本手册介绍了 32 位基于 ARM 微控制器 STM32F101xx 与 STM32F103xx 的固件函数库。该函数库是一个固件函数包，它由程序、数据结构和宏组成，包括了微控制器所有外设的性能特征。该函数库还包括每一个外设的驱动描述和应用实例。通过使用本固件函数库，无需深入掌握细节，用户也可以轻松应用每一个外设。因此，使用本固态函数库可以大大减少用户的程序编写时间，进而降低开发成本。每个外设驱动都由一组函数组成，这组函数覆盖了该外设所有功能。每个器件的开发都由一个通用 API(application programming interface 应用编程界面)驱动， API 对该驱动程序的结构，函数和参数名称都进行了标准化。 所有的驱动源代码都符合“Strict ANSI-C”标准（项目于范例文件符合扩充 ANSI-C 标准）。我们已经把驱动源代码文档化，他们同时兼容 MISRA-C 2004 标准（根据需要，我们可以提供兼容矩阵）。由于整个固态函数库按照“Strict ANSI-C”标准编写，它不受不同开发环境的影响。仅对话启动文件取决于开发环境。该固态函数库通过校验所有库函数的输入值来实现实时错误检测。该动态校验提高了软件的鲁棒性。实时检测适合于用户应用程序的开发和调试。但这会增加了成本，可以在最终应用程序代码中移去，以优化代码大小和执行速度。想要了解更多细节，请参阅 Section 2.5。 因为该固件库是通用的，并且包括了所有外设的功能，所以应用程序代码的大小和执行速度可能不是最优的。对大多数应用程序来说，用户可以直接使用之，对于那些在代码大小和执行速度方面有严格要求的应用程序，该固件库驱动程序可以作为如何设置外设的一份参考资料，根据实际需求对其进行调整。
上传时间： 2022-04-17
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近几年，中国汽车行业飞速发展，越来越多的电子电气功能出现在了汽车上。设计与开发汽车电子电气架构成为一个相当巨大的工程，涉及到软件，硬件，网络，线束等具体的专业知识。PREEvision是一款用于实现电子电气架构设计构想的开发工具。这款工具的最大的目的之一就是可以在不同的层面进行电子电气架构的建模本文首先回顾了汽车电气系统的基本概念，并对其中涉及到电子电气架构设计的部分，比如汽车线束，端子，电缆，保险丝，CAN总线作了较为详细的介绍其次介绍了基于模型的整车电子电气架构的设计流程。在整车电子电气系统的开发进程中，会涉及到功能需求设计、网络设计、逻辑功能设计、原理设计，线束设计等多方面内容，由不同部门或工程团队进行共同开为了实现多团队并行开发过程中的合理分工与协作，整个电子电气架构设计需要按照分层设计的思路展开。在模型开发过程中需要进行不断的评估优化，最终选择最优的设计方案。PREVision概念开发工具在德尔福工具链中扮演了重要的角色。该工具集合了从客户获取的基本数据，以及全局数据网络中获取的基本数据，而且该工具是对不同架构设计进行详细分析及评佔的最优环境。在定义了需求层之后，抽象出功能模块及相互之间的关系，随后将功能模块分配到网络层。在网络层中详细描述ECU、带有不同总线系统的网络、复杂的供电系统等内容。原理层中对电路图进一步的细化。德尔福的核心竞争力在物理层，在该层中分布式模块、控制器传感器及执行器等相互之间的关系能够通过引脚、连接器、对接件、护套等连接下，形成完整的网络。最后，在车辆的拓扑图中定义电子部件的位置以及线束可能的布局信息。设计中可以对这些结果进行不断的优化，并通过 Metrics算法评估架构。在为神龙汽车有限公司DXX项目开发过程中，德尔福承担了电子电气架构设计与研究的职责。我们运用导入参照车型建模，变量管理及应用，得出了最适合研发车型的电子电气架构，极大的缩短了研发周期。本文是利用长期从事汽车电子电气结构设计与研究的经验结合电子电气架构设计开发工具 PREVision提出了一套新的电子电气架构开发的新方法以适应于日益紧缩的汽车开发周期。
标签： 汽车电子
上传时间： 2022-04-28
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自1995年美国推出世界上第一台Unimate型机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，焊接从一开始就是工业机器人应用最重要的领域之一，焊接机器人能显著提高焊接质量和工作效率，减轻工人的劳动强度，降低生产成本和对工人操作技术的要求，它的广泛应用和国产化、产业化，对实现我国在21世纪前半叶成为世界制造强国的目标具有非常重要的意义。本文针对一台6R焊接机器人，系统分析了其动力学性能和结构特性。首先运用D-H方法，建立了该机器人的连杆坐标系，在此基础上，推导了机器人的运动学正反解、求解了机器人的雅可比矩阵；对机器人进行了详细的静力学、动力学分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab编程实现了机器人的运动学可视化仿真，直观地反映了机器人各关节变量与末端位姿矩阵之间的关系，为机器人的三维图形仿真提供了参考；利用Matiab/Simulink建立了机器人的动力学仿真模型，编制了相应的Matlabi算程序，通过动力学仿真，得到了运动过程中机器人各关节驱动力矩的变化曲线，为合理选择驱动电机、轴承等关键零部件以及机器人的实时和最优控制提供了依据针对机器人操作机的机构优化设计，对机器人关键承载部件进行了分析和简化，建立了关键承载部件的有限元分析模型，选取了最危险的受力状况作为分析工况，对各部件进行了静力分析，得到了各部件的应力和位移分布，获得了各部件的最大变形，对机器入局部刚度进行了评价。
标签： 工业机器人
上传时间： 2022-05-30
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传统农业生产不仅受到气候与季节限制，而且严重受天气变化的影响，特别是像北方这样的春冬季节光照时间短、雪雨天气较多的地区，农作物的生长受到很大地限制。温室大棚的出现很好地解决了农业生产中的季节与天气问题，不仅显著的提高了农业的生产效率，而且将农业生产从自然生态束缚中解脱了出来。但是目前的温室大棚对部分环境因素的控制过分依赖于人工干预，而随着智能设备的发展，这样的温室大棚满足不了农业生产技术的智能化、信息化要求。 本文通过分析温室大棚中植物补光灯的应用问题，针对现有补光灯的补光量不准确、光质不纯、节能效果差等缺陷，提出了一种采用补光光源绿色环保、多变幻、寿命长等诸多优点的LED灯具，并结合实际补光需求设计了一款以LED为光源的温室大棚中智能补光控制系统。通过对植物生长所需的光源和光谱进行分析，选择易于被智能化控制的LED灯具，然后对单颗光源特性进行测试与研究，进而设计出不仅满足实际的需求，而且在整体均匀性方面达到最优的补光系统。依据LED的光电特性，利用STM32主控制器产生的PWM（脉冲宽度调制）来控制补光进而实现定质定量的补光。 这一款智能补光控制系统的设计实现了光质可调、光强的检测、智能化调光与控制等目标。设置不同的对照组实验来进行对比，实际测试表明，该系统也达到了预期的差额补光的设计目标，不仅补光效率高，而且操作方便，明显给温室大棚的发展带来了新的契机，同时该系统具有很强的实用性，在温室种植中必将具有广阔的前景。
上传时间： 2022-06-01
上传用户：jiabin
网络是怎样连接的_户根勤---解压密码：666666目录浏览器生成消息 1——探索浏览器内部1.1 生成HTTP 请求消息51.1.1 探索之旅从输入网址开始 51.1.2 浏览器先要解析URL 71.1.3 省略文件名的情况 91.1.4 HTTP 的基本思路 101.1.5 生成HTTP 请求消息 141.1.6 发送请求后会收到响应 201.2 向DNS 服务器查询Web服务器的IP 地址241.2.1 IP 地址的基本知识 241.2.2 域名和IP 地址并用的理由 281.2.3 Socket库提供查询IP 地址的功能 301.2.4 通过解析器向DNS 服务器发出查询 311.2.5 解析器的内部原理 321.3 全世界DNS 服务器的大接力351.3.1 DNS 服务器的基本工作 351.3.2 域名的层次结构 381.3.3 寻找相应的DNS 服务器并获取IP 地址 401.3.4 通过缓存加快DNS 服务器的响应 441.4 委托协议栈发送消息451.4.1 数据收发操作概览 451.4.2 创建套接字阶段 481.4.3 连接阶段：把管道接上去 501.4.4 通信阶段：传递消息 521.4.5 断开阶段：收发数据结束 53COLUMN 网络术语其实很简单怪杰Resolver 55第章11920用电信号传输TCP/IP 数据 57——探索协议栈和网卡2.1创建套接字 612.1.1 协议栈的内部结构 612.1.2 套接字的实体就是通信控制信息 632.1.3 调用socket 时的操作 662.2 连接服务器682.2.1 连接是什么意思 682.2.2 负责保存控制信息的头部 702.2.3 连接操作的实际过程 732.3 收发数据752.3.1 将HTTP 请求消息交给协议栈 752.3.2 对较大的数据进行拆分 782.3.3 使用ACK 号确认网络包已收到 792.3.4 根据网络包平均往返时间调整ACK 号等待时间 832.3.5 使用窗口有效管理ACK 号 842.3.6 ACK 与窗口的合并 872.3.7 接收HTTP 响应消息 892.4 从服务器断开并删除套接字902.4.1 数据发送完毕后断开连接 902.4.2 删除套接字 922.4.3 数据收发操作小结 932.5 IP 与以太网的包收发操作952.5.1 包的基本知识 952.5.2 包收发操作概览 992.5.3 生成包含接收方IP 地址的IP 头部 1022.5.4 生成以太网用的MAC 头部 1062.5.5 通过ARP 查询目标路由器的MAC 地址 1082.5.6 以太网的基本知识 1112.5.7 将IP 包转换成电或光信号发送出去 1142.5.8 给网络包再加3 个控制数据 1162.5.9 向集线器发送网络包 1202.5.10 接收返回包 1232.5.11 将服务器的响应包从IP 传递给TCP 1252.6 UDP 协议的收发操作1282.6.1 不需要重发的数据用UDP 发送更高效 128第章22.6.2 控制用的短数据 1292.6.3 音频和视频数据 130COLUMN 网络术语其实很简单插进Socket 里的是灯泡还是程序 132从网线到网络设备 135——探索集线器、交换机和路由器3.1 信号在网线和集线器中传输1393.1.1 每个包都是独立传输的 1393.1.2 防止网线中的信号衰减很重要 1403.1.3 “双绞”是为了抑制噪声 1413.1.4 集线器将信号发往所有线路 1463.2 交换机的包转发操作1493.2.1 交换机根据地址表进行转发 1493.2.2 MAC 地址表的维护 1533.2.3 特殊操作 1543.2.4 全双工模式可以同时进行发送和接收 1553.2.5 自动协商：确定最优的传输速率 1563.2.6 交换机可同时执行多个转发操作 1593.3 路由器的包转发操作1593.3.1 路由器的基本知识 1593.3.2 路由表中的信息 1623.3.3 路由器的包接收操作 1663.3.4 查询路由表确定输出端口 1663.3.5 找不到匹配路由时选择默认路由 1683.3.6 包的有效期 1693.3.7 通过分片功能拆分大网络包 1703.3.8 路由器的发送操作和计算机相同 1723.3.9 路由器与交换机的关系 1733.4 路由器的附加功能1763.4.1 通过地址转换有效利用IP 地址 1763.4.2 地址转换的基本原理 1783.4.3 改写端口号的原因 1803.4.4 从互联网访问公司内网 1813.4.5 路由器的包过滤功能 182第章32122COLUMN 网络术语其实很简单集线器和路由器，换个名字身价翻倍？ 184通过接入网进入互联网内部 187——探索接入网和网络运营商4.1 ADSL 接入网的结构和工作方式1914.1.1 互联网的基本结构和家庭、公司网络是相同的 1914.1.2 连接用户与互联网的接入网 1924.1.3 ADSL Modem 将包拆分成信元 1934.1.4 ADSL 将信元“调制”成信号 1974.1.5 ADSL 通过使用多个波来提高速率 2004.1.6 分离器的作用 2014.1.7 从用户到电话局 2034.1.8 噪声的干扰 2044.1.9 通过DSLAM 到达BAS 2054.2 光纤接入网（FTTH）2064.2.1 光纤的基本知识 2064.2.2 单模与多模 2084.2.3 通过光纤分路来降低成本 2134.3 接入网中使用的PPP 和隧道2174.3.1 用户认证和配置下发 2174.3.2 在以太网上传输PPP 消息 2194.3.3 通过隧道将网络包发送给运营商 2234.3.4 接入网的整体工作过程 2254.3.5 不分配IP 地址的无编号端口 2284.3.6 互联网接入路由器将私有地址转换成公有地址 2284.3.7 除PPPoE 之外的其他方式 2304.4 网络运营商的内部2334.4.1 POP 和NOC 2334.4.2 室外通信线路的连接 2364.5 跨越运营商的网络包2384.5.1 运营商之间的连接 2384.5.2 运营商之间的路由信息交换 2394.5.3 与公司网络中自动更新路由表机制的区别 2414.5.4 IX 的必要性 2424.5.5 运营商如何通过IX 互相连接 243第章4COLUMN 网络术语其实很简单名字叫服务器，其实是路由器 246服务器端的局域网中有什么玄机 2495.1 Web 服务器的部署地点2535.1.1 在公司里部署Web 服务器 2535.1.2 将Web 服务器部署在数据中心 2555.2 防火墙的结构和原理2565.2.1 主流的包过滤方式 2565.2.2 如何设置包过滤的规则 2565.2.3 通过端口号限定应用程序 2605.2.4 通过控制位判断连接方向 2605.2.5 从公司内网访问公开区域的规则 2625.2.6 从外部无法访问公司内网 2625.2.7 通过防火墙 2635.2.8 防火墙无法抵御的攻击 2645.3 通过将请求平均分配给多台服务器来平衡负载2655.3.1 性能不足时需要负载均衡 2655.3.2 使用负载均衡器分配访问 2665.4 使用缓存服务器分担负载2705.4.1 如何使用缓存服务器 2705.4.2 缓存服务器通过更新时间管理内容 2715.4.3 最原始的代理——正向代理 2765.4.4 正向代理的改良版——反向代理 2785.4.5 透明代理 2795.5 内容分发服务2805.5.1 利用内容分发服务分担负载 2805.5.2 如何找到最近的缓存服务器 2825.5.3 通过重定向服务器分配访问目标 2855.5.4 缓存的更新方法会影响性能 287COLUMN 网络术语其实很简单当通信线路变成局域网 291第章52324请求到达Web 服务器，响应返回浏览器 293——短短几秒的“漫长旅程”迎来终点6.1 服务器概览2976.1.1 客户端与服务器的区别 2976.1.2 服务器程序的结构 2976.1.3 服务器端的套接字和端口号 2996.2 服务器的接收操作3056.2.1 网卡将接收到的信号转换成数字信息 3056.2.2 IP 模块的接收操作 3086.2.3 TCP 模块如何处理连接包 3096.2.4 TCP 模块如何处理数据包 3116.2.5 TCP 模块的断开操作 3126.3 Web 服务器程序解释请求消息并作出响应3136.3.1 将请求的URI 转换为实际的文件名 3136.3.2 运行CGI 程序 3166.3.3 Web 服务器的访问控制 3196.3.4 返回响应消息 3236.4 浏览器接收响应消息并显示内容3236.4.1 通过响应的数据类型判断其中的内容 3236.4.2 浏览器显示网页内容！访问完成！ 326COLUMN 网络术语其实很简单Gateway 是通往异世界的入口 328附录 330后记 334致谢 334作者简介 335
标签： 网络
上传时间： 2022-06-02
上传用户：fliang
该巡线小车智能控制系统主要由以下模块组成，分别是主控模块、巡线模块、电机驱动模块、电源模块及节点任务模块。系统以 STM32 单片机作为控制核心。采用调制激光传感器进行路径信息采集，将实际路径信号转换为电信号传送到单片机进行处理，然后结合 PID 算法以及记忆算法实现路径最优及路径记忆；对于障碍物的检测，可采用光电开关进行检测并灵活避障
上传时间： 2022-06-10
上传用户：zhanglei193
基于Mat lab的光伏电池建模及MPPT方法研究摘要：自工业化以来的近三百年间，世界能源工业飞速发展，有力支撑了全球经济与社会发展。在这个发展的过程中，传统化石能源的大量开发及使用导致了资源紧张、环境污染、气候变化等问题日益突出，严重的威胁了人类生存和可持续发展。近年来，太阳能作为一种高效无污染的新能源，逐渐受到各国乃至全球的广泛关注。本文首先简要介绍了光伏发电的背景及意义，对光伏发电历史以及国内外光伏发电发展现状进行了综述，然后阐述了光伏并网发电系统及其基本工作原理，并详细描述了运用Matlab/Simulink建立光伏阵列仿真模型的过程，最后对光伏发电系统最大功率点跟踪的理论依据以及工作原理进行了分析，介绍了常见的MPPT方法及仿真分析，并根据文献[6]详细描述了一种改进的基于最优梯度的滞环比较法的原理并对改进的基于最优梯度的扰动观察法与传统的扰动观察法做了仿真对比，验证了改进算法的优越性。关键词：太阳能光伏发电光伏阵列最大功率点跟踪1.1.1研究背景全球能源发展经历了从薪柴时代到煤炭时代，再到汽油时代、电气时代的演变过程。目前，世界能源供应以化石为主，有力的支撑了经济社会的快速发展。长期以来，世界能源的发展有些过度的依赖化石能源，导致环境污染、气候变化、资源紧张等问题日益突出，严重的威胁了人类社会的生存与发展，我们面临着十分严峻的形式。应对挑战，需要统筹把握环境影响全球化、资源配置全球化和经济发展全球化的新特征，推动世界能源走上清洁、高效、安全、可持续发展的道路。全球化石能源资源虽然储量大，但随着工业革命以来数百年的大规模开发利用，正面临资源枯竭、污染排放严重等现实问题，截至2014年，全球煤炭、石油、天然气剩余探明可采储量分别为8915亿吨、2382亿吨和186万亿米3，折合标准煤共计1.2万亿吨，其组成结构为煤炭占52.0%、石油占27.8%、天然气占20.2%按照目前世界平均开采强度，全球煤炭、石油和天然气分别可以开采113年、53年和55年。
上传时间： 2022-06-19
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通过本课程学习，您将：-了解一些目前最新的电机控制设计解决方案一了解一种新的永磁同步电机（PMSM）无传感器磁场定向控制（FOC）算法-了解如何查找更多关于该算法的信息PMSM概述PMSM的FOC控制无传感器技术DMCI介绍——一种有用的工具演示1：整定PI参数演示2：整定无传感器控制参数回顾，答疑（Q&A）PMSM概述-PMSM应用-PMSM与BLDC的比较-PMSM结构-PMSM特性-PMSM操作高效率和高可靠性设计用于高性能伺服应用可实现有/无位置编码器的运行方式比ACIM体积更小、效率更高、重量更轻采用FOC控制可实现最优的转矩输出平滑的低速和高速运行性能较低的噪声和EMI从其发展历史来看，两种电机发源于不同的领域转矩产生的机理相同BLDC是PMBDC的一个派生词PMSM表示一个励磁磁场由PM提供的AC同步电机控制方法不同（六步控制与FOC）
上传时间： 2022-06-30
上传用户：默默
在本书中，主要介绍两方面的内容。在第1章至第7章中，介绍了遗传算法的一些理论问题，以及我们在遗传算法研究中的一些成果。主要介绍遗传算法的基本原理和它的改进方法；研究了遗传算法收敛性定义和统一数学描述，收敛速度，最优保留遗传算法及其收敛性；研究了遗传算法种群多样性的问题；把模糊理论用于遗传算法的研究中，进行了模糊遗传算法研究；还对综合改进遗传算法进行了研究。在第8章和第9章中，介绍了遗传算法的应用问题。主要介绍遗传算法在舰船横摇动的模糊建模中的应用；遗传算法在舰船减摇鳍控制器优化设计中的应用。虽然书中以舰船为对象，针对舰船横摇运动建模的不确定性和非线性问题，进行了舰船横摇运动的模糊建模和减摇鳍控制器优化设计，但是这种方法也可以应用到其他具有不确定性和非线性系统的建模和控制系统设计中去。
上传时间： 2022-07-10
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六部十层电梯集群控制系统的设计与仿真 电梯控制系统可针对用户操作做出相应反应，达到运输人员和货物的目的。多部多层电梯集群控制系统在保有个各电梯独立功能的前提下，对各种情况下的呼叫予以最优处理，更加完善的集群控制系统将对多部多层电梯的运送效率有很大的提升。本文综合考虑多部电梯调度的稳定及高效的要求，在S7-1200 PLC上开发设计了一种六部十层电梯集群控制系统，并在电梯仿真平台（Elevator Simulation）中进行仿真。通过仿真表明，该电梯集群控制系统能实现稳定、高效的电梯调度，有较高的实用价值。
标签： 电梯集群控制系统
上传时间： 2022-07-10
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