本文为一个名叫 Besiding的双足机器人建立了完整的力学模型和控制模型，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算，结果证实了文中模型的合理性和可行性。这个名为 Besiding的机器人有10个自由度，从机械学的角度看，其结构能实现基本的步行动作为了使建立的模型利于计算机控制和编程计算，文章采用了一种递推的 Newton Euler方法来建立机器人的力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效，在这个基础上，文章对步行策略进行了设计，并得到了实现稳定的动态行走所必须满足的力学条件在 Besiding机器人的控制问题上，文章采用的是跟踪式的PD控制法，具体措施是首先把机器人的行走过程按一个很小的时间区间分成许多时间域，其次把机器人的力学方程在每个时间领域里线性化，然后在这个时间域内对机器人进行PD控制。其实这种控制方法允许对机器人控制系统的特性参数进行设计，这就更容易使控制系统达到我们的要求：另外，Besiding还添加一个控制环节，使其具有一定的鲁棒性，来抵消由于实际机器人的某些力学参数很难精确测量所带来的对稳定性的负面影响文章的最后对力学模型和控制用Maab进行了仿真计算，列出一些重要的计算结果，对稳定性、跟踪误差、响应性能等重要的控制指标进行了分析。其结果显示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的实用的。关键词：双足机器人、力学模型、动态步行、行走策略、控制模型、仿真计算
上传时间： 2022-06-19
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FIELD II 是B超的matlab仿真程序。 执行 先运行 field_init.m ，进行初始化 运行文件夹 sample_cyst_phantom 里的make_image.m,产生体模的B超仿真影像 运行文件夹 sample_kidney 里的make_image.m,产生肾脏的B超仿真影像（计算时间会很长） 示例： 本包内带了一个肾脏的B超仿真。更多的例子，大家google吧。
标签： field_init matlab FIELD II
上传时间： 2014-01-16
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二: 普通计算器的设计说明: 1 普通计算器的主要功能(普通计算与逆波兰计算): 1.1主要功能: 包括 a普通加减乘除运算及带括号的运算 b各类三角与反三角运算（可实现角度与弧度的切换） c逻辑运算， d阶乘与分解质因数等 e各种复杂物理常数的记忆功能 f对运算过程的中间变量及上一次运算结果的储存. G 定积分计算器（只要输入表达式以及上下限就能将积分结果输出） H 可编程计算器（只要输入带变量的表达式后，再输入相应的变量的值就能得到相应的结果） I 二进制及八进制的计算器 j十六进制转化为十进制的功能。 *k (附带各种进制间的转化器)。 L帮助与阶乘等附属功能
上传时间： 2013-11-26
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用于计算CIE颜色空间的L,a,b值。
上传时间： 2013-12-18
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计算矩阵连乘积 问题描述 在科学计算中经常要计算矩阵的乘积。矩阵A和B可乘的条件是矩阵A的列数等于矩阵B的行数。若A是一个p×q的矩阵，B是一个q×r的矩阵，则其乘积C=AB是一个p×r的矩阵。
上传时间： 2015-03-25
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M AT L A B是一个可视化的计算程序，被广泛地使用于从个人计算机到超级计算机范围内 的各种计算机上。matlab学习手册
上传时间： 2015-06-24
上传用户：zhengjian
matlab写的B样条函数的计算，计算插值点的值
上传时间： 2014-01-02
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第一章 有关数论的算法 1.1最大公约数与最小公倍数 1.2有关素数的算法 1.3方程ax+by=c的整数解及应用 1.4 求a^b mod n 第二章 高精度计算 2.1高精度加法 2.2高精度减法 2.3高精度乘法 2.4 高精度除法 练习 第三章 排列与组合 3.1加法原理与乘法原理 练习 3. 2 排列与组合的概念与计算公式 练习 3.3排列与组合的产生算法 练习 第四章 计算几何 4.1 基础知识 4.2 线段的相交判断 4.3寻找凸包算法 练习 第五章 其它数学知识及算法 5.1 鸽巢原理 5.2 容斥原理及应用 5.3 常见递推关系及应用
上传时间： 2016-01-05
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梯形公式计算面积近似值:In=Tn=h/2(f(a)+f(b)) 变长梯形面积:T2n=Tn/2+h/2∑f(Xk+h/2) 辛普生面积:I2n=(4T2n-Tn)/3
上传时间： 2016-01-06
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程序计算了国产矩形波导BJ-100的传输特性。通过查阅资料可以知道BJ-100波导管的结构参数为频率范围（8.2GHz~12.5GHz）结构参数a=22.86mm,b=10.16mm FDTD计算 fortran 语言
上传时间： 2014-12-02
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