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状态空间和卡尔曼滤波.ppt
状态空间和卡尔曼滤波. 最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺...
卡尔曼滤波器
卡尔曼滤波（Kalmanfiltering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。
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基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM研究
文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法，首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表，然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量；最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器...
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基于卡尔曼滤波器的永磁同步电动机转速精确控制
对于高性能调速系统，需要在较宽速度范围内精确地估计和控制电机速度。然而普遍采用的位置传感器不能测出瞬时速度，需要信号处理技术来提高在每个采样瞬间的速度估计值的精度。在设计调速系统速度控制软件及硬件的基础上，采用Kalman滤波器，对噪声环境...
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如何采用渐消卡尔曼滤波器防止捷联惯导系统滤波发散
为了有效防止捷联惯导系统滤波发散，本文从卡尔曼滤波原理出发，介绍了渐消卡尔曼滤波原理、遗忘因子等内容，通过对渐消因子的推导及计算机仿真，给出了常规卡尔曼滤波器和渐消卡尔曼滤波器对系统进行滤波的结果比较...