在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-04-24
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Altera FPGA芯片的封装尺寸选择指南
上传时间： 2013-06-04
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文章开篇提出了开发背景。认为现在所广泛应用的开关电源都是基于传统的分立元件组成的。它的特点是频率范围窄、电力小、功能少、器件多、成本较高、精度低，对不同的客户要求来“量身定做”不同的产品，同时几乎没有通用性和可移植性。在电子技术飞速发展的今天，这种传统的模拟开关电源已经很难跟上时代的发展步伐。 随着DSP、ASIC等电子器件的小型化、高速化，开关电源的控制部分正在向数字化方向发展。由于数字化，使开关电源的控制部分的智能化、零件的共通化、电源的动作状态的远距离监测成为了可能，同时由于它的智能化、零件的共通化使得它能够灵活地应对不同客户的需求，这就降低了开发周期和成本。依靠现代数字化控制和数字信号处理新技术，数字化开关电源有着广阔的发展空间。 在数字化领域的今天，最后一个没有数字化的堡垒就是电源领域。近年来，数字电源的研究势头与日俱增，成果也越来越多。虽然目前中国制造的开关电源占了世界市场的80％以上，但都是传统的比较低端的模拟电源。高端市场上几乎没有我们份额。 本论文研究的主要内容是在传统开关电源模拟调节器的基础上，提出了一种新的数字化调节器方案，即基于DSP和FPGA的数字化PID调节器。论文对系统方案和电路进行了较为具体的设计，并通过测试取得了预期结果。测试证明该方案能够适合本行业时代发展的步伐，使系统电路更简单，精度更高，通用性更强。同时该方案也可用于相关领域。 本文首先分析了国内外开关电源发展的现状，以及研究数字化开关电源的意义。然后提出了数字化开关电源的总体设计框图和实现方案，并与传统的开关电源做了较为详细的比较。本论文的设计方案是采用DSP技术和FPGA技术来做数字化PID调节，通过数字化PID算法产生PWM波来控制斩波器，控制主回路。从而取代传统的模拟PID调节器，使电路更简单，精度更高，通用性更强。传统的模拟开关电源是将电流电压反馈信号做PID调节后--分立元器件构成，采用专用脉宽调制芯片实现PWM控制。电流反馈信号来自主回路的电流取样，电压反馈信号来自主回路的电压采样。再将这两个信号分别送至电流调节器和电压调节器的反相输入端，用来实现闭环控制。同时用来保证系统的稳定性及实现系统的过流过压保护、电流和电压值的显示。电压、电流的给定信号则由单片机或电位器提供。再次，文章对各个模块从理论和实际的上都做了仔细的分析和设计，并给出了具体的电路图，同时写出了软件流程图以及设计中应该注意的地方。整个系统由DSP板和ADC板组成。DSP板完成PWM生成、PID运算、环境开关量检测、环境开关量生成以及本地控制。ADC板主要完成前馈电压信号采集、负载电压信号采集、负载电流信号采集、以及对信号的一阶数字低通滤波。由于整个系统是闭环控制系统，要求采样速率相当高。本系统采用FPGA来控制ADC，这样就避免了高速采样占用系统资源的问题，减轻了DSP的负担。DSP可以将读到的ADC信号做PID调节，从而产生PWM波来控制逆变桥的开关速率，从而达到闭环控制的目的。 最后，对数字化开关电源和模拟开关电源做了对比测试，得出了预期结论。同时也提出了一些需要改进的地方，认为该方案在其他相关行业中可以广泛地应用。模拟控制电路因为使用许多零件而需要很大空间，这些零件的参数值还会随着使用时间、温度和其它环境条件的改变而变动并对系统稳定性和响应能力造成负面影响。数字电源则刚好相反，同时数字控制还能让硬件频繁重复使用、加快上市时间以及减少开发成本与风险。在当前对产品要求体积小、智能化、共通化、精度高和稳定度好等前提条件下，数字化开关电源有着广阔的发展空间。本系统来基本上达到了设计要求。能够满足较高精度的设计要求。但对于高精度数字化电源，系统还有值得改进的地方，比如改进主控器，提高参考电压的精度，提高采样器件的精度等，都可以提高系统的精度。 本系统涉及电子、通信和测控等技术领域，将数字PID算法与电力电子技术、通信技术等有机地结合了起来。本系统的设计方案不仅可以用在电源控制器上，只要是相关的领域都可以采用。
上传时间： 2013-06-21
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伴随着多媒体显示和传输技术的发展,人们获得了越来越高的视听享受。从传统的模拟电视,到标清、高清、全高清。与显示技术发展结伴而行的是显示接口技术的发展,从模拟的AV端子,S-Video和VGA接口,到数字显示的DVI接口,技术上经历了一个从模拟到数字,从并行到串行,从低速到高速的发展过程。 HDMI是最新的高清晰度多媒体接口,它的规范由Silicon Image等七家公司提出,具有带宽大,尺寸小,传输距离长和支持正版保护等功能,符合当今技术的发展潮流,一经推出,就获得了巨大的成功。成为平板显示器、高清电视等设备的标准接口之一,并获得了越来越广泛的应用。 从上世纪80年代XILINX发明第一款FPGA芯片以来,FPGA就以其体系结构和逻辑单元灵活,运算速度快,编程方便等优点广泛应用与IC设计、系统控制、视频处理、通信系统、航空航天等诸多方面。 本文利用ALTERA的一款高端FPGA芯片EP2S180F1508C3为核心,配合Silicon Image的专用HDMI接收芯片搭建了一个HDMI的接收显示平台。针对HDMI带宽宽,数据量大的特点,使用了新型的DDR2 SDRAM作为视频信号的输入和输出缓冲。在硬件板级设计上,针对HDMI和DDR2的相关高速电路,采用了一系列的高速电路设计方法,有效的避免了信号的反射,串扰等不良现象。同时在对HDMI规范和DDR2 SDRAM时序规范的深入研究的基础上,在ALTERA的开发平台QUARTUSII上编写了系统的顶层模块和相关各功能子模块,并仿真通过。 论文的主要工作和创新点表现在以下几个方面： 1、论文研究了最新的HDMI接口规范和新型存储器件DDR2的时序规范。 2、论文搭建的整个系统相当庞大,涉及到相关的规范、多种芯片的资料、各种工具软件的使用、原理图的绘制和PCB板的布局布线,直至后期的编程仿真,花费了作者大量的时间和精力。 3、论文首次使用FPGA来处理HDMI信号且直接驱动显示器件,区别于-般的ASIC方案。 4、论文对高速电路特别是的DDR2布局布线,采用了一系列的专门措施,具有一定的借鉴价值。
上传时间： 2013-06-22
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基于ISD4004芯片的语音录放设计,内含详细说明，程序代码。
上传时间： 2013-06-29
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随着网络技术和通信技术的突飞猛进，人们对通信的保密性能，抗干扰能力的要求越来越高，而且对信息隐蔽、多址保密通信等特性提出了更高的要求。这些要求的实现都离不开扩频通信技术的应用，而扩频通信芯片作为扩频通信网络的核心器件，自然也成了研究的重点。本论文旨在借鉴国内外相关研究成果，并以家庭电力线通信环境为背景，验证了一种CDMA码分多址通信的实现方案，并通过智能家庭系统展示了其应用效果。 本课题以构建家庭电力载波通信网络为目标，首先，以两块Cyclone系列FPGA开发板为基础，分别作为发送单元和接收单元，构建了系统的硬件开发平台；以QuartusⅡ 7.2为开发环境，运用Verilog硬件描述语言，编写扩频模块和解扩模块，并且进行了测试、仿真和综合，验证了通过专用芯片实现扩频通信系统的可行性。应用方面，采用电力线载波通信芯片，提出了一种由智能插线板和嵌入式网关构成的家电控制系统。用户通过WEB方式登陆嵌入式网关，智能插线板能够在嵌入式网关的控制下控制电器的电源、发送红外遥控指令，实现对家电的远程遥控。使用两块FPGA开发板，实现了扩频通信基本收发是本设计得主要成果；将扩频通讯技术、嵌入式Web技术引入到智能家庭系统的设计当中是本文的一个特点。 仿真和实验表明：采用电力线载波通信芯片组建家庭网络的方案可行，由智能插线板和嵌入式网关构成的家电控制系统能灵活、便捷地实施家电控制，并具有一定的节能效果。
上传时间： 2013-06-17
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非常经典的保护电路设计，关于IBGT MOS FET过压过流的设计
上传时间： 2013-06-25
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随着我国信息化发展进程加快，信息化覆盖面扩大，信息安全问题也就随之增多，其影响和后果也更加广泛和严重。同时，信息安全及其对经济发展、国家安全和社会稳定的重大影响，正日益突出地显现出来，受到越来越多的关注。在和平年代，通过对信息载体进行大规模的物理破坏，从而达到危害信息安全的目的，在一定程度上是行不通的。然而，在信息安全的角力上，破坏者从来都没有放弃过，他们把目标对准了信息载体中的数据，由于数据的易失性，计算机数据成为信息安全中的最大隐患，同时也是破坏信息安全的一个突破口。 本文提出研制硬盘加密卡的主要目的是为了防止对计算机数据的窃取，保护硬盘中的数据。破坏者在得到硬盘后，也不能够得到硬盘中的数据，从而达到保护信息安全的目的。加密卡提供两个符合ATA-6标准的接口，串接在主板IDE接口和硬盘之间。存储在硬盘上的数据，是经过加密以后的加密数据；从硬盘上读出的数据，必须经过该卡的解密才可被正常使用，否则只是一堆乱码。加密卡采用FPGA技术实现IDE接口和加密算法，以减小加解密带来的速度上的影响。 论文的工作重点主要有以下几个方面的内容：FPGA及VHDL语言的研究，ATA协议标准研究及IDE接口的FPGA实现。论文对ATA协议做了细致的研究，分析了硬盘接口的工作机制以及主机与硬盘之间的通信协议，并在此基础上，重点研究了用FPGA的编程功能来实现一个计算机硬件底层接口协议的方法，详细介绍了芯片的内部框图及FPGA的软件流程图，提出了在实现过程中应注意的要点，最终用FPGA构建了一个双向IDE硬盘通道，实现了两套符合ATA-6规范的IDE接口。
上传时间： 2013-08-02
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AD系列芯片 1.模数转换器 AD1380JD 16位 20us高性能模数转换器(民用级) AD1380KD 16位 20us高性能模数转换器(民用级) AD1671JQ 12位 1.25MHz采样速率 带宽2MHz模数转换器(民用级) AD1672AP 12位 3MHz采样速率 带宽20MHz单电源模数转换器(工业级) AD1674JN 12位 100KHz采样速率 带宽500KHz模数转换器(民用级) AD1674AD 12位 100KHz采样速率 带宽500KHz模数转换器(工业级)
标签： AD芯片
上传时间： 2013-05-19
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我公司开发小家电常用的芯片列表，用在脚浴盆控制板，LED控制板，咖啡机，果汁机，电话机，对讲机，安防设备，工矿灯等
上传时间： 2013-07-03
上传用户：hjshhyy
