m2att.m

本程序是关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包

function att=m2att(Cnb)
    att = [ asin(Cnb(3,2)); 
            atan2(-Cnb(3,1),Cnb(3,3)); 
            atan2(-Cnb(1,2),Cnb(2,2)) ];