步进电机控制机器人小车的设计与实现.其中机器人小车共三个轮子,用串口\继电器来实现步进电机的驱动,并且和上位机由串口进行通信
上传时间： 2014-01-01
上传用户：pompey
多机器人目标围捕 用MFC自行设计了简单的机器人围捕场景。机器人策略采用注册机制易于机器人的策略的扩展。捕捉机器人策略应用了人工势场法。
上传时间： 2016-03-08
上传用户：hjshhyy
针对机器人比赛和电子设计竞赛中机器人寻线行走的普遍要求，提出了一种通用的寻线行走机器人的设计方法。机器人的核心控制器包括实现控制算法的DSP和用于扩展功能实现的CPLD；对来自光电检测传感器的信号采用模糊控制规则进行综合，核心控制器根据模糊控制器输出调整机器人的行走路线，最终实现机器人寻线行走。
上传时间： 2016-04-15
上传用户：ardager
东南大学2006年RoboCup3D仿真组球队源程序。东南大学机器人足球队于2006年获得国内机器人足球赛亚军，2007年获得国内机器人足球赛冠军，2008年伊朗机器人足球公开赛冠军
上传时间： 2014-01-14
上传用户：三人用菜
机器人足球技术开发指南(重要) 对机器人足球有帮助
上传时间： 2017-02-21
上传用户：hgy9473
机器人控制系统的设计与MATLAB机器人控制系统的设计与MATLAB机器人控制系统的设计与MATLAB
上传时间： 2017-06-13
上传用户：tb_6877751
给定两个集合A、B，集合内的任一元素x满足1 ≤ x ≤ 109，并且每个集合的元素个数不大于105。我们希望求出A、B之间的关系。 任 务 ：给定两个集合的描述，判断它们满足下列关系的哪一种： A是B的一个真子集，输出“A is a proper subset of B” B是A的一个真子集，输出“B is a proper subset of A” A和B是同一个集合，输出“A equals B” A和B的交集为空，输出“A and B are disjoint” 上述情况都不是，输出“I m confused!”
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上传时间： 2017-03-15
上传用户：yulg
报告摘要： 《2009年全球及中国光伏逆变器产业链研究报告》是一份专业和深度的产业链结构研究报告，报告通过对全球及中国的光伏逆变器制造商的专门研究，获得了光伏逆变器领域整体产业链的信息和数据，具体如下： 上游：光伏逆变器零配件来源SMT设备波峰焊、回流焊设备装配流水线设备等设备的来源及提供商信息； 中游：光伏逆变器制造商产品产能产量销量销售均价收入利润率扩产计划产品规格特点、原料来源，下游客户等； 下游：光伏系统集成公司（光伏电站安装企业）信息，安装量情况，与逆变器企业合作关系，销售区域分布等。 除了产业链深度分析外，研究组对整体行业的趋势及投资机会风险也进行了深入的研究调查，并给出相关的研究结论，促使客户能够快速直接真实了解全球和中国光伏逆变器市场的详细情况，供投资决策参考。本项目在调研采访过程中得到众多一线工程人员，技术人员及相关专家的支持，在此表示谢意。
上传时间： 2013-12-12
上传用户：diets
研究领域：电源管理IC、功率IC 涉及厂商：Fairchild、ST、NS、Onsemiconductor、Linear和Maxim等 报告推荐 2009年，受国际金融危机和行业不景气的双重冲击，全球电源管理芯片市场规模出现超过10%的大幅下滑，中国电源管理芯片市场也首次出现负增长。虽然整体市场明显下滑，但分领域来看，汽车电子类电源管理芯片市场依然实现正增长，而计算机、网络通信和消费电子等领域则由于下游整机出口下滑的拖累导致相关领域的电源管理芯片市场出现大幅衰退。整体来看，2009年中国电源管理芯片市场虽然陷入了前所未有的负增长，但下半年以来市场的明显复苏以及人们对节能、绿色以及低碳需求的不断增加，未来电源管理芯片市场依然充满希望。 为了全面而准确的反映中国电源管理芯片市场地发展现状以及未来趋势，推出《2009-2010年中国电源管理芯片市场研究年度报告》，将帮助业界厂商、投资者和相关政府机构更准确地把握中国电源管理芯片市场的发展规律。 深入、翔实的市场研究数据。基于对行业产品的深度研究，提供对产品结构、应用结构等多个角度的市场数据，明晰市场发展方向。 全面、深刻的品牌竞争分析。从市场格局、竞争策略、SWOT分析等多个维度分析企业，评点市场领先要素。 科学、完整的未来发展预测。建立在各重点细分市场上的建模校验，并与相关产业环节进行关联分析，确保给出有价值的趋势分析与定量预测结果。 本报告全面总结了2009年中国电源管理芯片市场的发展状况，全面分析了其推进因素和市场特点，并对主要厂商进行了客观综合的评价，通过大量的调研访谈和详实准确的数据支撑，为客户提供完整的中国电源管理芯片市场信息，为企业提供有效的决策参考，报告主要为客户提供了以下方面的内容。 目前国内电源管理芯片市场规模及特点 按产品细分的电源管理芯片市场情况 按应用领域细分的电源管理芯片市场情况 主要厂商分析 未来各个细分市场的预测 报告框架
上传时间： 2013-11-17
上传用户：dysyase
at91rm9200启动过程教程 系统上电，检测BMS，选择系统的启动方式，如果BMS为高电平，则系统从片内ROM启动。AT91RM9200的ROM上电后被映射到了0x0和0x100000处，在这两个地址处都可以访问到ROM。由于9200的ROM中固化了一个BOOTLOAER程序。所以PC从0X0处开始执行这个BOOTLOAER(准确的说应该是一级BOOTLOADER)。这个BOOTLOER依次完成以下步骤： 1、PLL SETUP，设置PLLB产生48M时钟频率提供给USB DEVICE。同时DEBUG USART也被初始化为48M的时钟频率； 2、相应模式下的堆栈设置； 3、检测主时钟源（Main oscillator）； 4、中断控制器（AIC）的设置； 5、C 变量的初始化； 6、跳到主函数。 完成以上步骤后，我们可以认为BOOT过程结束，接下来的就是LOADER的过程，或者也可以认为是装载二级BOOTLOER。AT91RM9200按照DATAFLASH、EEPROM、连接在外部总线上的8位并行FLASH的顺序依次来找合法的BOOT程序。所谓合法的指的是在这些存储设备的开始地址处连续的存放的32个字节，也就是8条指令必须是跳转指令或者装载PC的指令，其实这样规定就是把这8条指令当作是异常向量表来处理。必须注意的是第6条指令要包含将要装载的映像的大小。关于如何计算和写这条指令可以参考用户手册。一旦合法的映像找到之后，则BOOT程序会把找到的映像搬到SRAM中去，所以映像的大小是非常有限的，不能超过16K-3K的大小。当BOOT程序完成了把合法的映像搬到SRAM的任务以后，接下来就进行存储器的REMAP，经过REMAP之后，SRAM从映设前的0X200000地址处被映设到了0X0地址并且程序从0X0处开始执行。而ROM这时只能在0X100000这个地址处看到了。至此9200就算完成了一种形式的启动过程。如果BOOT程序在以上所列的几种存储设备中找到合法的映像，则自动初始化DEBUG USART口和USB DEVICE口以准备从外部载入映像。对DEBUG口的初始化包括设置参数115200 8 N 1以及运行XMODEM协议。对USB DEVICE进行初始化以及运行DFU协议。现在用户可以从外部（假定为PC平台）载入你的映像了。在PC平台下，以WIN2000为例，你可以用超级终端来完成这个功能，但是还是要注意你的映像的大小不能超过13K。一旦正确从外部装载了映像，接下来的过程就是和前面一样重映设然后执行映像了。我们上面讲了BMS为高电平，AT91RM9200选择从片内的ROM启动的一个过程。如果BMS为低电平，则AT91RM9200会从片外的FLASH启动，这时片外的FLASH的起始地址就是0X0了，接下来的过程和片内启动的过程是一样的，只不过这时就需要自己写启动代码了，至于怎么写，大致的内容和ROM的BOOT差不多，不同的硬件设计可能有不一样的地方，但基本的都是一样的。由于片外FLASH可以设计的大，所以这里编写的BOOTLOADER可以一步到位，也就是说不用像片内启动可能需要BOOT好几级了，目前AT91RM9200上使用较多的bootloer是u-boot，这是一个开放源代码的软件，用户可以自由下载并根据自己的应用配置。总的说来，笔者以为AT91RM9200的启动过程比较简单，ATMEL的服务也不错，不但提供了片内启动的功能，还提供了UBOOT可供下载。笔者写了一个BOOTLODER从片外的FLASHA启动，效果还可以。 uboot结构与使用uboot是一个庞大的公开源码的软件。他支持一些系列的arm体系，包含常见的外设的驱动，是一个功能强大的板极支持包。其代码可以 http://sourceforge.net/projects/u-boot下载 在9200上，为了启动uboot，还有两个boot软件包，分别是loader和boot。分别完成从sram和flash中的一级boot。其源码可以从atmel的官方网站下载。 我们知道，当9200系统上电后，如果bms为高电平，则系统从片内rom启动，这时rom中固化的boot程序初始化了debug口并向其发送'c'，这时我们打开超级终端会看到ccccc...。这说明系统已经启动，同时xmodem协议已经启动，用户可以通过超级终端下载用户的bootloader。作为第一步，我们下载loader.bin.loader.bin将被下载到片内的sram中。这个loder完成的功能主要是初始化时钟，sdram和xmodem协议，为下载和启动uboot做准备。当下载了loader.bin后，超级终端会继续打印：ccccc....。这时我们就可以下在uboot了。uboot将被下载到sdram中的一个地址后并把pc指针调到此处开始执行uboot。接着我们就可以在终端上看到uboot的shell启动了，提示符uboot>，用户可以uboot>help 看到命令列表和大概的功能。uboot的命令包含了对内存、flash、网络、系统启动等一些命令。 如果系统上电时bms为低电平，则系统从片外的flash启动。为了从片外的flash启动uboot,我们必须把boot.bin放到0x0地址出，使得从flash启动后首先执行boot.bin，而要少些boot.bin，就要先完成上面我们讲的那些步骤，首先开始从片内rom启动uboot。然后再利用uboot的功能完成把boot.bin和uboot.gz烧写到flash中的目的，假如我们已经启动了uboot,可以这样操作： uboot>protect off all uboot>erase all uboot>loadb 20000000 uboot>cp.b 20000000 10000000 5fff uboot>loadb 21000000 uboot>cp.b 210000000 10010000 ffff 然后系统复位，就可以看到系统先启动boot，然后解压缩uboot.gz，然后启动uboot。注意，这里uboot必须压缩成.gz文件，否则会出错。 怎么编译这三个源码包呢，首先要建立一个arm的交叉编译环境，关于如何建立，此处不予说明。建立好了以后，分别解压源码包，然后修改Makefile中的编译器项目，正确填写你的编译器的所在路径。 对loader和boot，直接make。对uboot,第一步：make_at91rm9200dk,第二步：make。这样就会在当前目录下分别生成*.bin文件,对于uboot.bin，我们还要压缩成.gz文件。 也许有的人对loader和boot搞不清楚为什么要两个，有什么区别吗？首先有区别，boot主要完成从flash中启动uboot的功能，他要对uboot的压缩文件进行解压，除此之外，他和loader并无大的区别，你可以把boot理解为在loader的基础上加入了解压缩.gz的功能而已。所以这两个并无多大的本质不同，只是他们的使命不同而已。 特别说名的是这三个软件包都是开放源码的，所以用户可以根据自己的系统的情况修改和配置以及裁减，打造属于自己系统的bootloder。
上传时间： 2013-10-27
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