一种通用微型飞行控制器设计 105页摘 要 微小型无人机(Micro／Mini UnmannedAerial Vehicle，M【，AV)在现代军事和国民经济中发 挥着越来越重要的作用。飞行控制器是无人机系统的核心，它自动采集无人机的各种飞行参数， 输出舵面／油门指令以控制无人机的姿态和轨迹，使无人机能在没有人工操纵干预的情况下自主 飞行，完成预定的任务。因此，研制高性能的飞行控制器对改善无人机的飞行性能以及提高任 务完成效率都具有重要的意义。 本文着重研究一种通用微型飞行控制器(General Micro Flight Controller，GMFC)，以适用 于小型／微型固定翼飞行器、旋翼飞行器、飞艇以及移动机器人的控制。论文的主要工作涉及 GMFC的硬件设计与软件实现，具体内容包括： 1)分析了微型飞行控制器在国内外的研究现状和发展趋势，根据任务需求和设计指标确定 一种通用型、微型化、低功耗、高性能、低成本的嵌入式微型飞行控制器的整体方案。 2)设计了基于ARM的通用微型飞行控制器的硬件系统，包括主控模块、惯性测量单元、 静压高度计、遥控信号接收单元、数据通信模块、电源模块、附加传感器模块等；完成了整个 控制器的PCB制作以及对所有电路的调试工作，使得系统运作正常。 3)研究了基于卡尔曼滤波算法的姿态参考系统，并对姿态参考系统的静态性能和动态性能 进行测试。 4)设计了小型四旋翼飞行器本体平台并对其进行动力学建模仿真； 5)在此基础上，结合四旋翼飞行器试验平台设计了飞行控制律，开发了GMFC的软件系 统，并开展物理实验验证。
标签： 飞行控制器
上传时间： 2022-03-15
上传用户：zhaiyawei
【资源描述】:用C语言实现的源码例程
上传时间： 2022-06-16
上传用户：1208020161
四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。
标签： 传感器
上传时间： 2022-06-24
上传用户：默默
我们设计了一种基于UC/OS和emWin具有良好用户界面的手表。系统以STM32为主控单元，通过MPU6050（MPU6050数据手册）模块与带有创新的滤波算法实现计步功能；通过蓝牙模块与安卓上位机进行双向通信，实现发生危情通过手表按键触发即可给指定号码发出实时更新地图信息的短信等功能。另外，系统具有手势识别实现手抬起看表时屏幕自动亮，放下时屏幕暗等多项人性化的功能。
上传时间： 2022-07-02
上传用户：
带扬声器驱动的立体声多媒体数字信号编译码器描述WM8978是一个低功耗、高质量的立体声多媒体数字信号编译码器。它主要应用于便携式应用，比如数码照相机、可携式数码摄像机。它结合了立体声差分麦克风的前置放大与扬声器、耳机和差分、立体声线输出的驱动，减少了应用时必需的外部组件，比如不需要单独的麦克风或者耳机的放大器。高级的片上数字信号处理功能，包含一个5路均衡功能，一个用于ADC和麦克风或者线路输入之间的混合信号的电平自动控制功能，一个纯粹的录音或者重放的数字限幅功能。另外在ADC的线路上提供了一个数字滤波的功能，可以更好的应用滤波，比如“减少风噪声”。WM8978可以被应用为一个主机或者一个从机。基于共同的参考时钟频率，比如12MHz和13MHz，内部的PLL可以为编译码器提供所有需要的音频时钟。WM8978工作在模拟电源电压2.5V到3.3V，尽管它的数字核心部分为了节省电能可以把工作电压下降到1.62V。如果需要增大输出功率，扬声器和OUT3/4线输出可以在5V电源运行。芯片的个别部分也可以通过软件进行断电控制。
标签： wm8978
上传时间： 2022-07-06
上传用户：
随着现代工业和科学技术的发展，智能测量仪表在工业生产和科学研究等领域都获得了巨大的发展。本文结合自动化仪表实验室的热工综合实验系统的建设，自主开发了带CAN总线接口的智能式称重仪。本文首先介绍了本课题的研究背景，设计过程中所用到的原理及理论，然后详细描述了其软硬件的实现过程，同时对控制网路中的现场总线进行了系统的描述，最后进行了误差分析及对本论文进行了总结。现场总线部分主要集中在第二章和第五章，第二章中介绍了OSI参考模型及各种网络的概念及术语，第五章中则对引出的一种现场总线（CAN总线）进行了研究与实现，该章首先从其网络模型上入手，介绍了各层的功能及层次结构，然后重点转到其中的一层——应用层进行研究。应用层选取了在欧洲非常流行的CANopen协议，最后给出了数字式称重仪成为CANopen网络下最小能力节点的实现过程。本文的主要内容有：（1）智能称重仪硬件电路的设计，包括高精密参考电压源、小信号放大电路及其非线性补偿电路、串行口通讯及总线通讯电路等的设计：（2）软件编程及调试，实现了人机接口的参数设定、量程变换、去皮功能，数字滤波、分段线性化输出及串口通讯等功能；（3CANopen协议研究，给出了CANopen协议的详细描述，同时按其标准完成了CANopen协议下最小能力设备的实现过程。
上传时间： 2022-07-19
上传用户：jiabin
eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 9资源包含以下内容：1. STC12C5A60S2单片机(去水印+解锁版)(1).pdf2. PCI、STC、51单片机型号命名规则.rar3. LY6206线性稳压芯片LDO原文资料.PDF4. 浮点除法运算及其在单片机上的实现.pdf5. 基于STM32的智能循迹往返小车设计.zip6. 16位单片机指令集.pdf7. 基于MSC-51单片机的智能压力变送器.zip8. 隔离型RS-485收发器ADM2483,ADM2484E,ADM2587E.doc9. 用AVR单片机实现快速跳频.pdf10. 基于单片机的智能点火控制系统设计.zip11. AS179-92LF原文资料.pdf12. LED点阵书写显示屏设计报告.pdf13. 基于AT89S52温度自动控制检测系统设计.zip14. 浅谈单片机程序设计中的“分层思想.wps15. 肺活量测量仪设计论文资料.rar16. 基于STM32芯片的工控板设计.zip17. TX-1C元件资料.rar18. 全局变量、局部变量、静态变量.doc19. TX-1C实验板分块原理图.rar20. HT-IDE3000_Holtek_C语言编程指南(中文).pdf21. 新颖60秒LED旋转电子钟.doc22. DS18B20温度传感器应用解析中文资料(有时序图).doc23. CodeBlocks手册-使用篇.pdf24. CS98P260用户编程指南 V1.3.pdf25. 基于PT100温度检测软硬件设计.doc26. LF412 原文资料.pdf27. MC33812FS原文资料.pdf28. MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发2.zip29. RN8302用户手册--防窃电智能计量芯片.pdf30. RF24L01SE开发指南.pdf31. 步进电机讲义.ppt32. MB95F330系列硬件手册（中文）.pdf33. msp430单片机控制步进电机实验的电路图及C程序.pdf34. 无线模块cc1101学习资料.rar35. MSP430_C语言例程注释详.pdf36. 基于18B20的温度测量仪课程设计报告.doc37. 飞思卡尔32位处理器_ARM_CORTEX_M4___K60P100M100SF2RM手册.pdf38. AD603中文资料.rar39. 自动售货机--PLC课程设计.doc40. USB雷达——看牛人如何架设自己的导弹防御系统.zip41. 真值有效值转换芯片AD637.pdf42. 程控增益放大器论文(AD603).doc43. 使用DS12C887时钟芯片设计高精度时钟.doc44. WT588D语音芯片及模块详细资料V2.10.pdf45. L298N原文资料.pdf46. Proteus仿真软件在单片机设计中的应用.pdf47. MSP430g2553中文资料.PDF48. AVR学习笔记.rar49. Proteus 与单片机实时动态仿真.pdf50. 基于MSP430G2553的电压表设计.doc51. Arduino电子积木中级套件中文教程.pdf52. proteus 教程.pdf53. DE2使用说明 原文资料.pdf54. SJA1000独立 CAN 控制器 周立功资料.pdf55. 基于8279的键盘和显示电路设计.pdf56. AD转换中常用的十种数字滤波法.doc57. 基于AT89C2051单片机的时钟日历系统.pdf58. 16F877单片机手册中文.pdf59. 51单片机开发与应用技术详解(珍藏版)PPT及源码.rar60. DS12887+1602（带温度）原理图和程序.rar61. 基于MSP430的CO报警器的设计.pdf62. 四十种常用芯片数据手册--原文资料.rar63. 电子式电能表设计毕业论文.doc64. LED照明驱动IC--NO5.pdf65. 一种基于MSP430单片机的目标指示器单体.pdf66. 基于单片机智能交流电压表的设计.pdf67. Arduino最全的中文教程.pdf68. 交流数字电压表.doc69. 基于MSP430单片机的光纤光栅传感器匹配解调系统.pdf70. 基于MSP430单片机的光发射机监控系统设计.pdf71. NAND_Flash的坏块处理.doc72. 晶片wafer 平面工艺详细介绍.pdf73. 升压IC--AN_SY6902A原文资料.pdf74. BST-BMA250-DS002-04原文资料.pdf75. 继电器论文--用MEGA16做的继电器参数测量仪.docx76. KT0803K单片机原文资料--小型调频发射系统.pdf77. 用MSP430实现斜率 A／D转换的温度控制系统.pdf78. 一 种基于MSP430单片机的蓝牙接收装置的设计.pdf79. 用MSP430实现 太阳能交通信号控制机.pdf80. TLC2543电压表设计.doc81. 用超低功耗MSP430单片机设计数据采集系统.pdf82. 基于单片机的电子负载毕业论文(含原理图+程序).doc83. 用VB实现PC机与MSP430单片机串行通信.pdf84. LM2596_DataSheet原文资料.pdf85. MAX7456原厂中文资料.pdf86. STM8S-DISCOVERY原理图（原文资料）.rar87. Hi3531 H.264编解码处理器用户指南.pdf88. MSP430单片机__极端详细+应用程序，实验教程.pdf89. C语言，结构体(struct) 用法.doc90. 用 MSP430F149单片机实现步进电机通用控制器.pdf91. 基于DTH11+LCD温湿度采集.rar92. 以超低功耗微处理器MSP430为核心的热计量表设计.pdf93. AVR高速嵌入式单片机原理与应用(修订版)(1).pdf94. ILI9325中文指令说明--彩色液晶屏控制手册.pdf95. 以太网控制芯片W5100的存储装置设计.pdf96. 基于单片机的电梯控制系统的设计与实现.ppt97. 史上最便宜的USB数据采集板.doc98. 遥控车IC原理图.pdf99. 基于51单片机和LabVIEW的远程陀螺仪显示平台的构建.pdf100. 基础机器人制作与编程.ppt
上传时间： 2013-05-15
上传用户：eeworm
eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 15资源包含以下内容：1. 基于Proteus_单片机的流水灯实验教程.doc2. 51单片机和HD7279A的接口与编程.pdf3. 格力空调遥控器红外码分析.pdf4. 12864应用的各种资料.zip5. 宏汇编使用手册.pdf6. AT24C02和AT24C512和IIC资料.rar7. NI_USB-6008中文.pdf8. H桥电路原理与应用.doc9. STC51_系列单片机原理图库.rar10. AVR+单片机实例教程.pdf11. 毕业设计论文(多路无线遥控开关设计)很详细.doc12. HOT51增强版开发板使用说明.pdf13. AT89C51并行加载DDS芯片AD9850的方法.pdf14. 遥控车（程序+电路图+实物图）.zip15. STM8_开发入门教程.pdf16. 单片机gps接收程序.doc17. 51单片机综合学习系统之 步进电机控制篇.doc18. STM32-CC2520-TinyOS-driver.rar19. ADI16480demo板原理图.pdf20. 超声波US-100说明书及使用例程.rar21. 基于单片机的网络控制实现温控系统的设计.zip22. 电骰子的电路图及制作.doc23. 汇编语言入门教程2007.pdf24. 51单片机的中文拼音输入法c源程序.zip25. STM8S103中文资料.pdf26. 爱特梅尔atmega8l中文资料手册.pdf27. YL－64 TCS3200颜色传感器 资料.rar28. 多路数字温度测量系统设计.doc29. US-100超声波测距模块RS232底板使用说明.pdf30. 7805双极型线性集成电路中文资料.pdf31. 基于单片机的温湿度检测与控制系统研究.pdf32. keil自学教程，经典中的经典.pdf33. MCS-51单片机应用开发实用子程序.rar34. crazyflie国外开源微型四轴所有资料.rar35. S51编程器开源技术方案.pdf36. DS8005评估套件入门.zip37. 51开发板protuse仿真电路.zip38. MC9S12XS128开发平台实验指导手册.pdf39. Practical AVR Microcontrollers.pdf40. 远程水温控制系统的设计与实现.wps41. 32只二极管的流水灯.zip42. 时钟+温度通过LCD12864显示.pdf43. 超声波液位探测系统.doc44. 七段发光二极管.zip45. P89V51RD2功能切换程序.rar46. AVR串口并口下载线制作及PonyProg2000使用教程(完整版).pdf47. 基于AT89S52单片机控制的红外线防盗报警器编程程序.doc48. STC12C5A16S2单片机引脚图.doc49. MSP430单片机一些常用模块程序.pdf50. Atmega328P技术手册.pdf51. msp430fr5739数据手册.pdf52. winAVR中文教程.doc53. 菜鸟，详细NRF24E1运用，程序，电路.rar54. MCS-51单片机计数器定时器详解.pdf55. 详解一个电脑串口控制单片机驱动继电器的例子.docx56. arduino_编程语言.doc57. 基于51单片机设计的多功能数字时钟，c语言程序.doc58. 电子琴制作文件以及程序.rar59. 学习情境一 显示系统设计与制作.ppt60. 51单片机C语言应用程序设计实例精讲.pdf61. 基于以太网的远程温度控制系统.docx62. 液晶屏计时器程序.rar63. 基于ARM Cotex-M0内核32位处理器SWM12系列的热敏打印机方案.pdf64. 字符型LCD显示系统设计与制作.zip65. SWM12系列芯片中文简介 Cotex-M0.pdf66. 手把手教你1602字符型液晶模块使用.doc67. 8051单片机彻底研究 实习篇.pdf68. 51单片机控制继电器.doc69. 各种单片机编程语言比较.pdf70. 基于protues学习+100实例.doc71. DIY LED电子沙漏.pdf72. C8051单片机原理及应用.zip73. 单片机爱好者入门知识 单片机学习的基本过程.pdf74. 8x8点阵做的贪吃蛇游戏.rar75. MPLAB XC8 C 编译器用户指南.pdf76. 基于STM32的高精度水浴锅、恒温箱的恒温控制器设计.pdf77. MSP430超声波测距.pdf78. MSP430Appliction Note.zip79. MSP430的Timer_A实现模拟串口功能.pdf80. 104-1602液晶显示DS1302时钟 含定时.zip81. MSP430单片机C语言和汇编语言混合编程.pdf82. MSP430F413实现的智能遥控器设计.pdf83. Proteus 7.5汉化.zip84. iar430中条件断点的设置.pdf85. 单片机音符与频率的关系.doc86. 1-wire 单总线的基本原理.pdf87. C430编译器的诊断信息.rar88. 模拟PID和数字PID算法.pdf89. MSP430系列单片机元器件手册.zip90. USBASP下载器用户使用说明书V2.0（配套PROGISP1.72）.pdf91. 8x8x8光立方PCB图纸.rar92. MSP430驱动汉字LCD演示程序.pdf93. USBASP下载器用户使用说明书V1.0（配套AVR_fighter）.pdf94. 光立方程序REG52.rar95. 德州仪器msp430内部资源介绍.pdf96. C51+AVR控制板介绍手册.pdf97. 光立方电路原理图.zip98. MSP430高精度单斜率AD及其单片机实现.pdf99. 单片机课程设计_变频报警器.doc100. 电阻电容电感测试仪的设计与制作.pdf
上传时间： 2013-05-15
上传用户：eeworm
VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（103）资源包含以下内容：1. 直读压力计的开发程序.2. 单片机入门,包括9个小实验的汇编程序和protues仿真,可连接观看程序运行效果.3. 单片机典型模块设计实例导航的光盘中带的程序,是入门者不可多得的资源.4. blob源代码.5. 温度芯片驱动程序.采用一根信号线,它既要包括时间信息,又要包括数据信息..6. 数字时钟.在基于单片机系统的数字钟电路中,输入装置是按键开关..7. 这是R90的原理图.8. 包括中英文资料和详尽图解.9. 彩色液晶显示板的控制程序.10. 作嵌入式的都或多或少和Flash打交道.11. 基于ARM的GUI图形用户接口的开发.12. 周立功LPC2300开发板 基于US/osII2.52 的TCP/IP 演示完整源代码.13. 在网上找到的收音机程序.14. 利用AT89S51单片机的T0、T1的定时计数器功能.15. RA8822_240x64完整资料.16. embedded gui,嵌入式gui.构造自己的gui.17. T6963C接口的液晶屏(240*128点阵)底层驱动程序.18. AD2S99资料,是一个详细的,很好用的.19. 一个可以在开发板上运行的fat文件系统,是在windows平台下开发的,是学习文件系统的好帮手.20. 一本叫自己动手写嵌入式操作系统的书的源代码,作者是蓝枫叶,详细介绍了如何写一个嵌入式操作系统,而不是操作系统.21. 通过matlab的图形GUI界面.22. 友善qq2440开发板上的示例编程代码.23. 最重要最好的2410文章,FS2410P教学平台实验指导手册.24. 电子罗盘fad-dcm-spi的源程序.25. LCD12864菜单程序,使用在AT89S52上面.26. 汽车嵌入式系统标准,AUTOSARAUTOSAR_SWSW_Architecture-Memory_Stack.27. 在msp430上面写的一个小的rtos.28. 汽车嵌入式系统标准,AUTOSARAUTOSAR_SWSW_Architecture-Communication_Stack.29. 嵌入式应用很好的资料哦.30. JENNIC无线传感器网络 ZIGBEE 文件资料.31. pcb设计生成光绘文件通过CAm检测.32. 基于mcs51的单片机32个LED的跑马灯程序.33. 一个温度转换的程序.34. 一本关于qt 中splite的讲稿 很好 相信对你有所帮助.35. 此程序为无线接受作用.36. 此程序是用来实行贪吃蛇小游戏功能的.37. 本程序为电梯内部的显示程序.38. 44b0+s6b0724包括系统初始化.39. 可以实现FFT信号频谱分析 及fir 数字滤波.40. ads7841说明文件以及程序(适用于c语言).
上传时间： 2013-06-13
上传用户：eeworm
VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（107）资源包含以下内容：1. 实现了i2c。介绍了代码的可执行性.2. 介绍了如何实现URAT。介绍了如何用VERILOG代码实现URAT。.3. 此程序为C51编程的OCM12864点阵汉字液晶显示.4. 24C64 EEPROM读写的C语言程序.5. 多功能旅游数字助理 (Multifunctional Tour Digital Assistant).6. 微电子方面的.7. 网络是嵌入式应用的常备功能.8. winrunner使用教程 winrunner是基于MS Windows的功能测试工具.9. 嵌入式FAT16文件系统,code C , Full version,function contains read file,write file,create file,etc.10. verilog语言编写.11. 嵌入式EVC正玄信号产生程序.12. 这是一个数字中的课程设计.13. 几个LPC2378的原理图.14. nxp lpc2368原理图.15. PS2Dev Environment for Win32。用于SONY的Psp游戏机的Sdk开发包.16. ATMEGA16 Processor software guild.17. DS18B20 for 8051 in C51.18. 嵌入式期刊.19. 本文介绍了AVR中TWI（I2C）的工作原理.20. 常用芯片及元件手册,快速查找各种芯片及元件参数.21. 基于Nios_的视频处理系统的设计与实现,研究生论文.22. 六数码管显示.23. 51 下载软件.24. 不错的交通灯控制程序。实现十字路口交通灯功能.25. 在进行嵌入式程序设计时.26. WindowsEmbedded从入门到精通系列课程.27. WindowsEmbedded从入门到精通系列课程.28. ucOS 在单片机上实现.29. 《单片机C语言编程与实例》的代码第4章.30. 介绍了一种处理被测信号为线性、连续、缓慢变化的较为简单的数字滤波方法。.31. 数字滤波器的基本结构 IIR数字滤波器的基本结构 FIR数字滤波器的基本结构 格型结构等等都是最基本的东西.32. 实现dsPIC33FJ256MC710与AVAGO的OPTICAL SENSOR之间的SPI通讯.33. uboot-1.1.1.gz。uboot1.1.1.bin的压缩包.34. SSD5 EX6 源代码.35. 包括ICD演示程序、ICDDEMO教学实验板原理图、使用说明书、MPLAB使用向导等多项与ICD使用相关的内容。.36. ep2c5的核心板原理图.37. μC/OS-II 学习指导 uC/OS-II 源码公开的嵌入式实时多任务操作系统内核.38. 一份关于s3c44b0的实验指导手册,里面包括了详细的代码和说明,好不容易得到的..39. 实验4 看门狗应用实验 S3C2410的 开发环境ADS1.2.40. PWM timer实验基于S3C2410的开发环境是ADS1.2.
标签： 半导体激光器
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
