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倒立摆系统是研究控制理论的一种典型实验装置，具有成本低廉，结构简单物理参数和结构易于调整的优点，是一个具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性的不稳定系统。在控制过程中，它能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关...

2022-04-05 8 单摆

本文在MATLAB 环境下建立了二级倒立摆的半物理实时仿真模型，并应用线性二次型最优控制策略，设计了一个二级倒立摆LQR 控制器。在实验中，运行该半实物仿真模型，成功的使倒立摆稳定地平

2024-02-17 9 单摆