智能机器人运动关节集成驱动控制器研究
· 摘要： 根据智能机器人的控制要求,提出了机器人控制系统的顶层核心控制器和底层运动控制器的双层结构,底层与顶层基于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达.在此基础上,采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电编码器、无刷直流电机等构建了机器人运动关节集成驱动控制器的硬...
机器人控制器技术资料
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机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。
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在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平...
嵌入式机器人关节运动控制器的研制
中南大学硕士学位论文--嵌入式机器人关节运动控制器的研制...
基于现代DSP技术的机器人运动控制器设计
· 摘要： 介绍了一种基于现代DSP技术的机器人运动控制器设计方法,根据控制器的基本原理.利用MATLAB/DSP Builder搭建硬件模型,然后利用ALTERA公司提供的Signal Compiler工具对其进行编译,产生Ouartus II能够识别的VHDL源程序,并且给...
四关节实验室机器人控制器的研制
在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平...
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