双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
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1.1漏电保护器简介随着人们生活水平提高，电器设备迅速增加，由于漏电导致直接或间接触电事故时有发生，严重危害了人们的健康，甚至威胁生命。在电网中安装漏电保护器，可以预防人们用电中可能发生的触电事故，保护生命和财产安全，具有十分重大的意义。国际电工委员会将漏电电流规定为剩余电流，其准确的定义是：接地性故障电流。漏电保护器是当人体的可能接触的电压值超过了安全值或人体的触电电流及其他对地故障电流超过了允许值时，能够自动切断电源以保障人身和设备安全的电子设备。漏电保护器的准确名称是：剩余电流动作保护器1。1.2漏电保护器分类1.2.1根据动作方式分电磁式剩余电流保护器零序电流互感器的二次回路输出电压不经任何放大，直接激励剩余电流脱扣器，称为电磁式剩余电流保护器，其动作功能与线路电压无关。电子式剩余电流保护器零序电流互感器的二次回路和脱扣器之间接入一个电子放大线路，互感器二次回路的输出电压经过电子线路放大后再激励剩余电流脱扣器，称为电子式剩余电流保护器，其动作功能与线路电压有关。
上传时间： 2022-06-19
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摘要随着科学技术的发展，万年历的设计也层出不穷。本设计以单片机AT89C51和DS1302为核心，结合译码器74HC154和驱动芯片741S244，以及模拟键盘，LED显示电路等构成一个可控及显示精确的万年历时间系统DS1302为一个实时时钟芯片，具有较高时间精度，它与单片机进行串口通信，单片机通过与它的通信，取出其时间寄存器中的值，再通过相应的电路，把时间值通过LED显示，如果显示的值与标准时间不同，此系统就经过模拟键盘灵活控制，调节DS1302中时间寄存器中的值，达到与标准时间同步。关键词 AT89C51，DS1302在科技日新月异发展的今天，人们对时间概念的认识显得尤为深刻，“时间就是金钱”，“时间就是生命”等警句更是激励着人们努力工作，把握时间。作为时间的标量，时钟等计时设备也随着人们的不断认识而变化。在三千年前，我国祖先就发明了用土和石片刻制成的“土主”与“日规”两种计时器，成为世界上最早发明计时器的国家之一。到了铜器时代，计时器又有了新的发展，用青铜制的“漏壶”取代了“土主”与“日规”。东汉元初四年张衡发明了世界第一架“水运浑象”，此后唐高僧一行等人又在此基础上借鉴改进发明了“水运浑天仪”、“水运仪象台”。至元明之时，计时器摆脱了天文仪器的结构形式，得到了突破性的新发展。元初郭守敬、明初詹希元创制了“大明灯漏”与“五轮沙漏”，采用机机械结构，并增添盘、针来指示时间，这使其计时更准确，机械性也更先进。
上传时间： 2022-06-19
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根据美国国家交通安全管理局估计每年大约有23000交通事故与500起致事故都是由于轮胎的压力不足引起的。保持适合的轮胎压力能降低油耗，如果压力高于标准的10%或低于标准的30%。如果压力过高，摩擦力减小而油耗增加。此外，轮胎状态与温度有直接联系，温度越高轮胎力量减弱，而且变化时很大的。通常情况下，温度不能超过80，如果达到95是很危险的，而且每升高1轮胎损耗增加2%，速度增加两倍轮胎寿命为原来的一半。标准胎压状态的概率有利于减少事故威胁生命，车轮爆胎时，增进燃料效益、延长使用寿命，提高轮胎的驾驶执照及车辆的安全性能。智能轮胎安全型设计了系统可以帮助司机掌握汽车轮胎的精确，也可以为泄漏，超压型或低压和异常温度条件，确保车辆驾驶稳定性，避免严重事故由于突然当车辆车轮爆胎时，高速运转。
上传时间： 2022-06-19
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《射频通信电路设计》学习笔记（一）1.1射频概念1864-1873年，英国物理学家麦克斯书通过电磁学的研究，提出了著名的Maxwell方程组，并在理论上预言了电磁波的存在。1887-1891年，德国物理学家赫兹通过电磁学实验首次证实了电磁波的存在901年，马可尼利用电磁波实现了横跨大西洋的无线通f1.2射频通信电路应用简介在电子通信系统中，只有使用更高的载波频率，才能获得更大的带宽。按照10%的带宽计算，有线电视系统中使用100MHz的载波可以获得10MHz的带宽1.3射频电路设计的特点1.3.1分布参数集总参数元件：指一个独立的局域性元件，能够在一定的频率范围内提供特定的电路性能。在低频电路设计中，可以把元件看作集总参数元件，认为元件的特性仅由二传手自身决定，元件的电磁场部集中在元件内部。如电容、电阻、电感等；一个电容的容抗是由电容自身的特性决定不会受周围元件的影响，如果把其他元件靠近这个电容器，其容抗不会随之产业化。分布参数元件：指一个元件的特性延伸扩展到一定的空间范围内，不再局限于元件自身。由于分布参数元件的电磁场分布在附近空间中，其特性要受周围环境的影响。同一个元件，在低频电路设计中可以看作是集总参数元件，但是在射频电路设计中可能需要作为分布参数元件进行处理。例如，一定长度的一段传输线，在低频电路中可以看作集总参数元件；在射频电路中，就必须看作分布参数元件。分布电容（Cp）：指在元件自身封装、元件之间、元件到接地平面和线路板布线间形成非期t电容。分布电容与元件眯并联关系。分布电感（LD）：指元件引脚、连线、线路板布线等形成的非期望电感。分布电感通常与元件为串联关系。
上传时间： 2022-06-21
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本书是一部经过了多年教学锤炼的经典教科书，具有独到的“功底”。数字设计领域的一般教材都因摩尔定律而缩短了适用期，但本书却是例外。此次推出的最新版将基础理论.实际应用以及新的设计工具融为一体，对实用性较强的器件给予充分关注，同时还引介了流行的分析.设计方法，是严谨学术风范与丰富实践背景的完美结合。本书还具有以下特点:条理清楚。每章开始都有内容简介，增强了读者阅读的目的性和主动性。经常就抽象的概念和方法展开生动有趣的讨论，使其更加容易理解和掌握。实用性很强。涉及的实用技术包括ABEL和VHDL设计语言的使用.进行结构化设计的方法，通过可编程逻辑器件来实现最终的设计、等等。·讲述过程循序渐进并附有大量的习题。
标签： 数字设计
上传时间： 2022-06-23
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该程序利用PWM为基础，舵机的生命周期约为20ms,调节范围为0.5ms到2.5ms，改变PWM的占空比可以起到改变舵机旋转角度的效果
上传时间： 2022-07-05
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《全国大学生电子设计竞赛培训系列教程:基本技能训练与单元电路设计》是全国大学生电子设计竞赛培训系列教程之一——《基本技能训练与单元电路设计 》分册。全书共7章，主要介绍了“全国大学生电子设计竞赛”的基本情况、设计竞赛命题原 则及要求、历届考题的类型、考题所涉及的知识面和知识点、竞赛培训流程及赛前、竞赛期 间的注意事项等内容；并较详细地讲解了电子竞赛制作的基础训练、单片机最小系统和可编 程逻辑器件系统设计制作；最后介绍了单元电路的工作原理、设计与制作。《全国大学生电子设计竞赛培训系列教程：基本技能训练与单元电路设计》内容丰富实用，叙述简洁清晰，工程性强，可作为全国大学生电子设计竞赛的培训教材，也可作为参加各类电子制作、课程设计、毕业设计的教学参考书，以及电子工程技术人员从事高频电路设计与制造的参考书。
标签： 全国大学生电子设计竞赛
上传时间： 2022-07-16
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磁悬浮技术具有无摩擦、无磨损、无需润滑以及寿命较长等一系列优点，在能源、交通、航空航天、机械工业和生命科学等高科技领域有着广泛的应用背景。随着磁悬浮技术的广泛应用，对磁悬浮系统的控制已成为首要问题。本设计以PID控制为原理，设计出PID控制器对磁悬浮系统进行控制。在分析磁悬浮系统构成及工作原理的基础上，建立磁悬浮控制系统的数学模型，并以此为研究对象，设计了PID控制器，确定控制方案，运用MATLAB软件进行仿真，得出较好的控制参数，并对磁悬浮控制系统进行实时控制，验证控制参数。最后，本设计对以后研究工作的重点进行了思考，提出了自己的见解。PID控制器自产生以来，一直是工业生产过程中应用最广、也是最成熟的控制器。目前大多数工业控制器都是PID控制器或其改进型。尽管在控制领域，各种新型控制器不断涌现，但PID控制器还是以其结构简单、易实现、鲁棒性强等优点，处于主导地位。
上传时间： 2022-07-19
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Altium Designer 10 提供了一个强大的高集成度的板级设计发布过程，它可以验证并将您的设计和制造数据进行打包，这些操作只需一键完成，从而避免了人为交互中可能出现的错误。发布管理系统简化规范了发布您的设计项目的流程，或者更具体地说，是那些项目中定义的配置， 直观，简洁而且稳定。更重要的是，该系统可以被直接链接到您的后台版本控制系统。 新增的强大的预发布验证手段的组合 - 用以确保所有包含在发布中的设计文件都是当前的，与存储在您的版本控制系统中的相应的文件“主人”保持同步的文件，并且通过了所有特定的规则检查（ERC, DRC, 等等) – 从而您可以在更高层面上控制发布管理，并可保证卓越的发布质量。亮点 ● 提供了将设计数据管理置于设计流程核心地位的全新桌面平台● 提供了新的维度，以供器件数据的搜寻和管理，确保输出到制造厂的设计数据具有准确性和可重复性● 为设计环境提供供应链信息的智能链接，确保对元器件的使用有更好的选择● 提供了涵盖整个设计与生产生命周期的器件数据管理方案，而结构性的输出流程更是确保了输出信息的完整性R10 系列的增强功能包括：输出Output Job编辑器、内电层分割加速改善、弹出式的多边形铺铜管理器、AtmelQTouch支持、自定制的笛卡尔直角和极坐标栅格、Aldec HDL 仿真功能、实现比使用指针更多的GUI增强，以及随着Altium Designer10临近发布日前，我们将构建其中的更多酷炫功能。而且，其平台稳定性也得到了增强。新功能与过去以季节性主题（如Winter09，Summer09）来命名的方案不同，而是采用新型的平实的编号形式来为新的发布版本进行命名。最新发布的Altium Designer - Release 10 将继续保持不断插入新的功能和技术的过程，使得您可以更方便轻松地创建您的下一代电子产品设计。 Altium 的统一的设计架构以将硬件，软件和可编程硬件等等集成到一个单一的应用程序中而闻名。它可让您在一个项目内，甚或是整个团队里自由地探索和开发新的设计创意和设计思想，团队中的每个人都拥有对于整个设计过程的统一的设计视图。在软件解决方案的开发过程中，偶尔脑子里会跳出不断进化的创意，跳出的每一个创意都在它能做么，并且能给用户带来什么好处方面，带领软件的解决方案到一个更高的台阶。Release 10 的到来是对于Altium Designer的又一个进化跳跃 – 是软件及其功能上的世代性的交替和革新，如果您愿意纵向追溯，其规模DXP平台推出以来，从未见过的以单一的统一模式交付的设计经验。 此次飞跃的亮点是收集了大量令人印象深刻而广泛全面的新技术，旨在不但帮助进化您管理您的设计信息的方式，而且还帮助您自动配置发布程。AD10 与Altium Vault Server -- 来自Altium的另一解决方案 -- 提供了一个设计数据管理系统，它可以有效地识别并解决许多导致设计，发布和制造等进程缓慢的各种问题。它是一种非常具有创造性和革命性的智能数据管理系统。该数据管理解决方案的重要组成部分是一个元器件管理系统。该元器件管理系统提供了真正的生命周期追踪功能和器件检验的独立性。 Altium Designer 10 提供了一个强大的高集成度的板级设计发布过程，它可以验证并将您的设计和制造数据进行打包，这些操作只需一键完成，从而避免了人为交互中可能出现的误差。发布管理系统简化规范了发布您的设计项目的流程，或者更具体地说，是那些项目中定义的配置， 直观，简洁而且稳定。更重要的是，该系统可以被直接链接到您的后台版本控制系统。 新增的强大的预发布验证手段的组合 - 用以确保所有包含在发布中的设计文件都是当前的，与存储在您的版本控制系统中的相应的文件“主人”保持同步的文件，并且通过了所有特定的规则检查（ERC, DRC, 等等) – 从而您可以在更高层面上控制发布管理，并可保证卓越的发布质量。通过AD10，您可以利用完整的生命周期（从概念和设计，经由原型和产品，到折旧和废弃 ）来开发并管理您的电子产品，关于所有这些操作的正确性您都有足够的信心。我们很高兴能带给您这些富有灵感的新技术，和很多其他新功能一起，我们开发了这个发布系统并且得到了很多正面的反应，我们相信您也会很兴奋！通过全新的安装和内容交付系统，以及Altium Subscrption 订户计划可让您访问那些酷炫的新功能，并且随时保持更新。以可选择的插件方式交付各种功能模块，您再也不需要为下一个主体（或附体）发布而等待。相反，如果您愿意，您可以通过一个内容流水线 持续不断地从Altium获得最新的技术和解决方案的更新。Altium Designer 10 – ---所有一切将从这里开始。设计数据和发布管理设计数据管理系统Altium Designer 的统一平台 – 用一个统一的数据模型来代表所设计的系统 – 已被有效地运用，而且已有效地解决了在确保不断增长的产品性能增强和革新的要求的同时，提供更高的数据完整性的问题。其结果是一个设计数据管理模式的执行，允许关于设计世界和最终负责构建实际产品的供应链这二者之间的链接进行正式的定义。统一的数据模型会将设计数据映射到供应链将实际构建的特定的产品条目（裸装配板）。有了这种模型，并且配以各种功能和技术的广泛支持，该软件可使您轻松无痛苦地，流线式地，自动地传递来自设计领域的数据到产品领域 – 以高集成度的，直观的方式一键生成数据的输出。板级实现导出到 Ansoft HFSS™Updated in Beta 4对于那些需要用到RF和几G频率数字信号的PCB设计，您现在可以直接从PCB编辑器导出您的PCB文档到一个 Ansoft Neutral文件格式，这种格式可以被直接导入并使用 Ansys' ANSOFT HFSS™ 3D Full-wave Electromagnetic Field Simulation软件来进行仿真。 Ansoft 与Altium合作提供了在PCB设计以及其电磁场分析方面的高质量协作能力。导出到 SiSoft Quantum-SI™Altium Designer 的 PCB编辑器支持保存PCB设计时同时包括详细的层栈信息以及过孔和焊盘的几何信息，并保存为CSV文件，该文件可用于 SiSoft 的 Quantum-SI 系列信号完整性分析软件工具。 SiSoft 与 Altium 合作特别为Altium Designer的用户提供了最理想的 Quantum-SI 可接受的导入格式。PCB 3D 视频为了提供对于您的PCB板的更为生动和更为有用的文档， Altium Designer 的 Release 10 提供了生成PCB 3D视频文档的功能。 从您的主管那边所看到的PCB 3D视频的内容，就是简单的一系列关于您的PCB板3维画面的快照截图，类似于关键帧。对于这一系列按顺序排列的每一个后来的画面关键帧，您都可以调整其缩放程度，平移或者旋转，调整这些所有相对之前的关键帧的设置。输出时，画面帧的顺序采用强大的多媒体发布器导出为视频格式 – 一个可配置的输出媒介被单独添加到 Release 10 以用于生成PCB 3D 视频。 其结果就是一系列画面帧按顺序平滑地内插到关键帧系列。统一的光标捕获系统Altium Designer 的 PCB编辑器已经有了很好的栅格定义系统 – 通过可视栅格，捕获栅格，元件栅格和电气栅格等等都可以帮助您有效地放置您的设计对象到PCB文档。随着Altium Designer 10 的发布，该系统已休整而且随着统一的光标捕获系统的到来达到一个新的水平。该系统汇集了三个不同的子系统，共同驱动并达到将光标捕获到最优选的坐标集：用户可定义的栅格，直角坐标和极坐标之间可按照喜好选择；捕获栅格，它可以自由地放置并提供随时可见的对于对象排列进行参考的线索；以及增强的对象捕捉点，使得放置对象的时候自动定位光标到基于对象热点的位置。按照您觉得合适的方式，使用这些功能的组合， 可确保您轻松地搞定在PCB工作区放置和排列您的对象！PCB 中类的结构在将设计从原理图转移到PCB的时候，Altium Designer中已经提供了对于高质量，稳定的类（器件类和网络类）创建功能的支持。Release 10 将这种支持提升到一个新的水平，可以在PCB文档中定义生成类的层次结构。从本质上讲，这使得您可以按照图纸层次将元件或网络类组合到从那张图纸生成的一个母类，而这个母类本身也可以是它上面的一个母类的子类，如此一路到您的设计中的顶层图纸。而顶层生成的母类（或叫特级类）从本质上来讲即是类的结构层次的源头。这些所有生成的母类都被称为结构类。结构类，不仅允许在PCB领域中对原理图文档结构进行繁衍和高级导航 ，而且也可用于逻辑查询，例如，设计规则的范围，或者设置条件进行过滤查找。设计协作喜欢进行协同PCB设计，多个设计师可以同一时间对同一电路板进行工作，然后把他们的结果合并在一起的想法？ Release 10 带来了真正的PCB设计过程中的协作。通过新的协作，比较和合并面板您会了解你的PCB板当前的状态，与您的协作同伴的结果进行比较。点击面板上的命令来显示差异，然后使用差异映射图得到关于谁在板上做了些什么的整体视图。在映射图中进行点击以所放到您感兴趣的区域，然后在工作区中使用右键单击命令来保留您的更改，或拖拽其他人所做的更改到您的PCB板。甚至还有一个自动命令，可以自动集成所有的与您的板子的当前版本不相冲突的更改 ，并且带来大量来自其他设计师的布线成果。当您一切准备就绪，可以将更新保存下来，并提交回储存库。每个设计师还可以定义工作区域，确保每个人都知道其他人在哪一块工作，以及不能在哪一块工作。对于 Atmel Touch Controls 的支持随便看一下如今任何最新的电子产品，您也许会发现一个很酷的用户界面 - 如按钮，滑条和滚轮等等触摸感应控制块。为了适应您的电子产品中对这种控制块的使用，Altium Designer 10 提供了在您的PCB中创建平面电容性的传感器模式的支持，用于 Atmel® QTouch® 和QMatrix® 传感器控制器。增强的多边形铺铜管理器Altium Designer 的Release 10 中的多边形铺铜管理器 对话框提供了更强大的功能性增强，提供了关于管理您的PCB板中所有多边形铺铜的附加功能。这些附加功能包括创建新的多边形铺铜，访问对话框的相关属性和多边形铺铜删除，等等都可以在这里进行操作 --- 全面地丰富了多边形铺铜管理器对话框的内容，并将多边形铺铜管理整体功能带到新的高度！为使设计师们成功协作的重要工具，是使得设计师们能够图形化地比较他们的工作成果，然后合并以保留任何他们认为合适的更改。但对于库方面的协作呢？ Altium Designer 已经提供了在某一时间更新PCB到库元件的最新版本的功能，但Release 10 包含了一个功能强大，可视化比较的工具，以协助PCB设计师在更新和改变控制流程方面的工作。
上传时间： 2022-07-22
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