多关节机器人在工业上已经得到了非常广泛的应用，并且以后会用在越来越多的其他领域。多轴控制系统作为多关节机器人的核心，发展也十分迅速。传统的多轴控制器体积比较庞大，扩展性不好。在工业4.0的时代，多轴控制系统也越来越智能，同时体积也在逐步减小，并且能够联网。EtherCAT现场总线是一种新兴工业实时以太网总线，经过多年的技术发展，在通讯速度，拓扑结构等领域已经具有非常独特的优势。本课题的工作主要是将EtherCAT现场总线技术应用在多轴控制系统中，利用其技术优势，进一步提高多轴控制器的扩展性和灵活性，使控制系统网络化。 本研究首先分析了多轴控制系统的现状以及发展趋势，介绍了EtherCAT现场总线技术，在此基础上，确立了多轴控制系统的开发架构以及开发方法。然后，课题设计完成了基于ET1100的通讯板。在此通讯板的基础上，使用STM32单片机作为EtherCAT应用层控制芯片，设计并完成了数字输入输出部分和模拟输入输出部分的软硬件。同时，为了达到工业现场的要求，设计着重考虑了安装的便利性，热插拔功能以及抗干扰性。接着，课题以实验室雕刻机为控制对象，以PC机作为EtherCAT主站，在主站上的TwinCAT软件中设计实现了雕刻机的正逆运动学算法，并设计实现人机界面。同时，课题使用ADS通讯接口与C＃高级语言进行通讯，实现了数据的交互。为了更加方便实现人机交互，课题也基于.NET架构设计了人机界面，这样方便Windows平台对多轴系统的直接或者远程控制。最后，在雕刻机平台上对设计的多轴控制系统进行调试和实验，同时对多轴之间的同步性能进行测试，完成了雕刻机的单轴运动，点动运动，多轴联动以及示教运动，并且多轴之间的实时性在微秒级。
上传时间： 2022-05-29
上传用户：qingfengchizhu
STM32+HAL+库开发实战指南，初学者必备。
标签： stm32
上传时间： 2022-06-13
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Bus Hound是是由美国perisoft公司研制的一款超级软件总线协议分析器，它是一种专用于PC机各种总线数据包监视和控制的开发工具软件，其名“hound”的中文意思为“猎犬”，即指其能敏锐地感知到总线的丝毫变化。主要可用于捕捉来自设备的协议包和输入输出操作。
上传时间： 2022-06-21
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本文提供SC7A20 SC7A21三轴传感器设计指导，本司可提供FAE设计指导。SC7A20是一款高精度数字三轴加速度传感器芯片，内置功能更丰富，功耗更低，体积更小，测量更精确。(±2G、±4G、±8G和±16G四种可调整的全量程测量范围)芯片通过I2C/SPI接口与MCU通信，加速度测量数据以中断方式或查询方式获取。INT1和INT2中断管脚提供多种内部自动检测的中断信号，适应多种运动检测场合，中断源包括6D/4D方向检测中断信号、自由落体检测中断信号、睡眠和唤醒检测中断信号、单击和双击检测中断信号。芯片内置高精度校准模块，对传感器的失调误差和增益误差进行精确补偿。±2G、±4G、±8G和±16G四种可调整的全量程测量范围，灵活测量外部加速度，输出数据率1HZ和400HZ间可选。芯片内置自测试功能允许客户系统测试时检测系统功能，省去复杂的转台测试。芯片内置产品倾斜校准功能，对贴片和板卡安装导致的倾斜进行补偿，不占系统资源，系统文件升级不影响传感器参数。
标签： 三轴传感器
上传时间： 2022-06-21
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在Socket应用开发中，还有一个话题是讨论的比较多的，那就是数据接收后如何处理的问题。这也是一个令刚接触Socket开发的人很头疼的问题。因为Socket的TCP通讯中有一个“粘包”的现象，既：大多数时候发送端多次发送的小数据包会被连在一起被接收端同时接收到，多个小包被组成一个大包被接收。有时候一个大数据包又会被拆成多个小数据包发送。这样就存在一个将数据包拆分和重新组合的问题。那么如何去处理这个问题呢？这就是我今天要讲的通讯协议。所谓的协议就是通讯双方协商并制定好要传送的数据的结构与格式。并按制定好的格式去组合与分析数据。从而使数据得以被准确的理解和处理。那么我们如何去制定通讯协议呢？很简单，就是指定数据中各个字节所代表的意义。比如说：第一位代表封包头，第二位代表封类型，第三、四位代表封包的数据长度。然后后面是实际的数据内容。
上传时间： 2022-06-23
上传用户：默默
1Quartus II软件的安装2Quartus II软件的使用、开发板的使用本章将通过3个完整的例子，一步一步的手把手的方式完成设计，完成这3个设计，并得到正确的结果，将会快速、有效的掌握在Altera Quartusll软件环境下进行FPGA设计与开发的方法、流程，并熟悉开发板的使用。2.1原理图方式设计3-8译码器一、设计目的1、通过设计一个3-8译码器，掌握祝组合逻辑电路设计的方法。2、初步了解Quartusll采用原理图方式进行设计的流程。3、初步掌握FPGA开发的流程以及基本的设计方法、基本的仿真分析方法。二、设计原理三、设计内容四、设计步骤1、建立工程文件1）双击桌面上的Quartus II的图标运行此软件。
上传时间： 2022-07-18
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四旋翼无人直升机由于其飞行控制相对容易，安全性也得到了较大的改善，越来越受到研究人员的关注。而四旋翼无人直升机的飞行控制系统是四旋翼无人直升机至关重要的组成部分，它决定了四旋翼无人直升机飞行性能的优劣。本课题围绕四旋翼无人直升机的自主飞行控制问题，以遥控航模为飞行平台，设计飞行控制系统的总体方案，建立其动力学数学模型；在此基础上，完成了以TMS320F2812为核心的飞行控制系统的软硬件设计，包括器件选型、硬件电路设计、模块化软件设计，并做了大量调试工作，基本解决了设计中存在的问题。同时初步研究了四旋翼无人直升机自主飞行控制方案的设计，为以后执行更复杂的任务例如定点飞行、避障和多机协调飞行等打下一定的基础。建立完善的四旋翼无人直升机飞行控制系统平台，将有助于进一步拓展对四旋翼无人直升机飞行导航、控制算法和控制系统开发等方面的研究，为未来进一步研究开发满足不同条件的新型的多用途无人机打下坚实的基础。
上传时间： 2022-07-23
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四旋翼飞行器由于能够垂直起降，自由悬停，可适应于各种速度及各种飞行剖面航路的飞行状况。四旋翼飞行器的这些优势决定了其广泛的应用范围，不但具有一般战场需要的各种作战功能，比如侦察监视，为其他作战武器指示目标等，还可以参加未来战场上无处不在的对抗活动一电子战，甚至可以作为武器投放平台直接参与战斗。目前国外四旋翼飞行器的研究方兴未艾，美国、日本、法国等均有此类概念研究项目。四旋翼飞行器利用四个轴平行驱动装置为平台提供垂直动力来实现垂直起降、空中悬停。其四个旋翼交叉成十字分布，两对桨的运动方向相反，通过对不同旋翼转速的控制即可实现飞行器升力的控制，并最终实现运动的控制(图2
上传时间： 2022-07-23
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《零死角玩转STM32》系列教程由初级篇、中级篇、高级篇、系统篇、四个部分组成，根据野火STM32开发板旧版教程升级而来，且经过重新深入编写，重新排版，更适合初学者，步步为营，从入门到精通，从裸奔到系统，让您零死角玩转STM32。M3的世界，于野火同行，乐意惬无边。另外，野火团队历时一年精心打造的《STM32库开发实战指南》将于今年10月份由机械工业出版社出版，该书的排版更适于纸质书本阅读以及更有利于查阅资料。内容上会给你带来更多的惊喜。是一本学习STM32必备的工具书。敬请期待！当我们在学习一款CPU的时候，最经典的实验莫过于流水灯了，会了流水灯的话就基本等于学会会操作I/0口了。那么在学会操作I/O之后，面对那么多的片上外设我们又应该先学什么呢？有些朋友会说用到什么就学什么，听起来这也不无道理呀。但对于野火来说会把学习串口的操作放在第二位。在程序运行的时候我们可以通过点亮一个LED来显示代码的执行的状态，但有时候我们还想把某些中间量或者其他程序状态信息打印出来显示在电脑上，那么这时串口的作用就可想而知了。
标签： stm32
上传时间： 2022-07-27
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《零死角玩转STM32》系列教程由初级篇、中级篇、高级篇、系统篇、四个部分组成，根据野火STM32开发板旧版教程升级而来，且经过重新深入编写，重新排版，更适合初学者，步步为营，从入门到精通，从裸奔到系统，让您零死角玩转STM32。M3的世界，于野火同行，乐意惬无边。另外，野火团队历时一年精心打造的《STM32库开发实战指南》将于今年10月份由机械工业出版社出版，该书的排版更适于纸质书本阅读以及更有利于查阅资料。内容上会给你带来更多的惊喜。是一本学习STM32必备的工具书。敬请期待！1、如何编译和下载程序99800V在拿到开发板之后，很多朋友都想先尝尝鲜，想自己烧写个程序到开发板上，看看效果。下面将演示如何将光盘里面自带的程序烧写到野火STM32开发板上。前提是你的电脑上已经安装了J几INK驱动和如K开发环境，如果这一部没有完成，请参考《2、JINK驱动安装与如K环境搭建》。野火STM32开发板光盘上提供的代码都是已经编译好的，直接下载即可。
标签： stm32
上传时间： 2022-07-27
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