四轴飞行器拥有四个旋翼，属于多旋翼直升机。四轴飞行器具有四个成对称分布的旋翼。它通过控制四个旋翼的旋转速度而非机械结构来实现各种飞行动作。四轴飞行器具有成本低、机体结构简单、没有机械结构、飞行稳定性好、重量轻、有利于小型化无人化等特点。因此可以应用在人无法到达的一些复杂环境之中。目前四旋翼飞行器等多旋翼飞行器已经在很多行业比如航空拍摄、遥感勘测、实时监控、军事侦察、喷洒农药中得到了广泛的应用，并已经形成了相关产业。四旋翼飞行器具有非线性控制、控制量多、飞行姿态控制过程复杂等特性。本课题基于实现四轴飞行器低成本小型化通用化的思路，通过研究剖析四旋翼飞行器飞行的原理，根据其数学模型和控制系统的功能要求，在MCU上实现了四旋翼飞行器的姿态数据的获取、飞行姿态解算以及飞行姿态控制。本课题硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位处理器作为主控制器负责分析处理数据，根据姿态运算结果，输出电机控制信号；主要使用惯性测量单元MPU-6050等传感器模块用于姿态信息的检测；采用场效应管驱动电路来驱动空心杯电机；蓝牙模块负责和上位机进行通信以实时采集飞行数据便于分析测试。整个软硬件系统均基于模块化设计的思想。各传感器采集飞行器的传感器数据都使用通用数字接口和MCU进行数据交换和通信。软件上，编写飞行姿态控制软件，在stm32单片机上实现了四元数法和卡尔曼滤波算法，解算出飞行器正确的姿态角，并使用PID控制进行姿态角的闭环控制，稳定飞行姿态。实验结果表明，本课题设计的四轴飞行器能够较好的自主达到稳定飞行状态，抗扰动能力强。飞行姿态控制算法完全实现了使四旋翼飞行器能在室内平稳飞行的控制要求。
上传时间： 2022-07-17
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本文首先介绍了无刷直流电机的结构和工作原理，然后论述了无刷直流电机的控制技术和策略。为了验证控制算法和控制策略的合理性，在分析无刷直流电机（BLDC）数学模型的基础上，提出了一种无刷直流电机控制系统仿真建模的方法。本文在Matlab/Simulink环境下，构建了无刷直流电机系统的仿真模型，并详细介绍了控制系统的各个子模块。该系统采用双闭环控制：速度环采用离散PID控制，根据滞环电流跟踪型PWM逆变器原理实现电流控制。在建立仿真模型的基础上，本论文对模型进行了仿真。观察电机的相电流、反电动势、转速、输出电磁转矩等参数，并进行了分析。仿真和试验结果与理论分析一致，验证了该方法的合理性和有效性。该仿真模型适用于验证其他控制算法的合理性，并且为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路。关键词：无刷直流电机；建模；仿真；电流滞环；Matlab
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Simulation can provide a lot of information about what the system is doing. We canadd the effect of different element, like Encoder resolution, ADC sampling rate, etc and understand how does it affect the system. Another benefit is the possibility to slow down the process, to gain insight on what happens of fast systems or, vice versa, speed up slow process.Because National Instruments is a unique company in the fact the we provide a fullhardware solution couple with a full development platform, we can use this tools in very particular ways For example, it is possible to combine the LabVIEW Control Design and Simulation Module along with the FPGA module to quickly prototype a controller. One of the main benefits of this approach is that there is no need to compile the FPGA code, which allows for a quick algorithm design turnaround and debugging.
标签： pid控制
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 34资源包含以下内容：1. TLC5615 c程序.rar2. 基于STC单片机的智能灯控系统设计.zip3. 认识Keil C.ppt4. Keil uVision2入门教程.pdf5. 单片机的基本模块在我们设计单片机电子电路时.docx6. 电子密码锁毕业设计.rar7. C语言结构体详解.docx8. 4×4矩阵键盘的工作原理与编程.doc9. keil4与proteus联调方法.rar10. 51单片机AD0809电路设计程序+原理图.pdf11. Keil uVision4汉化软件.rar12. KeivuV2视频教程.rar13. 四位共阴和共阳数码管的引脚介绍及检测方法概括.doc14. Keil3软件下载.rar15. msp430USB仿真器驱动.zip16. STC-ISP（STC官方烧录工具).rar17. DS1302 18B20程序第一版.rar18. 8051单片机实践与应用.pdf19. MSP430原理与应用教程课件.pdf20. 简明单片机教程.pdf21. MSP430外围模块功能简介.pdf22. 嵌入式系统与单片机应用.pdf23. 轻松进入STM32+Cortex-M3世界.rar24. 简易智能电动车.ppt25. STM32库函数助手.rar26. STC单片机ISP-V4.80.rar27. 单片机C语言程序设计实训100例——基于8051+Proteus仿真.pdf28. Keil uVision4汉化软件.rar29. Keil中文版.rar30. 机器人硬件系统.ppt31. 机器人软件设计.ppt32. 单片机知识汇总.ppt33. STM32系列命名规则.doc34. 51单片机C语言编程规范.ppt35. pic16f87x快速学习.rar36. 德州仪器Piccolo系列32位单片机选型.zip37. 串口IIC 1-WIRE课件.ppt38. CAN入门书.pdf39. 555定时器的引用.ppt40. MC9RS08Lxx系列 8位微控制器简介(飞思卡尔).rar41. 51定时计数器.ppt42. L298驱动步进电机.doc43. smc1602a数据资料.pdf44. STC11F-10Fxx.pdf45. LCD1602的4、8线驱动.doc46. HC-SR04超声波测距资料.rar47. 谭浩强c语言.exe48. 单片机C语言(for)延时计算.doc49. 学习开发板原理图.pdf50. 单片机课件.rar51. ATmega128_cn.pdf52. 51系列单片机设计实例.pdf53. 程序下载（烧录）说明.pdf54. 定时计数器.ppt55. 《51单片机C语言快速上手》.pdf56. 2012TI浙江省竞赛试题.zip57. 非常好的C51教程.pdf58. 声音引导系统(完整版).doc59. STM8S和STM32选型手册2009.pdf60. 单片机完整最新课件.ppt61. CT107D测试程序(含超声测距).rar62. 单片机系统多串行口设计技术研究.pdf63. 高质量C++／C编程指南.doc64. avr单片机的应用.doc65. 利用VB编程实现实时数据曲线绘制.pdf66. AN4347-应由S08AC和S08FL系列向S08PT系列转换（飞思卡尔）.rar67. 51单片机C语言编程入门(中科大).pdf68. 5V_8位S08P微控制器系列产品介绍(飞思卡尔).rar69. H8P16 User Manual_V1.02_all.pdf70. 单片机C语言程序设计实训100例——基于8051+Proteus仿真.pdf71. 2012TI杯陕西赛题D题题目--声音定位系统.doc72. Altium_Designer_Winter_09_教程_(PDF版).pdf73. 8051单片机c语言控制与应用.rar74. PIC单片机—基础篇.pdf75. 2009年全国大学生电子设计竞赛TI优秀作品精选集.pdf76. 行列反转扫描法在矩阵键盘中的应用及编程思想.doc77. 51单片机__12864液晶显示并口和串口连接程序.doc78. PIC单片机—提高篇.pdf79. 自制at89s52_ISP下载线.doc80. 用KD-012创意制作的节日循环彩灯电路.doc81. 2012TI杯电子设计12省试题-声音定位系统.doc82. keil破解——解决下载问题.doc83. 便携式脉搏测试仪(高职高专题).doc84. 各种单片机用到的或集成芯片的中文资料库.rar85. 三轴加速度传感器MMA7260.pdf86. 51最小系统原理图.pdf87. uCOS_II_2.52源码中文译注.rar88. TX-1C型单片机实验板原理图.pdf89. PLC+单片机大合集.rar90. μCOS-Ⅱ Mega128 源代码.rar91. MSP430系列单片机实用C语言(人民邮电).pdf92. 基于ATmega48单片机的恒速风扇控制器的设计.doc93. STC89C51RC.pdf94. MSP430单片机C语言.pdf95. 数字式温湿度计课设.doc96. 51单片机PID算法程序的位置式PID控制算法.pdf97. MSP430_C语言例程注释详.pdf98. CAM130模块原理图.pdf99. 51单片机经典入门教程(非常棒的教程).pdf100. 电子教材-MSP430单片机电子教程.pdf
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 37资源包含以下内容：1. RS485使用手册与指南.pdf2. 基于51单片机应用的电子万年历设计.doc3. DS1307中文说明.doc4. 光电隔离器6N137和6N136的使用.pdf5. MSP430系列单机实用C语言(新).pdf6. 51单片机实现RS485.doc7. Multisim进行单片机仿真实践.pdf8. 基于c51小车测速的程序设计.zip9. USMART V2.0使用说明_AN1101.pdf10. 51单片机教程.rar11. ALIENTEK MINISTM32 扩展实验9 USMART应用.rar12. PIC单片机C语言学习教程.pdf13. 深入浅出AVR(ATMEGA4888).pdf14. PIC烧录器.doc15. SiriuS开发板附原理图与部分源代码.rar16. 自制ICD2-USB全套资料下载（原理图+PCB+程序）.rar17. MSP430系列单片机实用C语言程序设计.pdf18. MSP430经典讲解.pdf19. MSP430系列单片机实用C语言.pdf20. PCB相关经验.pdf21. HC-SR04超声波测距模块说明书.pdf22. PCB板基础知识、布局原则、布线技巧、设计规则.doc23. MSP430f149程序框架.doc24. 单片机控制汽车语音技术.doc25. 万年日历设计.rar26. MSP430应用技术资料.pdf27. 精典由入门到精通吃透PID.pdf28. MSP430单片机通用系统.pdf29. RA8875中文规格书.pdf30. STC单片机选型.pdf31. 4x4矩阵键盘程序.doc32. 循迹小车电路图.pdf33. 51单片机串口通信.ppt34. 自动机器人小车的完整电路图.pdf35. 电子时钟设计(完美实现最终版).doc36. 51单片机寄存器.pdf37. uln2003芯片中文资料.pdf38. 单片机C语言程序设计实训100例--基于8051+PROTEUS仿真1.doc39. 巨经典好书：单片机C语言程序设计实训100例——基于8051+Proteus仿真.pdf40. 51单片机C语言编程技巧.pdf41. 51单片机及C语言入门源代码.rar42. CCS安装与应用.doc43. 单片机外围电路图.pdf44. 高质量C++/C编程指南.zip45. msp430图形显示库使用说明SW-GRL-UG-4781.pdf46. 详细的单片机C语言学习资料.rar47. 2009年春浙江省高等学校.doc48. MSP-EXP430G2_Schematic+Silkscreen(msp430G2下列电路图).pdf49. 51单片机学习资料.rar50. 手把手教你学PIC单片机C语言教程.pdf51. 单片机主课件.rar52. 单片机多功能调试助手V1.5.8.rar53. 程序设计实训100例(最全).doc54. wave6000单片机.exe55. 基于89c2051单片机的电子闹钟.doc56. 面向新手的AVR开发工具及基本知识_中文.pdf57. launchpad msp430官方示例.zip58. STM8使用小经验.docx59. 51单片机C语言编程实例.pdf60. 8路遥控抢答器.rar61. STC12单片机中文手册.pdf62. 基于89C51放电法测高阻数据的采集与处理.rar63. MSP430_FAEs_Training_03202008.pdf64. 基于AT89S52单片机的无线抢答记分系统的设计与制作.rar65. MSP430F5529中文_120410.ppt66. 基于AVR单片机的轮胎模具内径测量系统.rar67. AVR C库函数介绍.pdf68. USB下载软件以及驱动程序.rar69. MSP430自学手册3.1.pdf70. PIC单片机ICD2.5USB入门使用教程.pdf71. 51开发板（原理图）.pdf72. 单片机C语言设计实例.pdf73. 《单片机基础外设 九日通》.rar74. 基于AT89C51的智能化转速测量仪的设计.rar75. 单片机实验与实践教程.pdf76. 51单片机的中断控制.pdf77. 电压表课程设计.rar78. PID控制直流电机速度.doc79. 电子元件基础教程.doc80. MSP430单片机用12864液晶绘制DS18B20温度曲线源代码.rar81. 诺基亚3310手机屏中文手册.pdf82. zlg7289b应用.pdf83. LCD点阵12864画温度曲线(51单片机绘制温度曲线).rar84. 从单片机初学者迈向单片机工程师.pdf85. 工作笔记-TC35模块调试记录.doc86. EDID-BOARD资料.pdf87. 103H5205 单极步进电机.pdf88. 基于51单片机16x64点阵设计报告.docx89. CD4511引脚图及功能文档.doc90. 51单片机原理图.pdf91. 基于单片机的电阻、电容、电感测试仪.doc92. 单片机高级外设.zip93. 用Mega32+VS1003做的MP3(FAT32文件系统浏览)——源代码.rar94. 可以显示-55-125之间的温度的源程序和原理图.doc95. DS1302中文资料.pdf96. 用Mega32+VS1003做的MP3(FAT32文件系统浏览)——PCB原理图.rar97. [原创]经典4乘4键盘程序下载（C语言）.rar98. 电子元器件识别(含图片).pdf99. 逐日太阳能发电路灯照明系统设计.zip100. C语言算法速查手册.rar
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（56）资源包含以下内容：1. 一个很好用的ARM调试代理,有了它你就可以不用再买ARM仿真器了.可以自己做一个了.2. 一种标准.3. a gps program.4. ADS的安装调似视频教程.5. 包括:DSP定时器使用,DSP_DMA的使用,DSP_MCBSP的使用,GMSK基带波形产生,学校学分绩的计算.6. 本程序是用C 语言实实现模拟信号到数字信号的转换,经过验证..7. 用C语言实现LDC功能,有所改进,拿出来共享一下..8. 基于Plinps的SJA1000CAN总线控制器的CAN应用开发程序.9. 基于菲利普的LPC2100的集成CAN控制器的应用程序.10. 基于S3C44B0的嵌入式系统设计与开发实例详解的部分源代码.11. 基于S3C44B0x的嵌入式系统设计与开发实例详解部分源代码.12. 基于S3C44B0x的嵌入式系统设计与开发实例详解部分源代码.13. E680i脚本运行器.14. 运用protel99se,实现试验小板的原理图设计、pcb板设计.15. 1针对三星44B0的开发程序2对于网卡的驱动程序3程序采用C语言编程4采用ARM指令集5全部代码在 ADS1.2 中编译调试.16. 1为LCM的驱动程序 2采用汇编语言 3在WAVE6000编程软件下编译运行.17. 自制JTAG调试代码.18. 网上搜索到的时钟芯片HYM8563的C51语言程序.19. 74hc595的C语音驱动程序.20. 关于日本最著名的实时系统T-KERNEL的平台下的AD键盘实现源码.21. 基于I2C协议的读写程序,本人是用作IC卡读卡器用的.22. 此二程序为PIC和I2C实例程序.23. 包含一个完整的开发实例的源文件(包括LED驱动),已经通过编译,供upsd3200开发参考..24. 包含一个完整的开发实例的源文件(包括adc,I2C,LCD,SPI,timer,LED),已经通过编译,供upsd3300开发参考..25. 学习FPGA CPLD的入门文档.26. 这是一个基于ARM44B0X的串口实验程序..27. 关于dsPIC系列芯片乘法和除法运算的详细介绍.28. ZLG_LPC214x的USB固件程序C源码。针对LPC214xLPC的USB设备控制器.29. arm－2410－文件系统额使用实例（1）.30. arm－2410－文件系统额使用实例（2）.31. 综合微机通用总线、定时计数器、并行接口、中断控制器等芯片等控制原理.32. MC68HC908EY16 LIN-BUS源码（编译环境：CodeWarriorV3.1）.33. 一个很丰富的PID控制算法.34. 可录放语音芯片ISD4003的放音驱动程序.35. 三星44B0X原理图资料.36. A six people s rushing replies an implement, use some s switches in toggle switch K0 ~ K5 is that ON.37. 该程序是在NIOS II环境下运行的 使用LWIP协议栈实现了HTTP协议的接受请求 SOCKET编程.38. cpld fpga 一些应用实例程序的源代码..39. 刚刚学习CPLD的绝对有用.40. 一个LED显示程序.
标签： 线性
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（108）资源包含以下内容：1. 启动代码实验 S3C2410的开发环境是ADS1.2.2. i2c是菲利普1987获得的专利必须得到菲利普的授权才能使用.3. 三星的S3C44B0X用IO口驱动LCD240128...对初学者比较有用。.4. 很不错的USB转232芯片.5. 无线芯片开发文档.6. samsung s3c2410 的sd/mmc driver.7. 数字化显示的时钟包含源程序哦。高精度.8. MSP430单片机对SD卡的操作例程.9. fat32 file system的规格文档（ver 1.03 2000）. 对想实现或访问fat32文件系统的程序员来说是必不可少的资料.10. 基于PIC24 UCOS-II 2.83源程序下载.11. 18b20的c程序+串口通讯＋595显示温度.12. 5.7的tft屏320X240点.13. mp4原理图和pcb设计 不知道是那家公司的 主芯片可能是巨力的.14. 一个小巧的嵌入式图形系统wGUI, 可以用VC编译.15. MF RC500的一个设计的源代码.16. 2006281380.17. DS1302四位八段数码管显示的完整程序-C语言 这段程序,不仅可以运用在数码管上,同样可以运用到液晶上进行显示.只要对程序上稍加改进就可以了..18. 摘 要 基于AC/DC 开关电源PWM 控制芯片的工作原理.19. 计算嵌入维程序.20. DS18B20中文质量.21. 本文是通过文中方法来求最小嵌入维程序.子程序,相重构程序..22. SED1335(RA8835)控制的320240液晶画任意斜率直线和任意大小的圆的算法程序.23. pastry算法的英文翻译和相关算法.24. 5402的最小系统原理图,很多网友要的,传上来5402的最小系统原理图.25. SPLC501液晶显示模组为128X64点阵.26. H263的解码编码器.27. 详细的关于arm处理器指令集的介绍。是很好的学习arm指令集的教材和编程参考收藏册.28. 采用matlab图形用户界面GUI制作阵列天线方向图.29. 以香农编码定理为依据,采用二进制香农编码方法,利用C语言在VC++平台上进行软件算法的实现.30. AT91SAM926中文数据手册 便于开发阅读.31. 9200的原理图 已经制版验证过 完全可以放心使用.32. pic电子书籍 PIC编程应用笔记 英文 但是很有用的.33. 自己做的数字PID控制的vc++源代码.34. protel原理图 H桥电机驱动器 特点：5-7V低电压供电.35. s3c2440的dma操作控制程序.36. s3c2440的CAMERA操作控制程序（OV9650摄像头）.37. 交换机原理.38. PSpice教程.39. C8051F06x 系列单片机中文数据手册.40. 单片机开发板原理图 供处学者使用.
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001.三 菱FX系列PLC编程与应用入门20讲 002.FX2N功能指令应用详解1-30讲 003.FX2N功能指令应用详解31-76讲 004.FX2N功能指令应用详解77-104讲 005.三 菱FX系列PLC高级应用-模拟量及PID应用8讲(高清版) 006.三菱FX系列PLC-PID控制规律及模拟量应用16讲 007.三菱PLC定位控制技术86讲 008.顺序控制与功能指令详解123讲 009.三 菱PLC通信基础及应用14讲 010.变频器功能应用从入门到精通23讲
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jk-b交通信号控制机原理图
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专辑类-实用电子技术专辑-385册-3.609G jk-b交通信号控制机原理图-1.3M.zip
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