！在开始移植FreeRTOS之前，先介绍下FreeRTOS的源码：
上传时间： 2022-06-20
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作为一项新兴的自动识别技术，无线射频识别技术被喻为21世纪最具革命性意义的无线通信技术之一.它基于射频信号的空间耦合原理和电磁场的传输特性，通过无线信号进行双向通信，自动识别目标物体并提取相关信息，实现了对静止或移动的待识别物品的自动识别和数据采集。a无线射频识别技术发源于雷达原理，到今日已经走过了59年的光阴。随着科技的不断进步，无线射频识别技术得到了极快的发展，产品种类日益丰富，应用也越来越广泛，已涉及到人们日常生活的各个方面。被誉为条形码未来替代品的无线射频识别技术，必将成为未来信息社会建设的一项基础科技。无线射频识别技术系统分为低频、高频、超高频、微波等四个工作频段。目前最被看好的超高频段是未来商用市场规模最大的频段，也是技术上最难实现的频段，国内外的相关科研人员也在集中探讨此频段的技术难点。根据电子标签工作供能的不同，无线射频识别技术系统又可分为有源系统和无源系统，而超高频无源RFID系统的设计更是国内外目前研究热点中的热点。本文主要关注的是超高频无源RFID电子标签技术的研究.
上传时间： 2022-06-20
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19.1FreeRTOS简介FreeRTOS是一个可移植的、开源的小型实时内核，可以免费下载并且可以免费用于商业软件。FreeRTOS支持多种处理器架构，包括ARM7、ARM9、Cortex-M3、AVR、PIC和MSP430等。FreeRTOS系统的主要特点如下：·完全免费，使用没有限制，包括商业应用。·优先级调度，相同优先级任务可轮转调度，同时可设置为可波多内核或者不可剥夺内核：·任务可选择是否共享堆栈，井且没有任务数日限制；·消息队列，二值信号量，计数信号量，递归互斥体：·时间管理；·内存管理。19.2FreeRTOS应用实例--—-创建任务19.2.1实例描述本实例移植FreeRTOS到ARC开发板。为了是移植过程清晰，我们只创建了一个任务，这个任务只实现了最简单的跑马灯功能。19.2.2硬件设计该实例用到了ARC平台上的两个LED灯，电路图参考LED那一章节。
上传时间： 2022-06-25
上传用户：slq1234567890
摘要：商用无人机云台是立足于无人机高空操控优势，通过无线遥控来进行航空摄影、系统立体测绘地面图像或者准确操控附带设备的驱动装置，主要功能是利用高精度电机控制，实现摄像设备对X，Y，2三维空间的精准角度控制，以达到精确控制设备操作角度的效果。云台系统的控制精度对这个无人机的摄像性能及操控效果有着至关重要的作用。目前在云台控制算法上比较先进的控制算法都本掌握在国内领先的几家厂家手上，大部分云台设计都沿用了传统的直流有刷电机的控制或者120°BLDC控制，在防抖效果及控制精度上都有需要改进的地方，通过对产品的分析将FOC算法融入云台控制，将有助于达到提升防抖效果及控制精度的效果，尤其是将磁编码器替换传统的电位器设计，可以在控制精度，提高使用寿命，降低噪声，减少生产难度等方便带来极大优势。关键字：无人机云台PISMFOC控制算法磁编码器正文：引言：云台控制的核心主要分为两大部分：电机控制和角度控制，电机控制的关键包括MCU编程及功率器件的控制，角度控制则包括编码器的结构安装设计及控制等。将FOC控制及磁编应用稳定运用到无人机云台控制系统中，有助于提高电机控制精度，减低系统噪声，降低功耗，减少飞行控制主系统的运算开销，提高产品工作寿命等作用，从而提升无人机整体性能。
上传时间： 2022-06-30
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好吧，电路很简单，可是元件值如何选？射频器件差一点就差很多，是不是一定要用专用的射频元件？做为常温测试来说，普通器件就可以满足，当然，如果要考虑温度、谐波、灵敏度等，电感还是选用高Q的，电容选择COG材质的。看看PA元件如何选，AN435里写得很清楚。不想看原理的可以直接参考其值：按以上参考值出17-19dBm是可以的，但是要满打满的出到20dBm，或者大于20dBm则需要根据板子微调部分元件，在你不知道如果调试时，可以小范围调整一下CM以及天线开关后面的低通滤波器，如果还是不行，那就调电感吧。不想深究的可以跳过本节了，下面是AN435里对于PA匹配的原理性说明，感兴趣的可以继续往下面看，其实Sl4432的硬件手册里说得是很全的，多看手册可以学到很多。Sl4432内部的PA并非传统的A，B，C类放大器，也不是D类，而是E类放大器，其实就是一个开关而已。下图是AN435里一个开关类射频放大器的结构图。这个放大器理解起来很容易，比传统ABC类放大器容易多了。其中Lchoke为上拉电感，与三极管C极的电阻是一样的作用，在S0开关时，会给Cshunt充电，经过CO和LO组成的带通滤器器，滤除开关过程中产生的杂波及谐波，再经过Lx就可以得到一个正弦波。这类放大器只是提供一个方波，再通过LC选频。
上传时间： 2022-07-03
上传用户：bluedrops
在这个教程中，我们没有提到关于网络表中的Pspice的网络表文件输出，有关内容将会在后面提到！而且我想对大家提个建议：就是我们不要只看波形好不好，而是要学会分析，分析不是分析的波形，而是学会分析数据，找出自己设计中出现的问题有时候大家可能会看到，其实电路并没有错，只是有时候我们的仿真设置出了问题，需要修改。有时候是电路的参数设计的不合理，也可能导致一些莫明的错误！我觉得大家做一个分析后自己看看OutFile文件！点面，就可以看到详细的情况了！基本的分析内容：1.直流分析2.交流分析3.参数分析4.瞬态分析进阶分析内容：1.最坏情况分析.2.蒙特卡洛分析3.温度分析4.噪声分析5.傅利叶分析6.静态直注工作点分析数字电路设计部分浅谈附录A：关于Simulation Setting的简介附录B：关于测量函数的简介附录C：关于信号源的简介
标签： pspice
上传时间： 2022-07-06
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在工控或者和工控相关的行业，一定会遇到需要输出 4~20mA 电流的时候。而 XTR111 是应用最广泛的电流输出芯片。最简单简陋的电流输出电路，是用“三级管+放大器”构成的。如下图所示：这个电路很简单，你可以试着搭一下，J1 是电流输出口，你可以在 J1 上接个LED 灯，随着“电压输入”的变化，LED 灯的亮度就会变化，这说明电流发生了变化“三极管+放大器”组成的电流输出电流，还可以再经过改进，如下图所示：尽管做了改进，得到的电流输出也不是完全随电压输入呈线性的关系。所以在高精度仪器上，一般使用集成型的电流芯片。例如我们今天要讲的 XTR111 就是应用最广泛的电流输出芯片。为什么最广泛？原因有二：一是线性度非常好、二是价格便宜。总结成一点，就是性价比高。
标签： XTR111
上传时间： 2022-07-17
上传用户：默默
一、RL78/G13开发套件简介二、安装开发环境（CubeSuite+）三、基于MCU板， 仿真环境建立、LED灯闪烁例程的编写，调试和RFP（Renesas Flash Programmer）烧写。四、使用CubeSuite+的code generator（代码生成器），生成PWM，UART，IIC，AD，SPI例子程序使用CubeSuite+的code generator（代码生成器），简单浏览目标芯片硬件手册，即可完成相关寄存器配置及底层驱动程序的编写，实现快速上手。
上传时间： 2022-07-23
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