论文根据系统具体控制对象将多电机独立驱动电动车的操稳性控制划分为间接稳定性控制与直接稳定性控制两大类，前者以优化车轮和路面的相对运动为目标;而后者直接以整车运动状态参量为调节对象.针对双电机前轮驱动EV，提出了基于自由轮转速信息的驱动防滑控制.分析了汽车转向过程的差速动力学原理，在Ackermann-Jeantand转向侧几何模型下讨论了理想差速过程中车轮驱/制动转矩变化应满足的条件.根据上述分析提出了一种双模式转矩分配电子差速器设计思路.分析了直接横摆力偶矩的产生与简化的转矩分配方法.基于零侧偏理想模型设计了双电机EV的前馈直接横摆力偶矩控制器并进行数值仿真，结果显示该方法能一定程度改善操稳性，但控制效果受系统非线性影响较大.提出应用隐模型跟踪最优控制理论的DYC控制策略，设计了控制器并进行仿真计算，证明此控制方法能在降低质心侧偏的同时保证横摆角速度响应的稳定、平滑、快速，并能适应不同路面情况.通过仿真讨论前驱动或后驱动布局与DYC控制效果的关系以及系统对汽车质心参数变化的适应性.设计并改装了双电机前轮独立驱动试验车.初步试车中该车转向与加速皆运行良好，以此为基础未来可进行控制策略实车测试.
上传时间： 2013-04-24
上传用户：LSPSL
消防部门为什么要引入GIS/GPS技术?消防部门担负着保护生命和财产安全的重任，但其可利用的资源却非常有限。能够有效利用宝贵信息对消防工作是至关重要的。这出于多种理由，如：火情的需要，营救力量，战术布置，火灾记录，反应时间等。传统方法需要大量的图纸，报告和历史记录。这些数据来自于不同的地方，而且数据格式不一致。因此要花费大量的时间进行数据搜集、准备和统一成可用的数据格式。如何更高效的搜集利用数据，如何进一步提高消防部队的快速反应能力，加强消防车辆的动态管理、动态调度、动态指挥等。这些都是现行消防指挥调度系统中迫切需要解决的问题。而在消防指挥调度系统中引入GIS/GPS技术恰恰解决了这些问题。 各地的消防车辆动态管理子系统普遍上是利用GPS卫星定位技术，通过GPRS无线通讯网络，将灭火出动途中、灭火战斗中的消防车辆的行驶路线、车辆位置信息实时传送到消防调度指挥中心，在指挥中心的电子地图上显示出行车路线和消防车辆位置信息。指挥中心的调度员根据情况，通过无线通讯设备，及时对参战车辆进行调度指挥和行车路线矫正。 本消防车辆调度系统采用M/S（Mobile/Server）模式，本文论述了终端部分的设计和实现。终端采用ARM硬件平台，并在此基础上，集合全球卫星定位技术（GPS）、嵌入式地理信息系统技术（eGIS）、通用分组无线服务技术（GPRS）、计算机网络技术等于一体，实现消防车辆的动态管理、调度、指挥的子系统。实现GPS的车辆导航、车辆跟踪、车辆定位、车辆调度等功能。从而更加形象和直观的对现行消防车辆动态管理系统进行了改进。 当前，随着社会经济的快速发展，高层建筑、地下工程、石油化工、公众聚集场所的大量涌现，火灾日趋多样化、复杂化，快速地处置灾害事故，有效地保护市民生命和财产安全，已成为消防队伍面临的一项紧迫任务。如果能充分地发挥和挖掘GPS技术在消防领域上的应用，拓展和利用它的功能，进行消防通信的改革，这将更好地协助消防队伍为社会的经济和人民生命安全保驾护航。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：晴天666
电能是一种最为广泛使用的能源，其应用程度是一个国家发展水平的主要标志之 随着科学技术和国民经济的发展，对电能质量的要求也越来越高。研制一种新型的电能质量实时监测系统，有效的进行电能质量监测，对保证电网和广大用户的电气设备和各种用电器具的安全经济运行、保障国民经济各行各业的正常生产和产品质量具有重要意义。 本文首先阐述了电能质量监测系统的国内外研究现状和电能质量的标准，并给出相应的测量方法；然后依据电能质量监测系统总体设计原则，详细分析了现有的各种设计方案，并比较各自的优缺点，最终提出了基于DSP和ARM的双CPU电能质量监测系统的设计方案。硬件设计方面，详细分析了主要元件的应用选型，重点研究了硬件平台的各部分组成和电路原理图。在前置采集模块中，采用ADS8364芯片设计了多通道信号采样保持和快速转换电路实现高精度的采样，利用锁相环跟踪电网频率实现硬件同步；同时充分发挥DSP的信号处理能力和ARM处理器的协调管理能力，设计了以DSP和ARM为核心的电路板。软件设计方面，ARM部分构建了嵌入式Linux开发环境；DSP部分给出了程序设计流程图；应用程序中移植了嵌入式数据库sqlite，且设计了基于Qt/Embedded的人机交互界面。
上传时间： 2013-06-03
上传用户：jcljkh
指令集仿真器是目前嵌入式系统研究中一个极其重要的领域，一个灵活高效且准确度高的仿真器不仅可以实现对嵌入式系统硬件环境的仿真，而且是现代微处理器结构设计过程中性能评估的重要工具. 仿真器的性能已经成为影响整个设计效率的重要因素，在现有的指令集仿真技术中，编译型仿真技术虽然可以获得高的仿真速度，但其对应用的假设过于严格，限制了其在商业领域中的应用；解释型仿真器虽被普遍使用，但其缺点也很明显，由于模拟过程中需要耗费大量时间用于指令译码，解释型模拟器速度往往很有限，使用性能较低。由此可见，如何减少仿真过程中的指令译码时间，是提高仿真器的性能的关键。 本文旨在提出一个指令集仿真器的原型，重点解决指令解码过程中的速度瓶颈，在其基础可以进行扩充和改进，以适应不同硬件平台的需要。文章首先从ARM指令集的指令功能和编码格式入手，通过分析和比较找出了一般常用指令的编码和实现规律，并在此基础上进行了高级语言的描述，其后提出了改进版解释型指令集仿真器的设计方案，包括为提高仿真器性能，减少译码时间，创新性的在流程设计中加入了预解码的步骤，同时用自己设计的压缩算法解决了因预解码产生大量译码信息而带来的内存过度消耗难题。接下来，描述了仿真器的实现，包括指令的取指、译码、执行等基本功能，并着重描述了如何通过划分存储域和存储块的方式模拟真实存储器的读写访问实现。 另外，需要特别指出的是，针对仿真器中普遍存在的调试难问题，本文从一线程序开发人员的角度，在调试模块的设计中除了断点设置、程序暂停、恢复等基本功能外，还添加了各类监视设备和程序跟踪的功能，以期能提高本仿真器的实用性。 在文章的结尾，提出了仿真器的验证方案，并按照该方案对仿真器进行了功能和性能上的验证，最后对进一步的工作进行了展望。
上传时间： 2013-08-02
上传用户：宋桃子
指纹识别是在指纹图像上找到指纹的特征，通过计算机模糊比较的方法，把两个指纹的特征模板进行比较，计算出它们的相似程度，最终得到两个指纹的匹配结果。本文对现已存在的多种指纹识别算法进行编程比较，并对细化算法提出改进。同时采用基于ARM7TDMI内核的32位处理器S3C44B0作为主控制器，半导体电容传感器FPS200作为指纹数据采集设备，构建了自动指纹识别系统。论文完成主要工作如下： 1、指纹采集模块的设计：根据FPS200的相关寄存器资源和管脚特性，完成指纹传感器FPS200的电路设计；研究FPS200主要寄存器的功能和图像采集方式，给出FPS200在三种工作方式下的工作流程，并且对三种工作模式进行分析。 2、指纹识别算法研究：通过对现已存在的多种图像预处理算法进行编程实现和对比研究发现，细化后的图像多存在短线、断线、毛刺等干扰以及细化不彻底的现象，为此提出了新的修复算法：分析目标点周围纹线的走向趋势，选择去除或者保留周围的相连点，较好地解决了细化不彻底的问题；再对细化后的图像采用方形模板进行纹线跟踪，去除伪特征点，克服了逐步递进的纹线跟踪算法过于复杂、不易实现等问题。 3、采用Sansung公司基于ARM7TDMI内核的32位RISC处理器S3C44B0，构建了自动指纹识别系统。该系统主要包括电源管理部分、指纹图像采集模块、存储器模块、JTAG调试接口以及与外设连接的串行接口。硬件部分主要完成指纹采集模块接口的设计与开发，软件部分主要完成指纹图像采集程序、指纹识别算法程序和串口通信程序的开发，此外还通过串口实现指纹数据上传到上位机，在VB环境下实现了简易的人机交互软件，提供指纹图像的直观显示，用于对指纹识别程序进行测试，并对测试结果进行了分析。
上传时间： 2013-05-22
上传用户：Andy123456
增强现实是一种将虚拟世界和真实环境相结合的技术。它将计算机绘制的虚拟模型叠加到使用者所看到的真实世界景象中，使用户可以从虚拟模型中获得额外的信息，增强了对现实的感知。涉及到的技术有图像处理、位置跟踪、三维注册等。增强现实技术广泛应用于装配维修、医疗研究、军事领域和商业应用。 第一部分，增强现实技术介绍。该部分首先阐述了增强现实的定义，接着介绍了该项技术的国内外发展状况，以及在工业领域、医疗领域、建筑领域等的应用，最后分析了目前AR系统的缺点和不足，得出了在嵌入式增强现实研究具有重要意义。 第二部分，嵌入式硬件环境的设计。硬件电路由以下几部分构成：USB控制器用于连接USB摄像头设备，液晶显示驱动用于控制显示屏输出，外围电路主要有内存电路、Flash电路、时钟电路和RS-232电路等。 第三部分，嵌入式软件方案的设计。首先，选用U-boot1.2.0作为Bootloder，特点是U-boot的网络功能较强，支持平台较多。其次，移植Linux2.6.22内核作为系统核心，该版本内核具有实时性强等特点。再次，用busybox1.9.1构建基础命令环境，并将转为NandFlash设计的YAFFS文件系统安装到开发板上。最后，在以上的软件环境基础上，开发了基于OV511芯片的USB设备驱动和FrameBuffer显示驱动程序。 第四部分，开源视觉处理库OpenCV的移植。该部分介绍了OpenCV的特性，常用的数据结构，在嵌入式Linux下的编译选项配置，库依赖文件安装，底层文件修改，以及如何编译、安装OpenCV。 第五部分，基于OpenCV的摄像头标定程序。该摄像头标定程序是基于张氏标定算法的开发，本文首先阐述了摄像头标定算法的核心内容，以及对应的OpenCV实现方案，然后给出了摄像头标定程序在平台运行的细节和结果。
上传时间： 2013-07-06
上传用户：阿四AIR
以VC++作为开发工具，运用开源的计算机视觉库OpenCv，采集图像信息,进行图像处理,得到轨迹曲线的数据,控制实验室UP6 机器人,使机器人手部跟踪曲线的轨迹运动。在工业自动化上有一定的价值。
上传时间： 2013-07-12
上传用户：jjj0202
数字通信系统中，在实际信道上传输数字信号时，由于信道传输特性不理想及噪声的影响，接收端所收到的数字信号不可避免地会发生错误。为了减小误码率，提高接收质量，必须采用差错控制编码。对于数字视频通信系统这类高码率，高要求的系统，为了提供优良的图象质量，采用差错控制编码尤为重要。 本文采用的DVB-T系统差错控制技术是针对于数字视频通信而设计的，提出了纠错编码结合交织技术的实现方案，即RS(204，188，8)截短码、卷积交织、卷积码三种技术的级联。各技术中的参数设计为输入的MPEG-2传输流(TS流)提供了便利，在编码后可以保持传输流的帧结构和同步字节不改变，使接收端的同步捕获和同步跟踪成为可能。 本文首先简要介绍了差错控制技术，DVB-T系统，以及硬件实现所用到的FPGA实现方法。然后分别研究RS码、卷积交织、卷积码的编解码原理，并提出了三类技术的硬件实现方案。其中，重点论述了RS码解码的硬件实现。将RS码解码分为四个模块：伴随式计算，BM迭代，钱搜索和错误值计算，分别讲述每个模块的电路设计方案并给出仿真结果。最后，将该差错控制系统应用于一个输出速率恒定的实际数字视频通信系统中，按系统需要，加入了接口电路和速率控制的设计。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：gcs333
随着新的控制算法的应用和电子技术的发展，移动机器人正朝着高速度、高精度、开放化、智能化、网络化方向发展，对控制系统也提出了更高的要求。移动机器人要实现高速度、高精度的位置控制和轨迹跟踪，必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。 导航是移动机器人最具挑战性的能力之一，机器人感知、定位、认知及运动控制的性能是决定导航成功的关键因素。根据课题“仿生导航系统”的要求，本文选择“主控制器+运动控制器+英特网远程无线监控”结构进行导航移动机器人控制系统的设计。首先分析导航移动机器人体系结构，建立机器人运动学模型，最后详细阐述控制系统的全部开发过程，包括控制系统需求分析、总体设计、功能模块的划分及软硬件的设计与实现，并对无线通信及英特网通讯做了一些基础研究，开发了无线通讯模块软件和上位机软件。 在控制系统的硬件设计方面，主要包括基于 LPC2138 的主控制单元、基于HCTL-1100 的运动控制单元、基于 6N137 的光电隔离单元、基于 LMD18200 的功率放大单元、传感器接口单元及上位机无线通讯单元的电路设计。软件方面，在μC/OS-Ⅱ实时操作系统的多任务环境下，利用其任务调度功能，合理地协调和组织了控制系统的各项硬件资源，提高了整个系统的实时性和可靠性。上位机采用的无线通讯、Internet 通讯以及可视化监控程序界面，让用户可以方便直观地远程观察和控制机器人。 该控制系统的研制为仿生传感器性能测试提供了一个良好的实验平台，经过实验，验证了系统的可行性，系统的各项功能及控制精度满足设计要求。
上传时间： 2013-05-22
上传用户：Zxcvbnm
摘要:"红外弱小目标检测"是红外搜索跟踪系统、红外雷达预警系统、红外成像跟踪系统的核心技术,因此红外小目标的检测是当前一项重要的研究课题.目前的发展方向是研究运算量小、性能高、利于硬件实时实现的检测和跟踪算法.该文在前人研究的基础上,着重研究了Marr视觉计算理论在红外小目标检测技术中的应用.从Marr算法的理论基础——高斯平滑滤波器与拉普拉斯算子的相关知识以及Marr的计算视觉理论基础开始,进行了 2G(Laplacian of Gaussian,高斯—拉普拉斯)滤波器、LoG(Laplacian ofGaussian,高斯—拉普拉斯)模板以及 2G滤波器在人类视觉、边缘检测、边缘处理的物理意义以及神经生理学意义方面的分析讨论,提出了易于FPGA(Field Programmable Gate Array,现场可编程门阵列)实现的基于Marr计算视觉的红外图像小目标检测方法.该方法可根据目标大小自动设计检测模板,在滤除不相关的噪声的同时又保留闭合的目标边缘,从而检测出目标.将该方法用FPGA实现,满足了检测过程中的实时性.考虑到工程中的应用,该文对该方法在FPGA中的具体实现给出了设计总体思路和详细流程.由于FPGA具有对图像数据的实时处理能力,而且该算法在FPGA中的具体实现中对资源的合理使用进行了综合考虑,因此该算法能够实时、有效地实现目标检测.并在此基础上对小目标的检测研究前景进行展望.
上传时间： 2013-07-04
上传用户：萌萌哒小森森
