PID-小车类-两轮自平衡小车资料

#define PI (3.14159265)

// 度数表示的角速度*1000

#define MDPS (70)

// 弧度表示的角速度

#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)

// 每个查询周期改变的角度

#define RADPT (RADPS/(-100))

// 平衡的角度范围；+-60度(由于角度计算采用一阶展开，实际值约为46度)

#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)

#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)

// 全局变量

pid_s sPID; // PID控制参数结构体

float radian_filted=0; // 滤波后的弧度

accelerometer_s acc; // 加速度结构体，包含3维变量

gyroscope_s gyr; // 角速度结构体，包含3维变量

int speed=0, distance=0; // 小车移动的速度，距离

int tick_flag = 0; // 定时中断标志

int pwm_speed = 0; // 电机pwm控制的偏置值，两个电机的大小、正负相同，使小车以一定的速度前进

int pwm_turn = 0; // 电机pwm控制的差异值，两个电机的大小相同，正负相反，使小车左、右转向

float angle_balance = 0; // 小车的平衡角度。由于小车重心的偏移，小车的平衡角度不一定是radian_filted为零的时候

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