利用前代法求解下三角方程的Ax=b问题。
上传时间： 2017-11-20
上传用户：zenghongrui
module M_GAUSS !高斯列主元消去法模块 contains subroutine LINEQ(A,B,X,N) !高斯列主元消去法 implicit real*8(A-Z) integer::I,K,N integer::ID_MAX !主元素标号 real*8::A(N,N),B(N),X(N) real*8::AUP(N,N),BUP(N) !A,B为增广矩阵 real*8::AB(N,N+1) real*8::VTEMP1(N+1),VTEMP2(N+1) AB(1:N,1:N)=A AB(:,N+1)=B
标签： fortan Newton 程序 数值分析 方程 非线性
上传时间： 2018-06-15
上传用户：answer123
Windows7下IE 8使用技巧5则 IE几乎是各位菜鸟、大虾上网时的首选浏览器，有关它的常规使用技巧，相信各位早已是耳熟能详了。只要你足够用心、细心，就一定会不断“挖掘”出IE新的使用技巧来。不信，就来看看下面的几则新鲜用法吧，相信会让各位有耳目一新之感! 1.寻找失落的IE启动按钮 正常情况下，IE浏览器的快速启动按钮会在系统任务栏中“安家落户”，可是一旦操作不小心，往往会导致IE浏览器的快速启动按钮在任务栏中“消失”。那么 你面对IE启动按钮从系统任务栏中消失时，你该如何去将它寻找回来呢?其实方法很简单，只要你按照下面的步骤来进行操作就可以了。 首先用鼠标右键单击桌面中的IE浏览器图标，从弹出的快捷菜单中执行“创建快捷方式”命令，这样就能为IE浏览器创建好一个对应的快捷方式。 接着打开系统资源管理窗口，依次双击C盘中的“Windows”文件夹、“ApplicationData”文件夹、“Microsoft”文件夹、 “InternetExplorer”文件夹、“QuickLaunch”文件夹;然后将桌面中创建好的IE快捷方式，直接拖动到 “QuickLaunch”文件夹窗口中。 当然还有更简洁的方法，那就是直接将系统桌面中的IE浏览器图标，用鼠标左键拖动到系统任务栏中，不过在拖放时一定要在出现虚线图标之后才可以。 2.让IE也能断点续传 大家知道，单击IE页面中的某个下载链接地址时，IE就会自动调用其内置的下载功能来下载文件;不过这种功能一旦遇到网络堵塞而掉线的情况时，就会将已经下载好的内容全部丢失，以后再次下载时还需要从头再来，显然IE内置的下载功能容易耽误下载时间。 那么我们有没有办法让IE的下载功能也支持断点续传呢?答案是肯定的。只要你使用IE来下载文件出现意外掉线时，或者发现IE下载进度条长时间没有任何反 应时，请不要单击该下载对话框中的“取消”按钮，而应该直接单击该窗口中的“x”按钮，来暂时退出下载状态;接着重新单击网页中的这个下载链接地址，然后 再单击“保存”按钮，在弹出的保存对话框中，将文件名和保存路径都设置为与上次没下载完时的文件相同，这样IE就能接着上次没下载完的位置，继续下载余下 的内容;当然这种IE断点续传功能只适合HTTP下载方式，而不适合FTP下载方式。 3.将IE选项设置“架空” 倘若允许其他人随意对IE的上网参数进行设置的话，那么IE的安全、甚至系统的安全都会受到威胁，例如一旦非法用户打开IE浏览器的“Internet选 项”设置框，将上网安全级别降低的话，那么网络中的各种病毒、木马，都有可能就会随之而来。为了确保安全，你有时必须“架空”IE浏览器中的 Internet选项，让非法用户无法自行设置IE上网参数： 首先打开Windows系统的资源管理器窗口，找到并进入到“system32”文件夹窗口，选中其中的“inetcpl.cpl”文件，并用鼠标右键单 击之，从弹出的右键菜单中，单击“重命名”选项，将“inetcpl.cpl”的文件名称更名为“inetcplnew.cpl”，当然你也能将其换成其 他名称，不过你一定要将更名后的文件名称记得，以后需要恢复时以便能快速找到。完成重命名操作后，再单击IE浏览器中的“Internet选项”命令时， 就不能进入到选项设置窗口了。 4.不用工具也能修复IE 在网上尽情冲浪时，IE难免会遭遇恶意攻击;那么面对被恶意修改的IE，你该如何去恢复它呢?大多数人都会去选用各种专业的IE修复工具，来对付IE的恶意攻击;也有水平高一些的“大虾”，通过手工修改注册表的方法，来恢复IE的本来“面貌”。可是当你手头没有专业的IE修复工具可以利用时，或者自己对注册表了解不深时，你该如何去修复IE呢?为此，本文为你提供一则非常便利的解决方法，不过该方法只能适合Windows2000或WindowsXP操作系统，下面就是该方法的具体实现步骤： 依次单击“开始”/“设置”/“控制面板”命令，然后依次双击“管理工具”/“计算机管理”图标，在随后弹出的窗口中，依次展开“系统工具”/“本地用户 和组”文件夹，再单击“用户”选项，在对应的右边子窗口中，右击空白区域，执行快捷菜单中的“新用户”命令，将新用户命名为“newusr”，同时设置好 该账号的访问密码; 完成新用户的创建任务后，依次单击“开始”/“关机”命令，然后执行“注销Administrator”操作，再改用“newusr”账号重新进入到 Windows2000系统;接着打开系统注册表编辑界面，依次展开注册表分支HKEY_CURRENT_USER\Software \Microsoft\InternetExplorer，并将“InternetExplorer”主键选中，再依次单击注册表菜单栏中的“注册表”/ “导出注册表文件”命令，将有关IE部分的注册表分支内容导出，例如保存为“ienew.reg”文件，如此一来你就能将“newusr”账号下关于IE 的正确设置全部导出来了;由于“newusr”账号是刚刚新建的，因此该账号下的IE设置都是系统默认的正确设置，也就是说它是没有被攻击过的; 下面注销“newusr”账号，再以“Administrator”账号登录系统;然后打开注册表编辑窗口，依次执行菜单栏中的 “注册表”/“导入注册表文件”命令，在弹出的文件选择对话框中，将前面导出的“ienew.reg”文件导入到注册表中，就能使IE恢复本来“面貌” 了。 当然，这样的方法比较麻烦，因此我们推荐IE一键修复 0.3（点击官方下载）167K ，中文绿色免费软件，可以一键修复被恶意篡改的IE浏览器。此外，在魔方（点此下载）中，也将加入IE的修复功和监控恶意软件等安全功能。 5. 找回Windows 7中的IE 8桌面图标 在Windows 7中，由于超级任务栏的存在，微软取消了IE 8的桌面图标设置，也就是说，在Windows 7中，无法在桌面显示IE 8图标，当然，快捷方式是不能算的。不过近来有会员在论坛为我们提供了一个很好的办法，可以以"曲线"的方式实现IE 8图标桌面显示。尽管还不完美，但基本的功能都具备了，大家可以通过Windows7优化大师 - 美化大师 - 系统外观来自行设置。 善用快捷键，玩转Windows 7 便签程序 便笺是一种可以粘贴在任意位置的正方形或长条形纸条，方便我们随时记录一些信息，或是安排日常工作，随写随记，非常方便。在 Windows 中为我们提供了和实物便笺一样功能的小程序，本人非常喜欢。在 Vista 中，这个小程序作为边栏小工具出现，但在 Windows 7 中已经成为了一个标准的Windows附件程序。 依次点击Windows7的开始菜单按钮 -》所有程序 -》附件 -》，点击打开便签，如下图所示： 不用软件，非会员彻底去除QQ2009/2010广告 昨天谈到了《不是VIP用户也不怕 不需任何补丁屏蔽迅雷广告》，用户反馈非常的多，如果没能设置成功的，请仔细阅读步骤，100%的可以搞定的，当然，如果迅雷再发新版升级后，就不保证了，有任何新的变化，请随时关注Windows7之家和Vista之家首页。 说完了迅雷，我们再来说下QQ吧，QQ的免费用户数量除了Windows外，就属它大了。 屏蔽广告除了更干净洁爽之外，更大的好处是不用随时下载体积大的flash动画和gif动画图片了，QQ登陆速度显著提升，同时，也少了带宽消耗。 非QQ会员彻底屏蔽QQ2009正式版广告： 在QQ2009 Beta版的时候，可以通过删除一些文件让非会员也能实现去广告的目的，可惜从QQ2009正式版起增加了文件完整性检查，删除文件会导致QQ无法启动，并要求重新安装。 那么对于非会员来说，QQ2009正式版（包括之后的SP6、SP5、SP4、SP3、SP2、SP1等）就不能手动去广告了吗？ 其实还是有办法的，而且做起来也不难，你说是用第三方工具？ 不需要！只要你对Windows操作系统稍有了解就可以轻松搞定，除了QQ2009，您也可以把这些招数用在QQ2010的测试版中，几乎完全一样。 下面，就把找到的方法共享给大家吧！ 在开始之前，请先退出您正在运行中的QQ。 1、去除腾讯迷你首页： 对于每次启动QQ后，都弹出的“腾讯迷你首页”，很多人一定感到不爽，就让我们先拿它开刀吧。 首先进入QQ的安装文件夹，接着进入 Plugin\Com.Tencent.Advertisement\bin 文件夹，这里你会看到一个Advertisement.dll文件，它就是迷你首页的关键所在，只需将这个文件改成只读属性，以后启动QQ就不会再看到迷你首页了。在这个文件上面点击鼠标右键，点击属性，勾选只读，确定退出。 2、去除聊天窗口右上角广告： 这个操作针对XP、Win2003系统用户和Vista、Windows7、Win2008略有不同，主要是文件夹路径上的。 1）XP、Win2003系统用户操作方法： 进入 X:\Documents and Settings\用户名\Application Data\Tencent\QQ\Misc\com.tencent.advertisement （注意，X指的系统所在盘盘符，一般是C），首先删除这个文件夹里面的所有文件，注意文件夹本身不能删除，然后把当前用户的写入权限给拒绝掉（需要当前分区为NTFS格式）。 方法：文件夹上右键，属性 - 安全标签，选中当前登录用户，接着在下方“写入”权限里，拒绝上打勾。 2）Vista、Windows7、Win2008用户的操作： 进入 X:\users\用户名\appdata\Roaming\Tencent\QQ\Misc\com.tencent.advertisement，在这个文件上面点击鼠标右键，点击属性，然后点击安全标签， 选中你的当前用户，如下图示例中的Ruamei.com，然后点击“编辑”按钮，OK，写入那儿设置下拒绝吧。 这样，无论是会员还是非会员，你都不会有任何的广告图片下载了。 3、去除QQ2009/QQ2010聊天窗口的左下角广告 如今的聊天窗口，除了右上角的图片广告外，左下角还多了一条文字广告，既然要去广告，那么这块自然也不能遗忘。同样操作针对XP、Win2003系统用户和Vista、Windows7、Win2008而有所不同。 1）XP、Win2003系统用户操作方法： 再次提醒您修改前首先要关闭QQ，然后进入X:\Documents and Settings\用户名\Application Data\Tencent\Users\你的QQ号\QQ\（注意，X指的系统所在盘盘符，一般是C），删除其中的Misc.db，接着新建一个文件夹并命名为Misc.db（是不是和防止U盘自动运行病毒的方法很像）。 2）Vista、Windows7、Win2008用户的操作： 关闭QQ后，进入X:\users\用户名\appdata\Roaming\Tencent\Users\你的QQ号码\QQ\，然后操作同上。 搞定，如此一来，这几个地方都没广告了吧！ 好吧，打开一个标签窗口如下图所示，当然，你可以多点多开。 如果你正在使用这个程序，是否觉得它的功能太简单了，点点右键，弹出的菜单中只能切换便笺的颜色，没有其他基本的格式编辑功能。 其实，除了标准的 Ctrl 加 XCVA 的剪切/复制/粘贴/全选快捷键之外，其实便笺程序还有一些快捷键可以使用： 快捷键 功能 Ctrl+N 新建一张便笺 Ctrl+D 删除当前便笺 Ctrl+E 居中对齐 Ctrl+R 右对齐 Ctrl+J 左对齐 Ctrl+I 斜体 Ctrl+B 粗体 Ctrl+U 下划线 Ctrl+T 删除线 Ctrl+Shift+> 加大选中文字的字号 Ctrl+Shift+< 缩小选中文字的字号 Ctrl+Shift+L 在文字前添加项目符号和编号（反复按可循环切换）。其中编号包括数字、大小写字母、大小写罗马数字几种形式。连按两次回车可取消。 知道了这些快捷键，我们就可以做出一些满足日常需要的格式了： 像 Windows 这种应用广泛的软件或硬件，由于全球数十亿人都会使用到，因此一个小小的功能特性都可以对世界造成很大的影响。 想想看，如果所有人都利用好这个小程序而不去买便笺，往小了说是省钱，往大了说可是环保了，能节约很多制作便笺的自然资源消耗。
上传时间： 2019-06-22
上传用户：yerbol
基本误差 在相关国标、规程规定的参比条件下，输出电流为50mA～120A装置的最大允许误差（含标准表）小于0.01％，输出电流为1mA～50mA装置的最大允许误差（含标准表）小于0.015％。 可实现三只三相电能表的三相四线及三相三线的误差测量；可测试无功电能基本误差。 1.2.3.2 测量重复性 装置的测量重复性用实验标准差表征，在进行不少于10次的重复测量，其测量结果的标准偏差估计值s不超过0.001％。 1.2.3.3 输出电量 1.2.3.3.1 电压电流量程 输出电压范围：3×（57.7V～380V）； 每档电压输出瞬间及相位切换时不允许有尖峰。每档电压输出上限达120%Un。 输出电流范围：3×（0.001A～100A）； 输出电流范围上限要求达到120A。每档电流输出瞬间及相位切换时不允许有尖峰。每档电流输出上限达120%In。 1.2.3.3.2 输出负载容量 三表位：电压输出：每相≥150VA 电流输出: 每相≥300VA 1.2.3.3.3 输出电量调节 （1） 电压、电流调节： 调节范围：0%～120% 调节细度：优于0.005%。 （2） 相位调节： 调节范围：0°～360° 调节细度：优于0.01°。 （3） 频率调节： 调节范围：45Hz～65Hz 调节细度：优于0.001Hz。 1.2.3.3.4 输出功率稳定度：<0.005% / 3min . 稳定度按JJG597的5.2.3.13方法计算。 1.2.3.3.5 输出电压电流失真度 装置输出电压电流失真度范围：小于0.1%。 1.2.3.3.6起动电流：装置具有起动电流调整、测量功能，能输出0.5mA的起动电流。 起动电流的测量误差≤ 5%，起动功率的测量误差 ≤ 10%。 1.2.3.3.7三相电量对称性 任一相（或线）电压和相（或线）电压平均值之差不大于±0.1%；各相电流与其平均值之差不大于±0.2%；任一相电压与对应相电流间的相位角之差不大于0.5°；任一相电压（电流）与另一相电压（电流）间相位角与120°之差不大于0.5°。 1.2.3.4 多路隔离输出的装置各路输出负载影响应符合JJG597—2005中 3.8条的规定。 1.2.3.5 确定同名端钮间电位差应符合JJG597—2005中3.9条的规定。 1.2.3.6 多路输出的一致性应符合JJG597—2005中3.7条的规定。 1.2.3.7 监视示值的误差 监视仪表应有足够的测量范围，电压示值误差限为±0.2%，电流、功率示值误差限为±0.2%，相位示值误差限为±0.3°，频率示值误差限为±0.1%，启动电流和启动功率的监视示值误差不超过5%（启动电流为1mA时的监视示值误差也不应超过5%）。各监视示值的分辨力应不超过其对应误差限的1/5。 1.2.3.8 具有消除自激的功能。可自动消除开机或关机时产生的尖脉冲。 1.2.3.9 装置的磁场 由装置产生的在被检表位置的磁感应强度不大于下列数值： I≤10A时，B≤0.0025mT； I=200A时，B≤0.05mT；10A到200A之间的磁感应强度极限值可按内插法求得。 1.2.3.10 电磁兼容性 （1）电磁骚扰的抗扰度 装置的设计能保证在传导和辐射的电磁骚扰以及静电放电的影响下不损坏或不受实质性影响（如元器件损毁、控制系统死机、精度出现变化等影响正常检定工作的现象），骚扰量为静电放电、射频电磁场。 （2）无线电干扰抑制 装置不发生能干扰其他设备的传导和辐射噪声。 1.2.3.11 稳定性变差 （1）短期稳定性变差 装置基本误差合格的同时，在15min内的基本误差最大变化值（连续测量7h），不大于装置对应最大允许误差的20％。 （2）检定周期内变差 检定周期内装置基本误差合格的同时，其最大变化值，不大于0.01％。 1.2.3.12 安全 装置的绝缘强度试验要求和与安全有关的结构要求符合GB 4793.1的规定。 1.2.3.13 脉冲输出 同时检测三路被检脉冲：显示当前误差平均误差和标准偏差；同时检测的被检脉冲的常数、工作方式和脉冲个数，可完全不同；误差测量所需要的输入参数的位数，应能覆盖目前各种标准表和的检测需要。对每一表位应有高频、低频脉冲信号的BNC接收端口，能接收≤600kHz的有/无源脉冲（5-30V脉冲幅值）。 1.2.3.14供电电源 供电电源在3×220V/380V10,50Hz2Hz装置正常工作。
上传时间： 2021-06-15
上传用户：li091122
针对科研设备管理难度较大的现象，为改善设备性能，提高利用率，设计了一套基于 ZigBee 的实验室电源管理系统，通过射频卡完成人员信息的采集，由数据库进行信息管理，继电器完成设备的开关控制。测试表明， 该系统能够准确完成设备的开关管理，且串口屏的设计也实现了实验室设备的可视化管理，相较于已有方案，其系统结构简单，成本低廉，能耗低，具有较好的应用前景
上传时间： 2021-07-28
上传用户：ankee1
S7-200西门子PLC例程源码100例合集:PLC S7-200程序实例--程控喷泉程序.rarplc200例子.rarS200配料程序.rars7 200例子程序.rars7 200做的转盘的程序，6个工位.rarS7 Array and Indirect Addressing Examples and Basics.zips7-200 modbus主、从站例子程序.rarS7-200 modbus主从站标准例程.rarS7-200 Modbus主站通讯程序.rarS7-200 Modbus从站通讯测试.rarS7-200 PID控制例程1.rarS7-200 PID控制例程2.rarS7-200 PID控制例程3.rarS7-200 PWM控制实例.rarS7-200 变频控制例程.zipS7-200 恒压供水，一拖三实例.rars7-200 称重程序.rarS7-200 自由口通讯测试程序A.rarS7-200 自由口通讯程序 方式B.rarS7-200 自由口通讯程序 方式C.rars7-200 高速计数及pid控制之恒速控制.rarS7-200PLC控制恒压变频供水的PLC程序.rarS7-200PLC的程序结构.rarS7-200_315-DP与EM277的PROFIBUS通讯.rarS7-200_315-DP与EM277的PROFIBUS通讯.zipS7-200_50例程.rarS7-200_与S7300之间的MPI通讯(1).zipS7-200_与S7300之间的MPI通讯.zipS7-200_与S7300的以太网通讯(1).zipS7-200_与S7300的以太网通讯.zipS7-200_之间通讯和链接.rarS7-200_时间设定与读取.rarS7-200下的布袋除尘器控制程序.rarS7-200与6RA70之间的USS通讯.zipS7-200与ABB550变频器通讯实例.rarS7-200与DDM4A数显表通信1.rarS7-200与DDM4A数显表通信2.rarS7-200与MM440通过USS协议通讯例子.rarS7-200与PC之间的连接：从WINDOWS应用程序中读数据.rarS7-200与S7-300通信实例及步骤.rarS7-200与三垦变频器通信实例1.rarS7-200与三垦变频器通信实例2.rarS7-200与三垦变频器通信实例3.rarS7-200与富士PXR仪表自由通讯口协议通信.rarS7-200与易能EDS1000变频器的通讯.rars7-200之多种方法实现单按钮电路.rarS7-200之间数据通讯.rarS7-200使用EM253控制伺服的PLC程序.rarS7-200供水(两台循环)实例.rars7-200做Modbus RTU.rars7-200做modbus主站与杰曼仪表通讯程序.rarS7-200利用MODBUS主站库与LG变频的通讯程序.rarS7-200和变频器自由口通信.zipS7-200处理定时中断.zips7-200实例.rarS7-200实验用程序(1).rarS7-200实验用程序.rarS7-200工程.rarS7-200带TD操作面板.rars7-200库 格雷码.rars7-200应用实例.pdfS7-200控制步进电机.rarS7-200控制步进电机带加速.rars7-200控制的水平小车程序.rars7-200数控机床程序.rarS7-200料仓下料器程序.rars7-200模拟量处理子程序.rarS7-200水处理程序(1).rarS7-200水处理程序.rarS7-200玻璃瓶压盖机的程序.rars7-200生料磨收尘器.rarS7-200用定时中断计算累计流量的程序.rars7-200电梯程序.rarS7-200电泳线流水线控制程序.rars7-200的发脉冲.rarS7-200的格雷码与二进制的转换、S7-200寻址例程、S7-200时间设定与读取、S7-200之间的通讯与链接.........rarS7-200直线插补程序.rarS7-200程序----秤.rars7-200程序1.rars7-200程序实例.rarS7-200脉冲输出测试程序.rarS7-200自由口与打印机通讯.rarS7-200西门子PLC例程源码100例合集.zipS7-200通过EM277通讯.zipS7-200造纸应用程序,多点传动,带通讯.rars7-200锅炉半自动控制.rarS7-200静电除尘.rarS7-212用自由通信口模式和并行打印机相连.rarS7-212通过自由
标签： S7-300
上传时间： 2021-10-22
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NS32F103x8(B) 软件硬件兼容STM32F103C8/CBT6，实际测试过，完全可以兼容。支持国产，国产加油！
标签： ns32f103x8 STM32
上传时间： 2021-10-31
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本书介绍了功率半导体器件的原理、 结构、 特性和可靠性技术， 器件部分涵盖了当前电力电子技术中使用的各种类型功率半导体器件， 包括二极管、 晶闸管、 MOSFET、 IGBT和功率集成器件等。 此外， 还包含了制造工艺、 测试技术和损坏机理分析。 就其内容的全面性和结构的完整性来说， 在同类专业书籍中是不多见的。本书内容新颖， 紧跟时代发展， 除了介绍经典的功率二极管、 晶闸管外， 还重点介绍了MOSFET、 IGBT 等现代功率器件， 颇为难得的是收入了近年来有关功率半导体器件的最新的成果。 本书是一本精心编著， 并根据作者多年教学经验和工程实践不断补充更新的好书， 相信它的翻译出版， 必将有助于我国电力电子事业的发展。本书的读者对象包括在校学生、 功率器件设计制造和电力电子应用领域的工程技术人员及其他相关专业人员。 本书适合高等院校有关专业用作教材或专业参考书， 亦可被电力电子学界和广大的功率器件和装置生产企业的工程技术人员作为参考书之用。
标签： 功率半导体器件
上传时间： 2021-11-07
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半导体云讲堂——宽禁带半导体（GaN、SiC）材料及器件测试宽禁带半导体材料是指禁带宽度在3.0eV及以上的半导体材料， 典型的是碳化硅(SiC)、 氮化镓(GaN)、 金刚石等材料。 宽禁带半导体材料被称为第三代半导体材料。四探针技术要求样品为薄膜样品或块状， 范德堡法为更通用的四探针测量技术，对样品形状没有要求， 且不需要测量样品所有尺寸， 但需满足以下四个条件• 样品必须具有均匀厚度的扁平形状。• 样品不能有任何隔离的孔。• 样品必须是均质和各向同性的。• 所有四个触点必须位于样品的边缘。
上传时间： 2022-01-03
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摘要: 智能机器人仿真系统，由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响，仿真系统设计主要都 是以数学建模的形式化仿真为主，无法实现数学建模与场景实现协调仿真。为此，首先分析两轮移动机器人数学运动模型， 然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块，以实现机器人控制的真 实场景。仿真系统利用 LabVIEW 设计控制界面，并结合 Robotics 工具包的建模、计算和控制功能。仿真结果表明设计的平 台更适合教学和实验室研究，并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议。 关键词: 机器人; 虚拟; 系统仿真 中图分类号: TP242 文献标识码: B1 引言 随着测控技术的发展，虚拟仪器技术已成为工业控制和 自动化测试等领域的新生力量［1］。而机器人作为一种新型 的生产工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领 域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。目前 机器人仿真系统主要集中在复杂的机器人数学模型构建与 形式化仿真，无法实现分析机器人运动控制的静态和动态特 性，更加无法实现控制的真实场景［2］。为了改善专业控制软 件在硬件开发周期较长的缺点，本文拟建立一个基于通用软 件的实时仿真和控制平台，以更适合教学和实验室研究。本 文以通用仿真软件 LabVIEW 和 Robotics ［3］为实时仿真与控 制平台，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后台 进行系统模型和优化控制算法计算，使其完成机器人控制系 统应有的静态和动态性能分析，不同环境下传感器变化模拟 显示以及目标路径形成等功能。 2 系统构成 仿真系统的构成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 碍检测、智能控制和人工控制模块。其中主要对人工控制和 智能控制进行程序设计。仿真运行时，障碍检测一直存在， 主要是为了在智能控制模式下的智能决策提供原始数据。 在人工控制模式下，障碍检测依然存在，只不过对机器人行 动不产生影响，目的是把环境信息直观
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-03-11
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