#define PI (3.14159265)// 度数表示的角速度*1000#define MDPS (70)// 弧度表示的角速度#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)// 每个查询周期改变的角度#define RADPT (RADPS/(-100))// 平衡的角度范围；+-60度(由于角度计算采用一阶展开，实际值约为46度)#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)// 全局变量pid_s sPID; // PID控制参数结构体float radian_filted=0; // 滤波后的弧度accelerometer_s acc; // 加速度结构体，包含3维变量gyroscope_s gyr; // 角速度结构体，包含3维变量int speed=0, distance=0; // 小车移动的速度，距离int tick_flag = 0; // 定时中断标志int pwm_speed = 0; // 电机pwm控制的偏置值，两个电机的大小、正负相同，使小车以一定的速度前进int pwm_turn = 0; // 电机pwm控制的差异值，两个电机的大小相同，正负相反，使小车左、右转向float angle_balance = 0; // 小车的平衡角度。由于小车重心的偏移，小车的平衡角度不一定是radian_filted为零的时候
上传时间： 2022-06-01
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项目名称： 城市人视角下的大型居住区生活圈绿色空间现状及提升策略研究二、项目立项依据（一）项目研究意义（限300字）1、以“城市人”作为绿色空间品质研究的理论指导，以提高居民对绿色空间的满意度为目标导向直接对标居民需求，为绿色空间的优化提出直观高效的策略，同时为国内各大居住区的区域品质提升提供新思路“城市人”是由加拿大学者梁鹤年提出的“以人为本”的人居环境学的关键思想，其深刻内涵是“一个理性选择聚居去追求空间接触机会的人”。以人为本的规划应通过优化人居的接触机会去提升“城市人”与其所选人居的匹配程度。在“城市人”理论框架的指导下，提取绿色空间作为“典型人居空间”的代表，提取“典型城市人”作为绿色空间的需求主体，从需求主体出发，对绿色空间的可达性、复愈性、（韧性还要吗，不要的话这里该删掉了）进行分析，研究当前典型城市人的生活需求是否与典型人居环境是否相匹配，有利于提出符合“典型城市人”空间接触需求的绿色空间优化提升策略，为国内大型居住区绿色空间优化提供新的思路参考。2、回天地区作为亚洲最大的居住区 ，以龙泽园街道为示范，优化提升其绿色空间，对北京乃至国内各大社区的绿色空间优化提升具有重要的示范意义回天地区是北京20多年快速城市化过程中形成的典型超大型居住区以该典型住区为研究范例提出的优化措施可以有效映射到其他各大居住区中，在大型居住区的规划设计中起到重要的示范作用。回天地区因整体规模大、居住人口多而带来的大城市病日益凸显。优化提升居民的生活环境质量,促进城市有机更新,对缓解大城市病有着重要意义。3、回应“回天计划”，与“回天计划”的规划方案互补，为回天地区区域内绿色空间格局提供更加细致全面的优化方案《深入推进回龙观天通苑地区提升发展计划（2021～2025年）》中明确提出构建首都北中轴延长线生态发展轴、打造公园化城市街区、改造连通现有公园绿地资源、打造生态绿楔组团、推进绿地与居民社区联通等多种宏观绿色空间优化提升策略，为回天地区区域内整体绿色空间格局提供了规划方案。本项目则以龙泽园街道内各级生活圈绿色空间为研究对象，相较于“回天计划”从更微观的角度着眼于居民对绿色空间满意度的提升，实现区域内绿色空间的优化。同时与“回天计划”的宏观规划相呼应，为“回天地区”绿色空间优化提供更精确的优化方案，为“回天计划”2025年绿色生态生活空间的基本建立出谋划策。（二）国、内外研究现状和发展动态，并附主要参考文献（限1000字）1.“城市人”理论 “城市人”理论是加拿大学者梁鹤年提出的解释空间关系的一套理论。他提出“以人为本”的国土空间规划是通过空间的使用、布局和分配去满足人在生产、生活、生态活动中在空间接触上的物性（追求安全、方便、舒适、美观）、群性（以聚居去提升空间接触机会的质和量）、理性（自我保存和与人共存的平衡）。并且提到规划聚焦于“城市人”与人居的匹配，匹配的成败是看人居能否满足“城市人”的追求，而“城市人”的追求是基于他对不同接触机会的爱或憎。[1] 对于“城市人”，梁鹤年指出以人为本的“人”就是“城市人”，是以年龄、性别、生命阶段定义。并且“城市人”是空间接触机会的追求者和提供者。 对于“接触机会”，梁鹤年指出“居”是空间接触机会的载体，以人口规模、人口结构和人居密度定义。这些变量决定它承载的空间接触机会的质和量。因此，“居”是不同的“人”追求和供给空间接触机会的空间体现、交易之所。人聚的越多、越密，空间接触机会(包括正面与负面)越大(相对追求用的气力)。不同的“人”寻找不同的空间接触，不同的“居”承载不同的空间接触机会。[2] “以人为本”的规划如何实施？梁鹤年提出，规划肯定会引发出不同利益之间的矛盾，以人为本的规划就是在处理这些矛盾时，以尊重和满足人的本性为原则：在物性上要聚焦于个人的安全、方便、舒适、美观的满意度；在群性上聚焦于集体的满意度；在理性上聚焦于整体的满意度。[2]2. 国内外生活圈研究现状 “生活圈”的概念起源于日本，二战后的日本城乡地区差异随经济发展逐步扩大，为缩小这一差距，日本政府逐步开展生活圈建设，在促进地区均衡发展方面起到了重要作用[3]。中国很早就开始了对“生活圈”概念的讨论，但是直到近几年才展开较为完整系统的研究与规划。生活圈的构建目标是根据居民实际生活所涉及的区域，打造安全、友好、舒适的社区生活平台和便捷可达、复合共享的生活模式[4]。 通过对中国知网数据库中包含“生活圈”的相关核心期刊的梳理，可以总结出学界对于生活圈的研究主要集中于如何科学划定某一街道或城市的社区生活圈[5-7]以及如何提出生活圈的营建策略[8]。由此看来，中国学者在生活圈研究领域主要集中于对一般类型社区的生活圈规划与构建方法的思考以及策略的探讨，而相对忽略了对于已建成的大型居住社区面临的生活圈更新与发展的难题。[9]3. 国内外城市绿色空间研究现状 在《风景园林》2021-02期的专栏讨论中，林广思教授将当前国际上城市绿色空间的研究热点与发展趋势归纳为：1）研究城市绿色空间景观格局和热环境、声环境、光环境，并为优化城市规划与设计出谋划策；2）研究城市绿色空间对于缓解公众精神压力，增强心理健康的作用；3）研究城市绿色空间的生态系统服务；4）研究城市绿色空间的公平性和包容性；5）研究城市绿色空间的可持续发展。4. 国内对社区生活圈绿色空间研究现状 通过对中国知网（CNKI）数据库中核心期刊的检索，以“社区生活圈”及“绿色空间”作为检索关键词，得到多篇论文在生活圈视角下对绿色空间可达性、绿色空间促进老龄健康、绿色空间对生活圈构建等方面进行了深入探讨[10-18]，可见目前国内对于社区生活圈内绿色空间的研究与上述国际热点相接轨，对以社区生活圈为单位的绿色空间优化提升有着多样化的视角，但目前各项研究趋于对绿色空间单一功能的研究与优化，而缺乏对绿色空间多种功能共同作用的重视。并且对居民的绿色空间使用满意度缺乏系统性的分析，从使用者的视角对绿色空间的优化还有待研究。因此对于社区生活圈绿色空间的优化，在以人为本的“城市人”视角下，以居民满意度为研究导向，进行绿色空间的现状研究与优化具有深入的探讨意义。5. “回天计划”实施现状经过《优化提升回龙观天通苑地区公共服务和基础设施三年行动计划（2018-2020年）》的三年生动实践，截至2020年，回龙观、天通苑地区公共服务能力和品质明显提升,基础设施保障能力显著增强,人居环境大幅改善，成为大型居住区治理示范。[19] 为了更好地满足回天居民对美好生活的期待，着眼于融入新发展格局、推动高质量发展，继“三年计划”后又制定了《深入推进回龙观天通苑地区提升发展行动计划（2021-2025年）》,旨在到2025年,回天地区城市治理和优化提升取得显著成果，公共服务和基础设施保障能力显著提升，服务品质更加贴近群众需求，城市组织运行更加高效，与周边区域协同发展格局基本形成，多方参与共建美好家园意识不断增强，初步建成与首都城市发展相匹配的宜居之城、活力之城、幸福之城。[20]
标签： 创新
上传时间： 2022-06-08
上传用户：canderile
pH 电极通过 BNC 输出的是 mV 信号，该模块实现信号放大的功能。转换为 0-5V（或者 0-3V，通过电位器调节）。电压读取可以用单片机或者万用表。之后根据标准曲线将输出的电压信号转换为待测溶液的 PH 值。（由于电极个体差异与电位器电阻差异，请务必收到模块后做标准曲线）引脚功能：VCC：5V 电源正输入口 （只能用 5V，不可用 3.3V）GND：电源负输入口P0：pH 模拟量输出口（输出电压范围为 0-5V）蓝色电位器可以调节 P0 口的电压输出值域。2V5：基准 2.5V （可不用）T1：温度输出（插入 18B20 温度传感器后方可使用）输出信号为 18B20 的数字信号，具体数据格式请参考百度。温度补偿功能是通过软件补偿，计算方法为能斯特方程，请参考资料中的硕士论文。（温度对 pH 影响不大，建议非特殊情况下，无需做温度补偿）
标签： ph传感器模块
上传时间： 2022-06-13
上传用户：bluedrops
上层应用软件和操作系统要具备良好的移植性，快速高效地开发稳定的底层驱动程序将是嵌入式系统开发成功的关键。随着芯片技术的快速发展，越来越多功能强大、价格低廉的嵌入式硬件出现在市场上，而且更新换代非常快，因此，如何以合理的成本更快地为这些硬件开发或移植嵌入式软件是嵌入式系统开发人员亟需解决的问题。近年来，上述问题得到了学术界和工业界的广泛关注。文献[1]1定义了用于抽象寄存器访问和复杂位操作的接口定义语言（IDL），在IDL规范中给出了寄存器操作的函数库和隐藏底层复杂位操作的抽象机制。但是该方法仅局限于底层驱动开发中的寄存器操作。统一驱动程序接口（UD2通过定义硬件平台和驱动程序之间的应用程序编程接口集，解决可移植问题。硬件抽象技术1在底层硬件和操作系统之间加入了硬件抽象层，避免了操作系统、应用软件对物理器件的直接访问，屏藏了底层硬件的差异，从而增强了软件的健壮性，提高了软件的开放性和可移植性。但是在实际的应用中，硬件抽象层以嵌入式操作系统的BSP的形式出现。而BSP形式的硬件抽象层与BSP所向上支持的嵌入式操作系统是紧密相连的，耦合性很强。一种嵌入式操作系统的BSP不可能用于其他嵌入式操作系统，因此，这种硬件抽象层是一种封闭的专用硬件抽象层，无疑它局限了软件可移植的范围，增加了移植的难度。
上传时间： 2022-06-19
上传用户：qdxqdxqdxqdx
B300-B300SP2 功能差异.xlsxM531X DM流程_v2.0.pdfM531X HTTP AT指令手册v1.4.pdfM531X MQTT 使用指导_v1.3.pdfM531X OneNET 参考手册_v1.6.pdfM5310 & M5310-A差异文档.pdfM5310A AT Command B300SP5-MH0S04.pdfM5310-A FOTA 升级手册_v1.0.pdfM5310-A LWM2M AT指令手册v1.4.pdfM5310-A MBRH0S04更新日志.pdfM5310-A TCPIP应用指导_v1.2.pdfM5310-A UART低功耗应用指导_v1.0.pdfM5310-A_EVB用户使用指南V1.0.pdfM5310-A-MBRH0S02更新日志.pdfM5310-A-MBRH0S03更新日志.pdfM5310-A参考设计V1.5.pdfM5310-A硬件设计手册_V1.7.pdfM5310-封装.zipOneNET 平台FOTA 升级(NB-IOT)_v1.0.pdf
上传时间： 2022-06-24
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数学分析对于数学专业的学生是迈进大学大门后，需要修的第一门课，也是最基础最重要的一门课程。但对于非数学专业的朋友们是个陌生的概念，如果身边有人问我数学分析学什么？我会毫不犹豫地告诉他们就是微积分，那么似乎所有人都会接着提一个问题：那和我们学的微积分有什么差异？为什么我们学一学期你们要学一年半到两年啊？囧……这个问题就不容易回答了，于是我只能应付说学得细了，但其实并非仅仅如此。对这个问题我在学习数学分析的过程中是不能说清楚的，正因为如此，起先学分析完全是乱学，没有重点没有次序的模仿，其结果就是感觉自己学到的东西好比是一条细线拴着好多个大秤症，只要有一点断开，整个知识系统顿时倾覆。我也一直在思考这个问题，但直到在北师大跟着王昆扬老师学了一学期实变函数论之后，我才意识到数分与高数真正的区别在于何处。先从微积分说起，在国内微积分这门课程大致是供文科、经济类学生选修的，其知识结构非常清晰，主要内容就是要说清两件事：第一件介绍两种运算，求导与求不定积分，并且说明它们互为逆运算。第二件介绍基础的微分学和积分学，并且给出它们之间的联系—Newton-Leibniz公式。这里需要强调的是，求不定积分作为求导数的逆运算属于微分学而不属于积分学，真正属于积分学的是Riemann定积分。不定积分与定积分虽然在字面上只差一字，但从数学定义来看却有本质的区别，不定积分是找一个函数的原函数，而Riemann定积分则是求Riemann和的极限，事实上它们之间毫无关系，既存在着没有原函数但Riemann可积的函数，也存在着有原函数但Riemann不可积的函数。但无论如何Newton-Leibniz 公式好比一座桥梁沟通了不定积分（微分学）和定积分（积分学），这也是Newton-Leibniz公式被称为微积分基本定理的原因。因此我们可以看出，微积分的核心内容就是学习两种新运算，了解两样新概念，熟悉一条基本定理而已。
上传时间： 2022-06-24
上传用户：xsr1983
这本书适合对8051稍有基础的读者阅读。书中主要以“旗威科技”生产的FLAG51单片机控制板为描述主体，再配合其他的电路组合成一个典型的数字控制系统。本书共分为四大部分，分别探讨到8051单片机的诸多经典范例。第一部分谈到8051的基本应用范例与数字仪器的使用，以及软硬件的排错技巧，这些都是8051进阶者所需具备的专业知识。当我们要把8051单片机改成8052时，你知道其中的差异吗？这些不同点都在本书的第6章上提到。8051·的时序（Timing）研究则是硬件工程师另一项考验，相同的线路经过两个硬件工程师的处理与安排后，可能会有完全不同的结果，其中的差异可能就是对时序的了解程度了，第7章里我们分别用示波器与逻辑分析仪说明8051的重要时序，这可能是除了Intel原厂的资料外，对时序探讨最透彻的中文文章了。第二部分提到一个以8051单片机为基础的控制板FLAG51是如何被开发出来的，从构想到整合是一连串设计的组合。接下来我们以FLAG51控制板为主体，陆续开发了I/O监视板、七段显示板、数字隔离输入板与RELAY输出板等等，这些控制板的设计与开发的历程都一并记录在书中。第三部分为温湿度制作的专题报告，我们利用AT89C2051去制作温度计与湿度计，这方面的测量虽是属感测器的范畴，但是控制与显示的主体却是8051的汇编语言程序，我们认为所有8051的进阶者都要经过类似的考验，方能堂堂正正进入单片机的设计主流群体当中。第四部分为8051串行通信RS485的彻底研究。许多仪器或设备都有RS485通信接口，只通过两条对绞线就可以控制多达32台设备。本书的这部分即做这方面技术与程序上的探讨，懂得这方面的知识后，你绝对会对8051另眼相看的。更多相关内容已全部上传：8051单片机彻底研究-基础篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330965.html 8051单片机彻底研究-经验篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330966.html 8051单片机彻底研究-入门篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330967.html 8051单片机彻底研究-实习篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330969.html 8051单片机C语言软件设计的艺术：http://dl.21ic.com/download/8051-330970.html
上传时间： 2022-06-25
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本文的主要介绍了逆变器电路 DIY制作过程，并介绍了逆变器工作原理、逆变器电路图及逆变器的性能测试。本文制作的的逆变器（见图1）主要由MOS场效应管，普通电源变压器构成。其输出功率取决于MOS场效应管和电源变压器的功率，免除了烦琐的变压器绕制，适合电子爱好者业余制作中采用。下面介绍该逆变器的工作原理及制作过程。这里采用六反相器 CD4069构成方波信号发生器。电路中 R1是补偿电阻，用于改善由于电源电压的变化而引起的振荡频率不稳。电路的振荡是通过电容 C1充放电完成的。其振荡频率为 f=122RC.图示电路的最大频率为：fmax=1/2.2 ×3.3 ×103x22 ×10-6-62.6Hz，最小频率min-12.2 x.3 x03x22 x0-6-48.0Hz由于元件的误差，实际值会略有差异。其它多余的反相器，输入端接地避免影响其它电路。#p#场效应管驱动电路#e#
标签： 逆变器
上传时间： 2022-06-26
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论文的主要工作和新见解如下：1、分析了永磁同步电机结构、特点和国内外学者对其最新研究成果，研究了永磁同步电机控制理论中经常涉及到的三种坐标系转换原理，并在此基础上给出了两种不同坐标系下的永磁同步电机数学模型，建立了永磁同步电机仿真模型并进行了仿真研究。2、分析了空间电压矢量脉宽调制和直接转矩控制两种控制技术的基本原理，并分别建立了基于空间电压矢量脉宽调制和直接转矩控制的永磁同步电机控制系统仿真模型，通过大量的仿真，研究了两种控制技术在永磁同步电机控制性能上各自特性以及差异。3、在分析永磁同步电机直接转矩控制的基础上，提出了两种扇区边界过渡时选择电压矢量造成转矩脉动的抑制方法，仿真结果表明所提两法方法预期效果明显；研究了零电压矢量在直接转矩控制中的作用和一种改进的永磁同步电机直接转矩控制策略，仿真结果表明将零电压矢量引入控制和改进的策略都能明显抑制系统转矩脉动。4、在常规控制基础上，引入模糊逻辑控制技术进一步优化永磁同步电机直接转矩控制方法，建立了基于模糊逻辑的永磁同步电机直接转矩控制系统仿真模型，仿真结果表明模糊逻辑控制能有效的提高直接转矩控制性能。5、采用速度快、功能强大的电机控制专用芯片TMS320LF2407A作为主要控制芯片，完成了永磁同步电机直接转矩控制系统实验软硬件设计，为今后研究打下了基础。关键词：数字信号处理器，永磁同步电动机，空间电压矢量脉宽调制，直接转矩控制，模糊逻辑控制
上传时间： 2022-06-27
上传用户：kingwide
stm32图像处理 （数字字符识别）在源码 基于STM32的字符识别算法程序，内涵Prewitt卷积计算提取轮廓，二值化，字符放大，字符细化，字符匹配等图像识别算法。注释详细，移植简单，只要拥有STM32开发板和OV7670摄像头即可实现。 本程序是车牌识别的入门学习实验代码，有了这个就能理解车牌识别的基本实现原理！不过略有差异！ 可以用来学习stm32练手！
上传时间： 2022-06-27
上传用户：aben
