摘要：本文采用可编程控制器（PLC)对一五自由度搬运机械手的反解运动进行控制。根据机器人的位姿，用机器人反向运动学求出各个关节应转动的角度，通过传动比和各轴分辨率得到各对应电机的转角。然后利用光电编码器对直流电机的转轴转角进行检测，并对机械手的5个直流伺服电机进行正反转控制，从而实现了电机转轴的准确定位和机械手的运动控制。
关键字：机械手；反向运动学；编码器；PLC
作为机器人发展过程中的一个很重要的环节，机械手是在机械化、自动化生产过
程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，
机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进
了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
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上传时间： 2013-05-29
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