文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导（SINS）和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统，同时利用GPS重调捷联惯导系统，建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型，设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象，提高了导航精度。同时通过两种算法的对比，Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性，能够更好的满足长时间远距离导航的要求。
标签： Sage-husa AUV 自适应滤波算法 组合导航
上传时间： 2013-10-11
上传用户：jeffery
中望CAD2012是中望公司推出的最新CAD平台产品，能够兼容主流的CAD文件格式，并且简单易学、操作方便，广泛运用于机械、电子、建筑等行业的设计部门。中望CAD在技术上已处于国际先进水品，软件的功能、速度、稳定性在同类产品种领先，获得了广大用户的支持和信任。 中望CAD2012特色功能 参数化设计功能 类似于三维绘图软件中的设计方式，绘制的图形可以通过几何位置和尺寸来进行约束，从而达到最终的图形效果，并且可以添加尺寸相关参数，以获得更为准确的结果。 表格功能 提供基本的表格功能，可以直接创建表格并能更改表格的大小以适应填写需求，表格中除了可以填写文字，也可以填入字段。中望CAD中的表格可以导出为Excel，也可以从Excel将表格导入到CAD中。 图纸比较 图纸比较功能能够对两张相似的图纸进行对比，不同的部分用彩色标识出以便用户识别。该功能特别适用在图纸的审核和修改上，只需一步即可辨别图纸。 帮助系统 中望CAD提供完整的帮助系统，动画教程也嵌入帮助中，为用户提供详尽的功能解释。同时提供在线帮助，对于帮助的修改部分，可以通过网络及时查阅到，在线帮助系统支持简体中文，繁体中文，英文以及日文四个语言版本。 中望CAD2012新功能 900个细节改善 中望CAD对900多个细节进行了改善，使得软件在功能完整、运行稳定性、交互方式、二次开发接口等方面有了进一步的提高，软件更贴近客户的使用方式，实际处理图形的能力更强。 ECW图片插入 在图片插入功能中，增加对ECW格式图片的支持，可以将该类文件以光栅图像插入，同其它图片格式一样，插入后的图像可以进行简单编辑。 中望CAD附加工具 中望CAD安装包中新增一些实用功能，这些功能在一些设计领域会经常用到。 引线标注XY坐标 利用引线的方式，标注出点的XY坐标值。采用这种方式可以在复杂标注的状况下减少标注数量，是设计师较为常用的表达方式。
上传时间： 2014-01-18
上传用户：yupw24
摘要: 串行传输技术具有更高的传输速率和更低的设计成本, 已成为业界首选, 被广泛应用于高速通信领域。提出了一种新的高速串行传输接口的设计方案, 改进了Aurora 协议数据帧格式定义的弊端, 并采用高速串行收发器Rocket I/O, 实现数据率为2.5 Gbps的高速串行传输。关键词: 高速串行传输; Rocket I/O; Aurora 协议 为促使FPGA 芯片与串行传输技术更好地结合以满足市场需求, Xilinx 公司适时推出了内嵌高速串行收发器RocketI/O 的Virtex II Pro 系列FPGA 和可升级的小型链路层协议———Aurora 协议。Rocket I/O支持从622 Mbps 至3.125 Gbps的全双工传输速率, 还具有8 B/10 B 编解码、时钟生成及恢复等功能, 可以理想地适用于芯片之间或背板的高速串行数据传输。Aurora 协议是为专有上层协议或行业标准的上层协议提供透明接口的第一款串行互连协议, 可用于高速线性通路之间的点到点串行数据传输, 同时其可扩展的带宽, 为系统设计人员提供了所需要的灵活性[4]。但该协议帧格式的定义存在弊端,会导致系统资源的浪费。本文提出的设计方案可以改进Aurora 协议的固有缺陷,提高系统性能, 实现数据率为2.5 Gbps 的高速串行传输, 具有良好的可行性和广阔的应用前景。
上传时间： 2013-10-13
上传用户：lml1234lml
伺服与变频：伺服与变频的一个重要区别是: 变频可以无编码器,伺服则必须有编码器,作电子换向用. 一、两者的共同点： 交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电 机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率 和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/2p ，n转速，f频率， p极对数） 二、谈谈变频器： 简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。现在很多的变频已经通过数学 模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方 式控制力矩，UVW每相的输出要加摩尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩 控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制 精度和响应特性要好很多。 三、谈谈伺服： 驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置 环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的伺服强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制 器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和 更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。 电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机 （一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变 化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而 是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就 可以直接驱动伺服电机！！！ 四、谈谈交流电机： 交流电机一般分为同步和异步电机 1、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称"同步"。 2、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应 磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁 场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。。。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。 3、对应交流同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服，当然变频器里交流异步变频常见，伺服则交流同步伺服常见。
标签： 伺服
上传时间： 2013-11-17
上传用户：maqianfeng
为了提高直接转矩控制（DTC）系统定子磁链估计精度，降低电流、电压测量的随机误差，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）实现异步电机转子位置和速度估计的方法。扩展卡尔曼滤波器是建立在基于旋转坐标系下由定子电流、电压、转子转速和其它电机参量所构成的电机模型上，将定子电流、定子磁链、转速和转子角位置作为状态变量，定子电压为输入变量，定子电流为输出变量，通过对磁链和转速的闭环控制提高定子磁链的估计精度，实现了异步电机的无速度传感器直接转矩控制策略，仿真结果验证了该方法的可行性,提高了直接转矩的控制性能。 Abstract: In order to improve the Direct Torque Control（DTC） system of stator flux estimation accuracy and reduce the current， voltage measurement of random error， a novel method to estimate the speed and rotor position of asynchronous motor based on extended Kalman filter was introduced. EKF was based on d-p axis motor and other motor parameters （state vector: stator current， stator flux linkage， rotor angular speed and position； input: stator voltage； output: staror current). EKF was designed for stator flux and rotor speed estimation in close-loop control. It can improve the estimated accuracy of stator flux. It is possible to estimate the speed and rotor position and implement asynchronous motor drives without position and speed sensors. The simulation results show it is efficient and improves the control performance.
上传时间： 2015-01-02
上传用户：qingdou
Demo程序经Keil701编译后，代码量为7-8K，可直接在KeilC51上仿真运行。 使用方法：解压后双击yy项目，点调试即可在串口仿真看到结果。 Demo程序创建了3个任务A、B、C优先级分别为2、3、4，A每秒显示一次，B每3秒显示一次，C每6秒显示一次。从显示结果看，显示3个A后显示1个B，显示6个A和2个B后显示1个C，结果显然正确。用户可以仿照范例运用更多系统API函数写出自己的程序。只要程序中有显示语句就可以用软件仿真器看结果。注意：系统提供的显示函数是并发的，他不是直接显示到串口，而是先输出到显存，用户不必担心IO慢速操作影响程序运行。串口输入也采用了同样的技术，他使得用户在CPU忙于处理其他任务时照样可以盲打输入命令。 将EXL2-shell目录下的文件覆盖yy目录下的同名文件，将word.c、yyshell.c、yyshellsub.c、mystring.c加入项目，删除yy1.c，编译后调试即可。输入help可得到在线帮助，具体命令用法见文章说明。 yangye网友推荐http://www.sics.se/~adam/lwip/网站学习TCPIP，该网站开放源代码的lwip是专为8bit和16bitMCU设计的TCPIP协议栈，已在多种CPU上移植成功，推荐大家下载。
上传时间： 2014-11-01
上传用户：hopy
试验目的：通过研究Linux的线程机制和信号量实现生产者消费者问题的并发控制 说明：有界缓冲区内设有20个存储单元，放入/取出的数据项设定为1~20这20个整型数。 要求： (1)每个生产者和消费者对有界缓冲区进行操作后，即时显示有界缓冲区的全部内容.当前指针位置和生产者/消费者线程的标识符 (2)生产者和消费者各有两个以上 (3)多个生产者或多个消费者之间须共享对缓冲区进行操作的函数代码。
上传时间： 2014-08-10
上传用户：dreamboy36
此程序为三环伺服系统的PID控制算法仿真，其中三环为位置环、速度环和电流环。
上传时间： 2014-06-26
上传用户：小码农lz
链表L，创建公有成员函数Split（A,B ），创建2个新表A,B，使的A 中含有L中奇数位置元数，B中含L偶数位置元数
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上传时间： 2014-01-14
上传用户：磊子226
上下文无关文法（Context-Free Grammar, CFG）是一个4元组G=(V, T, S, P)，其中，V和T是不相交的有限集，S∈V，P是一组有限的产生式规则集，形如A→α，其中A∈V，且α∈(V∪T)*。V的元素称为非终结符，T的元素称为终结符，S是一个特殊的非终结符，称为文法开始符。 设G=(V, T, S, P)是一个CFG，则G产生的语言是所有可由G产生的字符串组成的集合，即L(G)={x∈T* | Sx}。一个语言L是上下文无关语言（Context-Free Language, CFL），当且仅当存在一个CFG G，使得L=L(G)。 *⇒ 例如，设文法G：S→AB A→aA|a B→bB|b 则L(G)={a^nb^m | n,m>=1} 其中非终结符都是大写字母，开始符都是S，终结符都是小写字母。
标签： Context-Free Grammar CFG
上传时间： 2013-12-10
上传用户：gaojiao1999
