基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制摘 要：利用人工神经网络中的二级 BP网。模拟智能机器人的两控制参数(左 、右轮速)间的函数关系。实现避 障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制 。并且通过调整椭圆长、短轴大小。能实现多个及多层障碍物的避障控制．该方法 的突出特点是方法简单、算法容易实现 。使机器人完成多个及多层避障动作时。不滞后于动态环境里其它机器人(障 碍物)位置的变化．在仿真实验中。取得了理想的效果． 关键词；BP神经网络I多个及多层避障控制I椭圆轨迹1 弓I言(Introduction) 在机器人中，避障轨迹的生成是一个重要的问 题．对于不确定的动态环境下的实时避障轨迹生成， 是较为困难的．有关这方面的研究，目前已有许多方 法．一些神经网络模型被设计出来，产生实时的轨迹 生成．文献113[23提供的神经网络模型产生的轨迹 生成仅能处理在静态环境下及假设空间中没有障碍 物的情况．[3]提供的神经网络模型，能为智能机器 人产生导航的避障轨迹，然而模型在计算上相当复 杂．文献[43提供了Hopfield神经网络模型，能在动 态环境下产生时实的避障轨迹生成，并在文献[5] 中，严格证明了因该方法生成的轨迹没有遭受局部 极小点逃离问题．并且文献[63用两个神经网络层叠 加起来，每层构造相似于[43中的网络结构．它是利 用第二层网络来发现下一个机器人位置的无监督模 型，然而它却加倍了计算量，尽管文献[4，6]提供的 方法能在动态环境下，产生时实避障轨迹，但都具有 较慢的运动速度，在快速变化的环境下不能恰当地 完成动作执行，因为机器人要比较好地完成避障动 作，必须不能滞后于障碍物动作变化
上传时间： 2022-02-12
上传用户：得之我幸78
33个毕业设计——单片机类，包含OFDM通信系统基带数据、电动智能小车、仓库温湿度的监测系统、USB接口设计、全遥控数字音量控制的D 类功率放大器等.
上传时间： 2022-03-22
上传用户：canderile
之所以想写此文，一是因为笔者和智能小车打了多年交道，颇有一番心得，想与大家分享；二是目前智能小车DIY 似乎很热，近日用Google 搜了一下，竟然有84 万余条，虽说和那些时尚、八卦无法相比，但就一个科技类的内容，能有如此数量实属不易。要讨论智能小车DIY，首先应明确定义何谓“智能小车”？所谓“智能小车”，按笔者的理解应该是：具备感知环境能力，并且能对之做出相应反应的、能自动行驶的小车。之所以称之为“智能小车”，其与遥控车模和玩具的最大差别在于：能对环境做出反应，并且能脱离人工操纵自动行驶。至于感知环境的能力强弱、反应的准确与否只是其“智能”的高低，并不改变“智能小车”的实质。按此判断，寻迹小车、自动避障小车算，用手机遥控的小车、通过WiFi 控制的小车严格说不算，虽然看上去技术比前者先进，但就其本质而言，只能算是换了个遥控的通道和遥控器，其本质还是遥控车。除非小车执行的是“跟踪一个物体、前进到某个位置”等高级命令，而不是那种左转、右转、前进、后退之类的简单动作。
标签： 智能小车
上传时间： 2022-06-23
上传用户：qingfengchizhu
基于MSP430F5529编写的自制小车车轮测试程序，用PWM控制小车车轮，并拥有红外避障功能
标签： msp430f5529 pwm
上传时间： 2022-06-29
上传用户：1208020161
移动机器人是机器人研究领域中重要的一个分支，智能移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图象处理、检测与转换等专业技术为一体，跨计算’机、自动控制、机械、电子等多学科，成为当前智能机器人研究的重点之一。路径规划是移动机器人研究的一个基本而又极其重要的课题。灵活有效的路径规划算法能够帮助机器人适应各种复杂的环境，大大提高机器人的应用领域，尤其是使移动机器人具备自动识别环境的能力，能在未知环境下完成一定的工作。 本文的主要任务是以LEGO Technic组件为本体，重新设计一个控制器，并据此研究移动机器人的避障和路径规划策略。为满足移动机器人避障的实时性、准确性要求，需要有一个功能完善的硬件平台，实现信息采集、处理以及避障的策略。本文设计了一套移动机器人控制器，该控制器以DSP TMS320F2407A为核心，辅之以相应的外围电路、传感器、人机交互、串行通信和电源等模块。车体动力学实验及避障实验结果验证了本文所设计的控制器的性能。 在对移动机器人的避障策略的研究过程中，采用了基于虚拟力场法的位置闭环控制方法，这种方法简化了传统避障方法的数学运算过程，提高了机器人对障碍物的反应速度。最后，设计了一套实验系统，进行相应的避障方法实验。结果表明，所设计的控制器能够完成基本的实时避障功能。
上传时间： 2013-06-30
上传用户：gdgzhym
设计了一个基于单片机的智能环境数据采集小车系统，能实现环境温湿度的采集、发送、接收、处理、显示和保存。系统采用单片机作为小车与控制台的核心。控制台通过无线射频信号控制电动小车前进、后退、左转和右转运行，小车在行进过程中实时采集环境数据并将采集到的数据通过无线信号发送给控制台，控制台将数据处理后显示，并将数据发送至PC保存。经调试，系统工作稳定、可靠，实用性强。
上传时间： 2013-11-02
上传用户：R50974
论文基于STM32单片机设计的一款专门为消防员设计的履带式消防车具备实现实时视频与控制。改装置可实现直线与悬崖红外避障、自动寻迹、超声波避障,自动启动灭火装置进行灭火等功能,因此可以实现无人驾驶进入危险区域,从而保证了消防员的安全。
上传时间： 2022-03-27
上传用户：
随着现代社会科学技术的发展,人们出行的质量也日益提高。而针对于一些出行较为困难的群众而言,传统的手杖已经无法满足他们的出行需求以及安全性。基于此情形,本项目组开发了一款基于Cortex-A9处理器和STM32单片机的GPS智能导航手杖,辅之以语音识别、夜间警示、超声波避障、GSM紧急求助模块等功能,以便于在出行中能够安全、便捷地到达目的地[1]。
标签： Cortex-A9 处理器 stm32 单片机 gps 智能导航
上传时间： 2022-03-27
上传用户：slq1234567890
eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 20资源包含以下内容：1. 单片机AT89C5l用电故障控制系统.doc2. CodeVisionAVR_C_编译器的使用.pdf3. 4×4矩阵键盘电路的改进.rar4. code visionAVR setup.exe5. 51单片机多机通信过程.doc6. 从零开始学51单片机源代码.rar7. 8051单片机彻底研究-实习篇.pdf8. 52单片机超声波智能避障小车(c语言源代码).doc9. 滴水效果-led.zip10. 带数码管的交通灯-c语言和汇编.zip11. 通过单片机控制变频器（程序）.doc12. 16X16点阵显示系统.rar13. AT89C51单片机资料手册.pdf14. 飞思卡尔单片机9S12XS128说明书.pdf15. Microchip 8位PIC单片机手册.pdf16. USB转串口线使用说明.pdf17. MCS51单片机扩展系统编址问题探讨.pdf18. pic32mx330:PIC单片机介绍.pdf19. BLK-MD-BC04-B_AT指令集_V2.43.pdf20. 由AD9851和LMX2306构成的锁相电路.pdf21. AVR转换板资料.pdf22. MCS51系列单片机实验内容.pdf23. 基于单片机的程控增益放大器论文(AD603).doc24. 智能双小车C程序 - 主机.doc25. 基于porteus的交通灯的仿真.zip26. STC15F100-series-chinese.pdf27. 智能双小车的设计与实现（C程序） 从机.doc28. 基于HMC5883L的电子罗盘的制作.rar29. STC-MCU-SPI演示（源代码）.rar30. MK7系列的指令集说明.pdf31. 用AT89S51单片机软件解码PT2262的C程序_OK.docx32. 基于单片机的家庭无线红外报警系统（程序）.zip33. PIC常用汇编指令.doc34. 最精简的PT2262解码程序.doc35. Proteus ISIS 教程.pdf36. 基于单片机的密码锁（1602+24c02+s51）.zip37. 80C51特殊功能寄存器地址表.doc38. 基于单片机的0~9led倒序显示.zip39. 单片机教学中Proteus的应用研究.pdf40. 基于51单片机的电子时钟(DS1302)设计.doc41. 基于单片机的0~9led显示奇数.zip42. 毕业设计(论文)基于单片机的电容测量仪设计.docx43. 80c51单片机原理图及其C程序设计.pdf44. WFS-2104红外线遥控小车.zip45. 自己做的单片机Proteus仿真实例.rar46. M-BUS协议.pdf47. Keil软件介绍及使用步骤.doc48. 串口调试 文档.doc49. LM3S615编程技术_LM3S615软件开发.ppt50. 单片机跑马灯c语言程序.doc51. 8051单片机C设计完全手册(清晰版)14-08.pdf52. MSP430常用模块及原理.pdf53. 单片机开发辅助软件.rar54. 循迹小车的C语言程序(带注释).pdf55. Arduino入门教程.pdf56. proteus元件名称对照表.doc57. 基于STC单片机的智能消防车的设计与实现.doc58. 51单片机小精灵v1.3.exe59. 51单片机智能反汇编工具.rar60. 51单片机DS1302液晶电子钟.pdf61. 基于CH341A的USB转UART和SPI接口单片机程序下载器.pdf62. 液晶12864.rar63. 基于8x8点阵的0~9流动显示.rar64. NBC51-V4.0使用手册.pdf65. 基于单片机仓库温湿度监测系统.doc66. 智能小车单片机程序及报告+流程图+管脚说明.zip67. KeilC编程总结.pdf68. 9011~9018（三极管参数）.rar69. 基于PT272／2262芯片的无线遥控电路原理与应用.pdf70. 160128液晶显示压力(源代码).rar71. avr_fighter及驱动.rar72. STM8S207芯片资料.pdf73. 单片机系统中自制硬件字库的应用.rar74. 合泰芯片选型表.pdf75. 十天学会单片机及其语言种子.zip76. 基于8051与1601LCD的计算器的设计与实现.rar77. 课程设计之乒乓球游戏机电路设计.doc78. 单片机小精灵v1.3完美破解.exe79. 基于单片机的射击训练游戏（源代码）.rar80. 大屏幕LED仿真.rar81. 基于单片机实现LED读取遥控器键值（程序及电路图）.zip82. LAB6000单片机试验箱说明.pdf83. 32X16LED汉字点阵显示屏(atmega16) - 单片机仿真.rar84. 基于STC11L60XE单片机的电子琴完整设计过程及源代码下载.rar85. 无线智能车设计.doc86. 单片机课程设计-使用DS18B20显示温度.zip87. Keil C51语言使用技巧及实战.pdf88. PIC单片机串口通信的使用.zip89. 160128液晶显示当前压力.zip90. PIC单片机的AD使用.zip91. 浅谈8051单片机编程中C语言代码优化.pdf92. CPU设计简介.pdf93. 138与595控制 16x16点阵.rar94. C51HEX文件的生成和单片机最小系统.doc95. 建立你的第一个KeilC51项目.doc96. 51串口通信C程序--模块集合.doc97. 51单片机开发板压缩文件.rar98. 带整点报时与闹钟功能的数字钟.doc99. ISIS_7_Professional元件库列表及中英文对照合并.doc100. 51模拟I2C传输.zip
上传时间： 2013-05-25
上传用户：eeworm
eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 29资源包含以下内容：1. 单片机开发使用工具.zip2. 低成本8位单片机控制的光电寻迹智能车.zip3. nios ii 入门手册中文版.zip4. 绝密单片机笔记.pdf5. 汉字转unicode带16进制.exe6. 基于单片机的智能小车程序.zip7. 8路串口继电器.zip8. Kinetis_K60开源底层驱动开发包(20120328).rar9. 34个单片机实例(包括框图和程序).doc10. 单片机功能简图.pdf11. 按键漫谈.pdf12. 暑期单片机训练题集.pdf13. 基于单片机的数字时钟.doc14. 电子工程师知识.doc15. DIY单片LCD投影机.doc16. 欧姆龙plc编程软件使用手册.pdf17. Keil_uVision4安装破解方法与汉化.doc18. 单片机C语言应用.pdf19. 单片机开发板原理图.pdf20. McuTools 工具集成 非常实用.zip21. Keil_uvision教程.doc22. STC单片机资料.pdf23. CAD技巧120个绝对实用.doc24. 51单片机控制的步进电机.doc25. 谭浩强C语言程序设计.pdf26. 三天入门Cortex-M4.pdf27. 数码管显示—ADC0832电压表PROTUES仿真.rar28. 避障小车.doc29. 算法设计与分析.zip30. 王爽《汇编语言》.pdf31. 算法大全.zip32. K60文档整合.rar33. AT89C52中文手册.pdf34. 更方便的定时器计算.exe35. AT89S52消防智能电动车设计.rar36. 摇摇棒资料.rar37. 单片机的开发软件STC-ISP-V4.83-NOT-SETUP-CHINESE.EXE38. keil与Proteus使用.pdf39. C8051F000_03_IcpdfCom.pdf40. C8051F005_IcpdfCom.pdf41. AT89S52单片机程序50例（00-50）.rar42. STCMCU全系列头文件.zip43. 全套pads2007视频教程.rar44. 33个毕业设计——单片机类.rar45. 最全版ds18b20简体中文资料.rar46. 【仿真】PROTEUS中Max7221数码管动态显示.rar47. USART串口编程.pdf48. MCS-51单片机原理及实用技术.rar49. lcd1602字符手册.pdf50. McuTools工具集成.zip51. 单片机源程序精华包.rar52. 单片机高级语言C51应用程序设计.pdf53. STM32中文参考手册.pdf54. 16-16点阵字模生成软件 绿色版.rar55. 利用Protel99SE设计PCB基础教程.rar56. NUC122 Technical Reference Manual SC V1.06.pdf57. Keil_C51几种精确延时方法.doc58. MedWin v2.04单片机集成开发环境(中文版).rar59. ARM Cortex-M0原理与应用实践V1.5.pdf60. Proteus单片机仿真实例大全.rar61. 单片机wifi方案.pdf62. 边学边用单片机.rar63. 单片机常用模块电路大全.zip64. 伟福E2000仿真机软件下载.zip65. adc8009应用实例--基于51单片机的PWM直流电机调速proteus仿真.zip66. 《51单片机C语言实例fenxi》写的还可以.pdf67. MicroChip Pic电子发烧友_开发工具下载.zip68. 8X8点阵取模软件.zip69. STC89CXX_GUIDE-CHINESE.pdf70. 芯源的单片机教程.pdf71. CodeVisionAVR破解版.rar72. lcd1602显示.rar73. in4007和in4148区别.pdf74. MSP430单片机实时多任务操作系统c源代码.zip75. Keil C51 V6.23 中文汉化程序_keil c51软件下载.zip76. 单片机反编译器 V1.2下载.zip77. Keil Arm7 设计软件_V1.0测试版下载.zip78. PZISP自动下载软件.exe79. Lope 51 仿真软件 Ver 3.26 中文完整版_下载.rar80. NE555手册.pdf81. Keil C51 V6.21的安装程序_Keil C51下载.zip82. HC6800说明书.pdf83. 51的上位机程序.docx84. Keil C51 7.01 DEMO版_（有2k代码大小限制）下载.zip85. PIC单片机的C语言使用.doc86. keil7.06完全破解版_免费下载.rar87. PIC单片机原理图.pdf88. Keil C51 V7.0中文汉化程序_免费下载.zip89. KEIL7.0完全破解版、中文补丁_keil下载.zip90. KEIL中文完全破解版_免费下载.rar91. protues仿真keil程序 初学者的福音.zip92. 可移植到51单片机_T9拼音输入法.wps93. RTX51多任务操作系统中文使用指南.pdf94. 串口调试助手大全免费下载.rar95. 80C51单片机的结构.ppt96. 16.16LED点阵字库软件.rar97. 超声波测距离.pdf98. 怎样才能学好单片机.pdf99. 计算51单片机波特率程序_免费下载.zip100. 单片机初学习.pdf
上传时间： 2013-07-22
上传用户：eeworm
