机器人相关专辑 51册 805M智能机器人传感技术 478页 17.8M.pdf
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上传时间： 2014-05-05
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用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动，建立了机器人运动学关系的算法，并利用软件Mathematiea进行了算法的实现；选取了具有代表性的串联机器人进行了运动学关系的分析，对算法和程序进行了验证；最后将运动学关系式的旋量指数积方法与传统的D-H参数方法进行了比较分析，从运动学参数的几何描述以及运动学关系式对后期分析的影响2个方面分别阐述了旋量指数 积描述方法的优势。
标签： 串联机器人 运动学 旋量指数积 D—H参数
上传时间： 2016-01-14
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