基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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近年来随着用电设备对供电电源的性能和可靠性要求越来越高，不间断供电系统(UPS)得到了广泛应用。UPS模块化并联可实现大容量供电和冗余供电，是提高UPS容量和可靠性的一条重要途径，因而被公认为当今逆变技术发展的重要方向之一。 本文主要致力于无输出隔离变压器的逆变器并联系统环流特性及其并联控制实现的研究。首先探讨了基于电压电流双闭环控制的逆变器控制设计方法，在确定双闭环控制逆变器闭环传递函数并了解其等效输出阻抗特性的基础上，建立了基于等效输出阻抗的并联系统模型分析其环流特性，并提出了一种新的基于有功功率和无功功率的逆变器并联控制方案，包括：基准电压相位和幅值的调整，PI控制参数设计，有功和无功功率计算，逆变输出电压同步锁相等。此外本文还特别讨论了双闭环控制逆变器输出电压直流分量产生原因，提出了逆变器输出电压直流分量检测与高精度数字调节方法，研究了双闭环控制逆变器并联系统直流环流产生原因及其检测与抑制方法。最后通过实验和实验波形验证本文所介绍的逆变器并联控制方案的可行性。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：ljthhhhhh123
固高公司的三自由度直升飞机的神经网络控制的自校正控制方法2
上传时间： 2014-01-12
上传用户：duoshen1989
关于固高卡的包装的api函数和轴状态以及坐标系状态下的状态实时读取及显示
上传时间： 2013-12-08
上传用户：偷心的海盗
改进后的算法大大减少了对于那些运动矢量为零的块的搜索冗余，同时对于运动比较剧烈的块直接进入大范围搜索。这样即提高了搜索效率，又不会使搜索结果陷入局部最优。
上传时间： 2015-08-07
上传用户：fnhhs
循环冗余码校验（CRC）是一种可靠性很高的串行数据校验方法。介质循环冗余码校验的基本原理，并分别用单片机和CPLD作了循环冗余码验的软件实现和硬件实现。包括汇编语言和VHDL语言源程序
上传时间： 2014-08-23
上传用户：woshini123456
基于DMC1410卡的运动控制编程示例,本示例介绍了用dmc1410卡如何实现一个简单的运动控制
上传时间： 2013-12-20
上传用户：bakdesec
固高软件说明书:GT系列运动控制器编程手册
上传时间： 2017-01-15
上传用户：z1191176801
封装了固高的GT800型板卡的振镜驱动的缓冲模式下的驱动程序,类名为CScanMirror,只要以后在调用的时候只要简单的调用MoveMirror()函数就可以了,ChangeScanMotor()用来切换切换卡的运动坐标是振镜还是三维模式.通过该例子可以更快一点装握该卡的使用.
标签： ChangeScanMotor CScanMirror MoveMirror 800
上传时间： 2017-02-24
上传用户：王小奇
MySQL适合于分布式计算环境的高实用、高冗余版本。它采用了NDB簇存储引擎,允许在1个簇中运行多个MySQL服务器
上传时间： 2013-12-23
上传用户：hwl453472107
