四旋翼无人直升机飞行控制系统的研究与设计 - 免费下载
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资源简介
四旋翼无人直升机由于其飞行控制相对容易，安全性也得到了较大的改善，越来
越受到研究人员的关注。而四旋翼无人直升机的飞行控制系统是四旋翼无人直升机至
关重要的组成部分，它决定了四旋翼无人直升机飞行性能的优劣。
本课题围绕四旋翼无人直升机的自主飞行控制问题，以遥控航模为飞行平台，设
计飞行控制系统的总体方案，建立其动力学数学模型；在此基础上，完成了以
TMS320F2812为核心的飞行控制系统的软硬件设计，包括器件选型、硬件电路设计、
模块化软件设计，并做了大量调试工作，基本解决了设计中存在的问题。同时初步研
究了四旋翼无人直升机自主飞行控制方案的设计，为以后执行更复杂的任务例如定点
飞行、避障和多机协调飞行等打下一定的基础。
建立完善的四旋翼无人直升机飞行控制系统平台，将有助于进一步拓展对四旋翼
无人直升机飞行导航、控制算法和控制系统开发等方面的研究，为未来进一步研究开
发满足不同条件的新型的多用途无人机打下坚实的基础。
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