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提出一种单神经元二自由度PID 控制方法,将前馈型二自由度PID 的五个参数分别对应于单神经元的五个权值,将二次型性能指标Pe2 (k) + QΔu 2 (k)作为控制算法中加权系数学习的优化...

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超声波电机是上个世纪八十年代逐步发展起来的新型微电机。与传统的电磁马达相比,它具有低速大转矩、无电磁干扰、动作相应快、运行无噪声、无输入自锁等卓越特性,在非连续运动领域、精密控制领域要比传统的电磁电机性能优越得多,是电磁电机的有力补充。目前,旋转型超声波电机,尤其是环形行波型超声波电机,在工业、办公...

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·摘要:  本文提出了一种二自由度机器人云台的设计方案,详细闸述了该方案的硬什和软件设计.本方案选用DSP作为主控芯片,两相混合式步进电机作为执行机构,硬件电路采用控制驱动一体化设计.实验结果证明,云台具有结构简单、体积小、调速范围广,定位精度高等优点....

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