机器人.h

C语言编写的

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit LMP=P0^0;          //左边电机使能 （LEFT MOTOR POWER）
sbit LMD=P0^1;          //左边电机方向 （LEFT MOTOR DIRECTION）
sbit RMP=P0^2;          //右边电机使能 （RIGHT MOTOR POWER）
sbit RMD=P0^3;          //右边电机方向 （RIGHT MOTOR DIRECTION）
sbit DOP=P0^4;          //放球装置开门的使能端 （DOOR OPEN POWER)
sbit DOD=P0^5;          //放球装置开门的方向端 （DOOR OPEN DIRECTION) 0为开门，1为关门
sbit BOP=P0^6;          //后面挡板开门使能端（BEHIND OPEN POWER）
sbit BOD=p0^7;          //后面挡板开门方向端（BEHINGD OPEN DTRECTION 0开1关）
sbit WLL=P1^1;          //走白线的左边光电检测管 (WHITE LED LEFT)
sbit WLM=P1^2;          //走白线的中间光电检测管 (WHITE LED MIDDLE)
sbit WLR=P1^3;          //走白线的右边光电检测管 (WHITE LED RIGHT)
/**********************************************************************/
sbit TFL=P2^2;          //左前方接触传感器  （TOUCH FRONT LEFT）
sbit TFR=P2^3;          //右前方接触传感器  （TOUCH FRONT RIGHT）
//sbit TBL=P2^4;        //左后方接触传感器  （TOUCH BACK LEFT）
//sbit TBR=P2^5;        //右后方接触传感器  （TOUCH BACK RIGHT）
/**********************************************************************/
void initial(void)           
{IE=0x05;                         //IE:   EA     ET2  ES ET1 EX1 ET0 EX0
                                  //      1       0   0   0   1   0   1
 
 TCON=0x05;                       //TCON:TF1 TR1 TF0 TR0 IE1 IT1 IE0 IT0    
                                  //      0   0   0   0   0   1   0   1
 TMOD=0x01;                       //TMOD:GATE C/~T M1 M0 GATE C/~T M1 M0
                                  //      0    0   0  0    0    0   0  1
 TR0=1;
}
/**********************************************************************/
void delay(uint i)        //延时函数
{while (i) i--;}