摘要：设计并制作了以AVR单片机ATmegal6L为控制器的小型双足机器人、以AT89S52为MCU的51单片机实验板和UART串行通信接口等部分构成的硬件系统。根据具体硬件系统的特性，用C和C++语言开发了机器人串口调试软件与综合控制软件。实现了无线遥控或远程网络控制双足机器人完成前后行走、翻跟斗、跳舞，并由机器人变型成小车，以及小车的前后左右行驶，再由小车变型成机器人等功能。关键词：机器人；串口通信；无线通信；网络通信1.概述机器人技术是当今科学研究的热点之一，本课题设计并实现了一个以8位单片机为核心控制器的集串口控制、网络控制、无线通信控制于一体的双足机器人系统。完成了基本电路板的设计、机器人实体机构设计及制作、相应控制程序的开发设计及调试等工作。本设计的小型双足机器人系统包含以ATmegal6L为控制器的小型双足机器人、以AT89S52为MCU的51单片机实验板、nRF2401半双工无线通信模块、以PT2262/PT2272编码解码芯片的发送模块（遥控）和接收模块、UART串行通信接口等部分构成的硬件系统。软件系统包括：机器人串口调试上、下位机软件和机器人独立运行软件；51单片机下位机软件；本地服务器串口控制上位机软件与远程客户端控制软件。根据本系统要具备的功能进行系统的总体设计，可以将本系统分成三大部分来实现，包括：机械实体部分、硬件电路部分、软件程序部分。其中硬件电路又可分机器人电路和51单片机电路。机器人控制系统图如图1所示。
上传时间： 2022-06-18
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首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中，针对双足步行机器人的逆运动学问题，使用了解析法与数值法进行求解，并对上述两种方法进行了对比。其次，在针对双足机器人动态步行过程运动学特性的分析基础上，推导出双足步行机器人零力矩点（ZMP）的计算公式，该公式称为ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了机器人ZMP与机器人质心之间的关系。在此基础上，使用拉格朗日方法建立了双足步行机器人的动力学模型，其中包括单脚支撑阶段与双脚支撑阶段的动力学模型。为了方便得到双足步行机器人的步行模式，使用桌子——小车模型模拟机器人动态步行。使用该等效模型与2MP基本方程，本文设计了基于ZMP的双足机器人动态步行模式生成算法。生成步行模式之后，将机器人关节角时间序列带入机器人动力学模型计算，可以得到关节力矩时间序列。关节驱动器按照力矩时间序列控制关节运动即可实现动态步行。但是，考虑到数值计算等因素导致的误差累计，本文同时基于桌子—一小车模型设计了动态步行稳定控制器，该控制器的作用是通过修正期望ZMP轨迹调节机器人躯干的倾斜角度。最后，基于本文所设计的双足步行机器人逆运动学问题求解算法、动态步行模式生成算法与步行稳定控制器所组成的控制系统，采用开放源代码动力学引擎0pen Dynamic Engine 进行仿真验证。首先在三维虚拟环境中建立了双足步行机器人虚拟样机模型，其次设计了零重力环境下刚体运动实验与双足动态步行实验。验证了本文针对双足步行机器人动态步行所设计的控制方法的有效性。
上传时间： 2022-06-19
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这个教程是之前《手把手教你做智能小车》教程的补充版，之前的教程并没有提供openwt路由器制作wifi视频小车的过程，这里来给大家介绍下，如何去实现一个 wifi智能小车。事实上这个教程也是个人学习 openwrt基础知识的一个学习笔记，并不是深入但是我相信能帮助初学者或是想做视频小车的朋友。1，刷机刷机的过程是你进行后续过程的一个门槛，如果担心刷坏路由器而一直在这个门槛外徘徊，那么你只能停留在这里了。只有你熟悉掌握了这个过程，才能在出现问题后岿然不动了。下面介绍网线刷机 openwrt的过程，以703n为例，步骤是作者实际操作截图，真实刷机。1，切换本地IP进入本机的网络管理中去修改本机的 IP属性如下图，为了方便切换IF地址给大家推荐一个 IPWhiz的IP切换软件，很好用的。2.连接网线登陆路由器用网线将路由器和电脑连接起来，打开浏览器在浏览器的地址栏输入：192.168.1，并回车。浏览器将返回下面的界面，这个路由已刷过个人修改编译的openwrt，方法一样。
标签： openwrt
上传时间： 2022-06-22
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网络时间协议NTP（Network Time Protocol）是由RFC 1305定义的时间同步协议，用来在分布式时间服务器和客户端之间进行时间同步.NTP采用UDP进行数据传输，端口号为123，可提供了1~50 ms的精确度，精确度取决于同步源和网络路径等特性（简单网络时间协议SNTP（Simple Network Time Pro-tocol）是一个简化了的NTP服务器和NTP客户端策略，SNTP在协议实现上没有什么更改，在最近也不会有什么变动。访问范例与UDP/TIME协议是一致的，实际上，SNTP应该更容易适用于使用个人计算机的UDP/TIME客户，而且SNTP也被设计在一个专门的服务器（包括一台集成的无线电时钟）上操作.SNTP主要通过同步算法来交换时间服务器和客户端的时间截，从而估算出数据包在网络上的往返延迟，进而独立地估算系统的时钟偏差.SNTP报文格式如图1所示。
上传时间： 2022-06-23
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提供了STM32最小系统板与L298N连接问题和程序，解决了小车的一个基本问题
上传时间： 2022-06-27
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模块使用霍尔传感器 WCS1800 来检测直流回路中的电流。带有模拟信号和电平信号两种输出。可预设阀值，并带有过流指示灯。 可用于智能小车电机过流检测、堵转保护电流检测。短路保护检测、演示教学实验等场合。
上传时间： 2022-06-30
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标签： 自平衡小车
上传时间： 2022-07-10
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 1资源包含以下内容：1. 51单片机C语言入门教程.rar2. 用C51编写单片机延时函数.rar3. DS18B20温度转换与显示.rar4. AT45DB161D的测试程序.rar5. DATLV5618.rar6. SD_Card.zip7. KEILC51中文使用手册.rar8. 步进电机带调速程序.rar9. ISO14443.rar10. FM1702SL.rar11. 51系列单片机设计实例.rar12. 4X4矩阵键盘控制实验.rar13. 读卡程序.rar14. 万年历.rar15. C8051F大学课程.rar16. 基于AT89C2051的红外遥控学习器源程序.rar17. C语言实战105例源码.zip18. DIY小型LED点阵显示系统.rar19. IO模拟SPI实验.rar20. 温度监控系统的设计.rar21. F020.rar22. 51单片机常用汇编子程序.rar23. 基于DS18B20的可控温度报警器.rar24. c8051f310xmodembootloader.rar25. AVR单片机例程-微雪电子.rar26. TCP-IP_C51源程序.zip27. 基于ARM7最小系统的设计.rar28. sample_code_SHTxx.rar29. C计算器源代码.rar30. AT89C2051单片机做节日彩灯控制电路程序.rar31. 多功能遥控小车的硬件软件设计程序.rar32. 采用mega8和18b20的温度采集程序.rar33. modbus51.rar34. MEGA16读AD7705程序.rar35. 4位数码管动态显示实验.rar36. AVR单片机I2C总线实验.rar37. SPI接口实验LED显示.rar38. 时钟日历芯片PCF8563的应用程序（C语言）.rar39. 25811226hongwaigooog.rar40. 17869333sensor.rar41. 《AVR单片机原理及应用》.rar42. 16×16.zip43. 单片机应用技术（C语言版）[王静霞][程序源代码].zip44. SHT75.rar45. ARM论文集.rar46. psoc介绍及示例程序.zip47. 485通信仿真源码.rar48. 51单片机及其C语言程序开发实例光盘资料.rar49. 51单片机.rar50. 10红外解码.rar51. 《51单片机C语言快速上手》.rar52. 51单片机播放音乐电路仿真和代码.rar53. C语言程序设计实训100例——基于8051Proteus仿真.zip54. ST7565_Driver_menu.rar55. 红外抄表器.rar56. CAN现场总线.rar57. AD采样测量电压.rar58. LCD12864上显示波形.rar59. 基于AVR单片机GPS控制系统C程序.rar60. STM32F107_ETH_LwIP_V1.0.0.rar61. Si4432-T-B1版本资料.rar62. 模拟SPI控制nRF24L01程序.rar63. DS1302时钟DS18B20.rar64. 1602字符液晶滚动演示程序.zip65. 《PLC实用子程序》源代码下载.rar66. 超声波程序.rar67. 交通灯设计.rar68. Zigbee模块的详细电路原理图和C代码.rar69. 四轴飞行器代码.rar70. 用labview和pic单片机打造虚拟数字示波器上位机源程序.rar71. 用labview和pic单片机打造虚拟示波器下位机源程序.rar72. 1700语音芯片SPI控制程序.rar73. AVR触摸键盘.rar74. 基于AVR单片机的三相spwm波.rar75. 74HC165读按键.rar76. I2C协议.rar77. 51的GPS开发的NMEA数据读取与解析.rar78. 基于DS18B20的温度实时采集与显示系统的设计与实现.rar79. 基于单片机的PID温度控制系统.rar80. 33个毕业设计单片机类.rar81. 单片机外围电路设计.rar82. STM32SDCardSourceCodeFATFS.rar83. 基于ATM89C51单片机的IC卡读写器的设计.zip84. 51单片机时钟+秒表程序.rar85. 24l01 7对1 多机通信.rar86. 范例程序 SONiX.rar87. 单片机脉搏测量仪.doc88. 中颖单片机SH88F516例程.rar89. L298N直流电机步进电机两用驱动器.rar90. ARM LPC2478 CAN收发程序.rar91. 8051单片机C语言彻底应用.pdf92. STC单片机控制5线四相24BYJ-48 5V DC 步进电机正反转驱动程序.rar93. 基于单片机的红外遥控风扇硬件电路与程序.rar94. STM8示例程序.rar95. 12864菜单.rar96. 步进电机控制程序.rar97. ad9850.rar98. 51单片机LCD160128驱动程序.rar99. 51单片机I2C总线E2ROM驱动程序.rar100. scsi_port_guild.rar
上传时间： 2013-05-15
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 2资源包含以下内容：1. 1602.rar2. SST25VF016B_SOFT.C.H.rar3. DS1302.rar4. nRF24z1的c51参考代码.rar5. Lcd(12864).rar6. PLL-MB1504-ASM.rar7. PWM.rar8. ds12887.rar9. CAN.rar10. ISD4004.rar11. STC_EEPROM.rar12. CH452L.rar13. A7102-433.rar14. hdlc_receive_code.rar15. hdmi.rar16. 51-nRF24L01code.rar17. protel99-se.rar18. 18b20.rar19. DS18B20.rar20. dianjisudu.rar21. uCos.rar22. wang-pro-1.rar23. MAX232.rar24. 单片机C语言程序设计实训100例.rar25. 实用的51子程序库.rar26. PT2262soft.rar27. 12864.rar28. FWLib.rar29. ADC_of_CC2430.rar30. ds18b20.rar31. dac0832ppt.rar32. pad.rar33. LED.rar34. qt_example.rar35. H-Bridge.rar36. LCD(1602).rar37. FATFS(10.4).rar38. adc0809.rar39. DA0832.rar40. key8x8.rar41. FAT32.rar42. dsp.rar43. IPv4-IPv6-6to4.rar44. 嵌入式C语言程序设计——使用MCS-51.rar45. 51单片机C语言常用模块与综合系统设计实例精讲.rar46. 由零开始开发STM8.pdf47. Draw2DGraph.rar48. PCF8563.rar49. LCD1602.rar50. C8051F350.rar51. M16-Mp3.rar52. codewarrior_Samples.rar53. MSP430z_f247.rar54. loadfi.rar55. ARM.rar56. JTAG.rar57. SMDK2410_ZY_V11.rar58. CNC.rar59. USB_mouse.zip60. tinyos-2.x.rar61. j_11970_93small_rtos.rar62. CH374EVT.ZIP.ZIP63. LCD.rar64. TLC5615C.rar65. ADS7843(C51).rar66. GSM@C51.rar67. RF905.rar68. s3c2440_driver.rar69. C8051Fapplication.rar70. 声控小车.rar71. MEGA8USB5andavr.rar72. fat.rar73. Keil.rar74. U_Boot_Manual.rar75. 51mcu.rar76. LM1875gongfang.rar77. fs_sample1.rar78. MPC03-LV(20051210).rar79. 51.rar80. MINIGUI-PROG-GUIDE-V2.0-4C.rar81. protelxilinx.zip82. Nucleus.rar83. DigitalPersona.rar84. 12864LCD.rar85. 5110.rar86. C52-PS2.rar87. plc.rar88. C51.rar89. 8253.rar90. H.264编码解码器源码(c语言).zip91. C51.rar92. Intelligence_alam_code.zip93. dianyuan.rar94. 嵌入式电子钟.rar95. dra_psm.rar96. WavecomQ2406.rar97. Nios.rar98. HGui4.1.rar99. avr_iar_winavr.rar100. IIC.rar
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