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无人驾驶车辆<b>模型预测控制</b>(龚)

  • 灰色预测模型称为CM模型

    灰色预测模型称为CM模型,G为grey的第一个字母,M为model的第一个字母。GM(1,1)表示一阶的,一个变量的微分方程型预测模型。GM(1,1)是一阶单序列的线性动态模型,主要用于时间序列预测。 一、GM(1,1)建模 设有数列 共有 个观察值 对 作累加生成,得到新的数列 ,其元素 (5-1) 有: 对数列 ,可建立预测模型的白化形式方程, (5-2) 式中: ——为待估计参数。分别称为发展灰数和内生控制灰数。设 为待估计参数向量 则 按最小二乘法求解, 有: (5-3) 式中: (5-4) (5-5) 将(5-3)式求得的 代入(5-2)式,并解微分方程,有 (1,1)预测模型为: (5-6)

    标签: 灰色预测模型 模型

    上传时间: 2015-03-04

    上传用户:thesk123

  • de Boor 求值算法求作二次和三次B-样条插值曲线

    de Boor 求值算法求作二次和三次B-样条插值曲线,Hartley-Judd法确定节点矢量,使用基于基的运算的插值法求控制顶点

    标签: Boor de 算法 插值

    上传时间: 2013-12-24

    上传用户:上善若水

  • Ma tla b 是当今使用最为广泛的数学软件

    Ma tla b 是当今使用最为广泛的数学软件,它具有相当强大的数值计算、数据处理、系统 分析、图形显示、甚至符号运算功能,是一个完整的数学平台,但是它不能实现端口操作和 实时控制Borland C + +Builder是一种新颖的可视化编程语言,可方便实现交互界面、数据 采集和端口操作等,但是它在数值处理分析和算法工具等方面,效率远远低于Matlab语言

    标签: tla Ma 数学软件

    上传时间: 2014-01-24

    上传用户:牛津鞋

  • 指数回归方程 ExponentRegress.cs 方程模型为 public override double[] buildFormula() 得到系数数组

    指数回归方程 ExponentRegress.cs 方程模型为 public override double[] buildFormula() 得到系数数组,存放顺序与模型系数相反,即该数组中系数的值依次是b,a。 public override double forecast(double x) 预测函数,根据模型得到预测结果。 public override double computeR2() 计算相关系数(决定系数),系数越接近1,数据越满足该模型。

    标签: ExponentRegress buildFormula override public

    上传时间: 2013-12-20

    上传用户:xg262122

  • 一.设计要求 1.道路有A.B两路,一般情况A.B均有车时,两路各放行10S. 2.红绿灯转换必须经过4秒黄灯闪烁. 3.若两路均无车则保持原状. 4.若一路通行无阻10秒后,

    一.设计要求 1.道路有A.B两路,一般情况A.B均有车时,两路各放行10S. 2.红绿灯转换必须经过4秒黄灯闪烁. 3.若两路均无车则保持原状. 4.若一路通行无阻10秒后,另一路无车,则继续放行此路,直到另一路有车. 5.若有紧急车辆通过两路均无红灯4秒,阻止一般车辆通过,让紧急车辆通过6.在数码管显示各路通行的标志和剩余时间.

    标签: A.B 10 红绿灯 保持

    上传时间: 2015-12-25

    上传用户:siguazgb

  • 本书提供用J B u i l d e r开发数据库应用程序、创建分布式应用程序以及编写J a v a B e a n 组件的高级资料。它包括下列几个部分: • 第一部分是“开发数据库应用

    本书提供用J B u i l d e r开发数据库应用程序、创建分布式应用程序以及编写J a v a B e a n 组件的高级资料。它包括下列几个部分: • 第一部分是“开发数据库应用程序”,它提供关于使用J b u i l d e r的D a t a E x p r e s s数据 库体系结构的信息,并解释原始数据组件和类之间的相互关系,以及怎样使用它 们来创建你的数据库应用程序。它还解释怎样使用Data Modeler(数据模型器)和 Application Generator(应用程序生成器)创建数据驱动的客户机/服务器应用程 序。 • 第二部分是“开发分布式应用程序”,它提供关于使用ORB Explorer、用J B u i l d e r 创建多级的分布应用程序、调试分布式应用程序、用J a v a定义C O R B A接口以及 使用s e r v l e t等的信息。 • 第三部分是“创建J a v a B e a n”,它解释怎样开发新的J a v a B e a n组件,描述在组件 开发中涉及的任务, 怎样使用B e a n s E x p r e s s创建新的J a v a B e a n,以及关于属性、 事件、B e a nIn f o类和其他方面的详细情况。

    标签: 8226 数据库 应用程序

    上传时间: 2014-01-03

    上传用户:wpt

  • 细胞神经网络(CNN)GUI源代码 细胞神经网络(CNN)是一种和人类神经网络非常相似的并行计算模型

    细胞神经网络(CNN)GUI源代码 细胞神经网络(CNN)是一种和人类神经网络非常相似的并行计算模型,各个邻接节点间有不同的通信。在本程序中A模型是反馈矩阵,B是控制矩阵。

    标签: CNN 神经网络 GUI 源代码

    上传时间: 2014-01-27

    上传用户:kelimu

  • 移位乘法器的输入为两个4位操作数a和b

    移位乘法器的输入为两个4位操作数a和b,启动乘法器由stb控制,clk信号提供系统定时。乘法器的结果为8位信号result,乘法结束后置信号done为1. 乘法算法采用原码移位乘法,即对两个操作数进行逐位的移位相加,迭代4次后输出结果。具体算法: 1. 被乘数和乘数的高位补0,扩展成8位。 2. 乘法依次向右移位,并检查其最低位,如果为1,则将被乘数和部分和相加,然后将被乘数向左移位;如果为0,则仅仅将被乘数向左移位。移位时,被乘数的低端和乘数的高端均移入0. 3. 当乘数变成全0后,乘法结束。

    标签: 移位 乘法器 位操作 输入

    上传时间: 2014-01-03

    上传用户:星仔

  • 自己的51开发板源代码B

    自己的51开发板源代码B,里面包含有LCD1602实验,lcd12864实验,ps2 lcd1602,串口通讯,红外遥控,计算器,继电器控制,矩阵键盘等实验程序,内容丰富

    标签: 51开发板 源代码

    上传时间: 2016-09-06

    上传用户:wab1981

  • A方向和B方向各设红(R)、黄(Y)、绿(G)和左拐(L)4盏灯

    A方向和B方向各设红(R)、黄(Y)、绿(G)和左拐(L)4盏灯,4种灯按合理的顺序亮灭,并将时间以倒计时的形式显示出来。同时要设置两个方向的紧急通道模式,当某一方向有紧急事件发生时,交警按下紧急通道按钮,该方向绿灯亮,另外一个方向红灯亮,等紧急事件解除后(假定计时10s),交通恢复原来的状态 要求在数码管上显示两个方向的灯种和计时,实现紧急情况按钮输入功能 根据交通灯控制要实现的功能,可考虑用两个并行执行的always模块(两个进程)来分别控制A和B两个方向的4盏灯。这两个always模块使用同一个时钟信号,以进行同步,也就是说,两个进程的敏感信号时同一个 每个always模块控制一个方向的4种灯按如下顺序点亮,并往复循环:绿灯-黄灯-左拐灯-黄灯-红灯,灯亮的时间由自己设定 由于板上资源有限,如觉得实现困难,可去掉左拐灯,即顺序为绿灯-黄灯-红灯。

    标签: 方向

    上传时间: 2016-10-07

    上传用户:CHINA526