超声波测距在智能机器人中的开发与应用摘 要：本文提出了在机器人控制中，使用软件方法实现超声波测距机器人避障功能的工作原理和设计 方法。该系统在使用过程中，测量精度高，机器人避障准确，可靠，真正实现了智能化控制。 关键词：机器人 超声波 测距 软件触发 Abstract： The 0n pnnc eanddesignm d10d ofu]U~ sordc are descx'~edindetail fora intenigencero~ ic ． ByI|8i“gthissystem，therobotmakesaccta~elyavoidingdmwhackhi# reliability． 1畸 wo阿s：ro tultro-sor~c聊 曲 喀sot~aretrigger 1 引言 在智能机器人的研制开发中，很重要 的一部 分就是机器人 要能实现避 障功能 ，即通过传感器 的作用 ，探测机器人行进道路 上是否碰到障碍。 若碰到了障碍 ，机器人应该 自动转向 ，躲避障碍 。 本文所介 绍的超声 波测距方法 ，应用 于 ET一18 Hem智能机器人中。通过超声波测距 ，该智能机 器人实现了对步进电动机的智能控制及运动控制 方式的灵活应用。同时，超声波测距作为一种非 接触 的检测方式 ，和红外 、激光及无线电测距相 比，在近距范 围内有不受光线影响、结构简单 、成 本低等优点 2 超声波测距基本原理 超声波是指频率在 2000Hz以上 ，不能引起正 常人听觉反应 的机械振动波 ，是物体 的机械振 动 在弹性介质 中传播所形成 的机械振动波。由于超 声波具有非常短 的波长 ，可 以聚集成狭小 的发
上传时间： 2022-02-16
上传用户：jiabin
三菱PLC编程实例--2012-PLC编程资料大全第一节 PLC 简述 一、PLC 的特点： 1、高可靠性 2、编程简单，使用方便 可采用梯形图编程方式，与实际继电器控制电路非常接近，一般电气工作者很容易接受。 3、环境要求低 适用于恶劣的工业环境。 4、体积小，重量轻 5、扩充方便，组合灵活 二、PLC 的硬件结构为了保证能在恶劣的工业环境中使用，PLC 输入接口都采用了隔离措施。如下图，采用光电耦合 器为电流输入型，能有效地避免输入端引线可能引入的电磁场干扰和辐射干扰。 在光敏输出端设置 RC滤波器，是为了防止用开关类触点输入时触点振颤及抖动等引起的误动作， 天天 PLC 培训中心 www.ttplc.com 400-8169-114 因此使得 PLC 内部约有 10ms 的响应滞后。 当各种传感器（如接近开关、光电开关、霍尔开关等）作为输入点时，可以用 PLC 机内提供的 电源或外部独立电源供电，且规定了具体的接线方法，使用时应加注意。 3、输出接口电路 PLC 一般都有三种输出形式可供用户选择，即继电器输出，晶体管输出和晶闸管
上传时间： 2022-02-18
上传用户：
某客户工程师在某型号新产品的设计中，使用了CR95HF。工程师无法找到关于CR95HF上电初始化的具体步骤说明。结论：CR95HF上电后进入Power up状态，如果此时MCU无法与CR95HF通信或CR95HF的外部晶体没有起振，那么原因就在于MCU没有给CR95HF提供一个IRQ_In。
标签： cr95hf
上传时间： 2022-02-22
上传用户：
压电材料由于其力电耦合特性，能有效地将机械能与电能进行转换，于是人们将其作为激励/传感器广泛地应用于各类工程领域。压电材料常常与受控柔性结构粘接成一体，作为传感器以及激励器，以达到抑制受控结构振动的目标。因此，研究压电智能结构的振动以及振动控制有重要的科学意义和实用价值本文基于压电材料与宿主结构之间的力电耦合特性，推导了拉普拉斯变换形式卜的压电智能梁结构的阻抗矩阵，并基于阻抗矩阵研究如何建立压电智能梁结构的频率响应数值模型以及由此模型计算系统动态响应的方法，本文还研究了速度负反馈控制器作用下压电梁的控制系统性能：PPF控制器下不同系统输入时，系统的动态性能；不同控制器参数下，控制系统的效果。计算结果表明，本文模型能有效地与各种控制策略相结合，研究压电梁的振动控制问题。最后，本文还尝试由阻抗矩阵模型建立系统的TF控制模型，对于单个矩阵元素，此方法能在指定频域内得到很好的近似模型，对于由许多单元组成的压电梁，本文方法得到的结果能识别部分阶频率，因此需要进一步研究。振动是大自然中最普遍的现象，在现实的工业工程及实际生活中，人们常常遇到各种与振动有关的问题。譬如，我们常用的各种音响设备、医疗超声检测设备、雷达等设备及设施中，就利用了振动含有积极意义的一方面；另一方面，机床的剧烈振动导致工件的加工精度达不到要求、飞机机翼的颤振、飞机轮船等振动噪声过大导致乘客感到不舒适等则是振动消极一面的具体体现。为此，人们常常对这些设备的系统模型进行分析、研究，以期对振动进行控制：一方面提高起积极作用的振动的强度或将其控制在人们希望的程度上：另一方面尽可能地将起消极作用的振动削弱，达到不影响工业生产及生活的效果
标签： 阻抗法
上传时间： 2022-03-11
上传用户：qingfengchizhu
本设计是一个基于STM32F103C8T6的单片机最小系统，包含原理图、PCB、BOM文件最小系统包括了复位电路、晶振电路、电源排针等单片机工作必要的外围电路，且把常用的引脚全部引出，方便研发人员将本方案嵌入到开发中。原理图：PCB：
标签： stm32f103c8t6 单片机 ad
上传时间： 2022-03-18
上传用户：
USB音频方案,USB声卡方案1. 描述ATE1133是一颗包含音频编解码器、HIFI级单麦克风输入和立体声耳机输出解决方案。内部集成多个模块，包括高速&全速USB Host/Device收发器(PHY)，ARM??Cortex?-M4?32-bit?MCU内核主频96MHZ，16bit ADC采样率：48、96KHZ、16bit DAC采样率：48、96KHZ，支持标准安卓耳机线控按键控制，支持美标CTIA带耳机插拔检测。它非常适用于USB C型桌面拓展坞、数据音频HUB、视频会议、Type-c耳机、C型音频转接头、USB话务耳机、USB车载AUX音频线等应用。此外还支持上位机Windows PC端软件界面在线调试仿真和更新片内flash闪存。2.特点·符合USB 2.0全速运行·符合USB AUDIO & HID设备类规范·支持Headset模式·支持Microphone模式·支持Speaker模式·支持硬件设置三种模式切换·支持左右声道平衡·麦克风Audio-ADC参数： 采样率：48、96KHZ 位宽：16Bit THD+N=0.005% SNR≥98 Bias电压：3V·立体声耳机输出Audio-DAC参数： 采样率：48、96KHZ 位宽：16Bit THD+N=0.003%(RL=32Ω) RL输出摆幅=1.6V 直驱16/32Ω耳机，最大功率35mW·内置低功耗ARM核心，全速运行功耗=3.3V@18ma，功耗0.06mW·支持线控耳机模式：上一曲、下一曲、播放/暂停、点按音量加减、长按音量连续加减·芯片单电源供电：3.3~5V-MAX·32针脚QFN32 4X4 封装
上传时间： 2022-03-22
上传用户：shjgzh
内 容 简 介 本书以最新流行的不需要外部晶振与复位电路的可仿真的高速 STC15 系列单片机为核心，详细介绍了 单片机内部功能模块，比如定时器、中断、串口、SPI 接口、片内比较器、ADC 转换器、可编程计数器阵列 (CCP/PCA/PWM)等。每个重要知识点都有简短精炼的实例作验证，然后就是单片机常用外围接口的介绍与 STC15 系列单片机的实际产品运用实例分析。另外对单片机开发必须掌握的 C 语言基础知识与 Keil 开发环 境也作了较为详细的介绍，对于没有学习过 C 语言的读者通过本书也能轻松进入以 C 语言开发单片机的学 习状态。 为了快速验证本书的理论知识，作者设计了与本书配套的双核（两个仿真型单片机）实验板，功能强 大，操作简单，直观，除用于本书实验测试外，也可用于产品前期开发。 本书可作为普通高校计算机类、电子类、自动控制类、仪器仪表类、机电一体化类等相关专业教学用书， 对已有一定设计经验的单片机工程师也有重要参考价值
标签： 51单片机
上传时间： 2022-03-24
上传用户：zhaiyawei
本论文是依托“985”工程超宽带全中频比幅比相测向系统研制项目，在原有经典雷达接收机系统设计方案的基础上，结合测向系统的工作原理和测向要求，采用四通道一次变频超外差设计方案，基于MC和MMC器件分模块设计了一个雷达接收机，并对该接收机的频率源进行了研制论文首先针对该接收机系统的指标要求，进行了系统的变频分析以及链路的指标分配和核算，对接收机进行了系统级设计和功能模块规划。下变频电路是整个接收机系统的主要组成部分。论文选用双平衡混频器，并对下变频电路中各个功能模块，包括耦合电路、低噪声放大电路、混频电路、中频放大电路和中频滤波电路以及其本振信号功分电路和测试信号功分电路进行了设计和测试。在此基础上，还完成了下变频电路的结构布局和电磁兼容设计。频率源已成为雷达接收机系统的乃至整个雷达系统十分关键的技术。论文采用直接数字频率合成器（DDs）和锁相环（PLL）相结合的频率合成方案，完成了频率合成器，包括DDS、PLL以及其基于ARM的控制电路的设计和测试对接收机及其频率源的测试结果表明：系统工作状态正常，基本满足设计要求。21世纪进入高技术兵器时代，武器装备的自动化和智能化是其发展的主要趋势。智能化武器中最为突出的是精确制导和无人机，其精确的探测技术是由一个建立在一定体制上的测向系统完成，因而现代电子战对测向系统的准确性要求越来越高。在众多的测向体制中，比幅比桕测向具有系统设备少、易实现、通道的致性好及抗干扰性高等优点，被广泛使用于电子侦察设备。在这样一个测向系统中，雷达接收机是一个重要的组成部分。雷达（RADAR）词源于美国海军在1940年第二次世界大战中使用的一个保密代号，它是无线电探测和测距（Radio Detection and Ranging）的英文缩写，即用无线电方法发现目标并测定它们在空间的位置，因此雷达也称为“无线电定位”。随着雷达技术的发展，雷达的基本任务不仅仅是从探测目标中提取诸如目标距离，角坐标（方位角和俯仰角），而且还包括测量目标的速度，以及从目标回波中获取更多目标反射特性等方面的信息。
标签： 接收机
上传时间： 2022-03-29
上传用户：slq1234567890
LPC1114是NXP公司推出的一款 ARM Cortex-M0内核的32位单片机。它的主频最大可达50MHz，内部集成时钟产生单元，不用外部晶振也可以工作。内部集成32 KB FALSH程序存储器、8 K SRAM数据存储器、一个快速L2C接口一个RS485/IA485UART、两个带SSP特征的SPI接口、4个通用定时器、1个系统定时器、1个带窗口功能的看门狗定时器、功耗管理模块、1个ADC模块和42个GPO。截至 Ration写稿时，一片LPC1114的零售价只需59元，批量价更便宜。如此强大的处理器，如此低廉的价格，可谓是性价比无敌，其低功耗、简单易用、高能效和低成本相结合，必然会在市场中占有一席之地LPC1114是ARM入门级的单片机，使用起来非常简单，只要会51单片机就可以快速的使用LPC1114。幸运的是，即使你不会51单片机，Ration也可以带领你彻底征服这个看似复杂实则简单的单片机不管是什么单片机，本质上都一样，对外表现为N个引脚，用引脚的高低电平变化来完成各种控制通信工作。内部由若干个功能模块构成，例如串口模块ADC模块等，有些单片机集成的功能模块相对较多，有些单片机集成的功能模块相对较少。我们要学习的，即如何配置单片机内部的各个模块，来完成我们所需要的目的。不管是学习单片机，还是学习其它与单片机配合的其它硬件，学习方法都样。从大局上看，它们都是由外部引脚和内部功能模块构成的。内部功能模块会有一些寄存器，我们了解了它的每个寄存器的功能，就可以通过它的用户手册配置寄存器，达到所需的要求。例如：给51单片机中的寄存器P1写0x01，将会使得引脚P1电平为高P1.1~P1.7引脚为低。给51单片机中的寄存器TMoD写0x20，将会配置定时器0为16位模式，定时器1为8位自动重载模式
上传时间： 2022-04-02
上传用户：
最近经理通知要做项目了，让我选型一个LCD开始试着做下。这是我用仿真实现的一个smt32的硬件SPI1来驱动的ST7735R，难度挺小的，因为大部分的代码LCD的厂商已经给我们提供了，我们主要修改成硬件SPI来驱动就好了。 此次仿真上面有2个问题，不知道是代码的问题还是仿真图上的问题。第一个问题是仿真运行时有时会出通信数据传输问题，导致指令越界报警，这个可能是SPI不稳定导致的；第二个问题是在改用SPI2或者SPI3来驱动没有任何反应，猜测是代码时钟没开对或者仿真图上面还要加上具体晶振。 代码工程和仿真工程都已压缩打包，可放心下载。。。先贴上仿真实现图： 再贴上部分代码：/**ST7735驱动**/#include "ST7735.h"#include "usart.h" u16 BACK_COLOR, POINT_COLOR; //背景色，画笔色 void WriteCommand_7735(u8 CmdData) //写指令{SPI_LCD_CS_LOW; //片选SPI_LCD_COMMAND_W;//写指令SPI_I2S_SendData(LCD_SPIx,CmdData);while (SPI_I2S_GetFlagStatus(LCD_SPIx, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET){}SPI_LCD_CS_HIGH;} void WriteDate_7735(u8 Data) //写8位数据{SPI_LCD_CS_LOW; //片选SPI_LCD_DATA_W;//写数据SPI_I2S_SendData(LCD_SPIx,Data);while(SPI_I2S_GetFlagStatus(LCD_SPIx, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET){} SPI_LCD_CS_HIGH; } void WriteDate16(int data) //写16位数据{WriteDate_7735(data>>8);WriteDate_7735(data);} 字符限制了，贴不了多少，2积分即可下载。。。
标签： stm32 硬件 spi 驱动 tft lcd proteus
上传时间： 2022-04-12
上传用户：
