首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中，针对双足步行机器人的逆运动学问题，使用了解析法与数值法进行求解，并对上述两种方法进行了对比。其次，在针对双足机器人动态步行过程运动学特性的分析基础上，推导出双足步行机器人零力矩点（ZMP）的计算公式，该公式称为ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了机器人ZMP与机器人质心之间的关系。在此基础上，使用拉格朗日方法建立了双足步行机器人的动力学模型，其中包括单脚支撑阶段与双脚支撑阶段的动力学模型。为了方便得到双足步行机器人的步行模式，使用桌子——小车模型模拟机器人动态步行。使用该等效模型与2MP基本方程，本文设计了基于ZMP的双足机器人动态步行模式生成算法。生成步行模式之后，将机器人关节角时间序列带入机器人动力学模型计算，可以得到关节力矩时间序列。关节驱动器按照力矩时间序列控制关节运动即可实现动态步行。但是，考虑到数值计算等因素导致的误差累计，本文同时基于桌子—一小车模型设计了动态步行稳定控制器，该控制器的作用是通过修正期望ZMP轨迹调节机器人躯干的倾斜角度。最后，基于本文所设计的双足步行机器人逆运动学问题求解算法、动态步行模式生成算法与步行稳定控制器所组成的控制系统，采用开放源代码动力学引擎0pen Dynamic Engine 进行仿真验证。首先在三维虚拟环境中建立了双足步行机器人虚拟样机模型，其次设计了零重力环境下刚体运动实验与双足动态步行实验。验证了本文针对双足步行机器人动态步行所设计的控制方法的有效性。
上传时间： 2022-06-18
上传用户：kingwide
机械系统动态分析理论与应用
上传时间： 2013-07-21
上传用户：eeworm
离散时间信号处理 第2版
上传时间： 2013-07-13
上传用户：eeworm
数字时间序列分析
上传时间： 2013-07-18
上传用户：eeworm
Proteus 与单片机实时动态仿真
上传时间： 2013-06-29
上传用户：eeworm
开关电容电路及MOSFET_C连续时间电路——原理与应用
上传时间： 2013-08-03
上传用户：eeworm
时间触发嵌入式系统设计模式 8051系列微控制器应用
上传时间： 2013-06-02
上传用户：eeworm
动态公路车辆自动衡器 JJG 907-2005
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
专辑类-开关电源相关专辑-119册-749M 开关电容电路及MOSFET_C连续时间电路——原理与应用-166页-1.9M.pdf
上传时间： 2013-07-19
上传用户：debuchangshi
New-尚未归类-412册-8.64G 机构动态仿真-145页-9.2M.pdf
上传时间： 2013-07-08
上传用户：zm7516678
