反导系统

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•合肥光源:0.8Gev,第二代专用同步辐射光源 •二期工程目标之一:控制束流轨道的稳定性 较敏感的实验站窗口的光源点之垂直移动稳定在±30µm 全环垂直方向轨道稳定在±0.1mm

2013-11-22 137 反导系统

摘要:本文采用可编程控制器(PLC)对一五自由度搬运机械手的反解运动进行控制。根据机器人的位姿,用机器人反向运动学求出各个关节应转动的角度,通过传动比和各轴分辨率得到各对应电机的转角。然后利用光电编码器对直流电机的转轴转角进行检测,并对机械...

2022-08-18 4 反导系统