移动机器人导航与定位技术随 着 计 算机 技 术 、微 电 子 技 术 、网 络 技 术 等 的快 速 发 展 ,特 别是 通 讯 技 术 的进 步 。机 器 人 技 术 也 得 到 了飞 速 发 展 ,移 动机 器 人 的 关键 技 术 得 到 深 入 而 广 泛 的研 究 。并 且 部 分 已经 走 向成 熟 , 移 动 机 器 人 应 用 领 域 不 断扩 展 ,与 制 造 业 相 比 ,移动 机 器 人 的 工 作 环 境 具 有 非 结 构 化 和 不 确 定 性 。因而 对机 器人 的要 求 更 高 。不 仅 要 求 机 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ,还 需 要 机 器 人具 有 行 走 功 能 。对 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 规 划 能 力等 ,因 此 移 动机 器 人 的 导 航 与 定位 技 术 成 为 智 能机 器 人 领 域 的一 个 重 要 研 究 方 向 .也 是 智 能移 动 机 器 人 的一 项 关 键 技 术 。 多年 来 国际 国 内都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 这 方 面 的研 究 开 发 工作 .因 而 对 许 多 问题 的 认 识 与求 解 都 取 得 了长 足 的 发 展 。在 某 些特 定 的 应用 领 域 ,移 动 机 器人 导航 技 术 已得 到 了实 际 应用 。本 文 介 绍 了移 动机 器人 导 航 技 术 研 究 中的 相 关 关 键 技 术 。 2移动 机 器 人导 航 与定位 研 究 的 目的 移 动 机 器 人 根 据 运 动 行 为 方 式 分 为 自主 和 半 自主 式 .根 据 应 用 的环 境 有 室 内和 室 外 机器 人之 分 。无 论 哪 种 移动 机 器人 。在 它的运动过程 中始终要求解决 自身的导航与定位 问题 .也就是 Dm.~ntWhyte提 出 的 三 个 问 题 :(1)”我 现 在 何 处 ?”,(2)”我 要 往 何 处 去 ?”,(3)”要 如 何 到 该 处 去?”。其 中 问题 (1)是 移 动 机 器 人 导 航 系统 中 的定 位 及 跟 踪 问题 ,(2)(3)是 移 动机 器人 导 航 系 统 中 的 路径 规划 问题 。移 动 机 器 人 导航 与 定位 技 术 研 究 的 目的 就 是 解 决上 面 的 3个 问题 .给 出 已知 和 未 知 环 境 下 移 动机 器 人 实 时 导 航 与 定 为 控 制 的 理 论 、方 法 与 关 键 技 术 ,并 验 证 该 理 论 与 方 法 的 的 实用 性 :提 出适 应 多种 环境 的 实 时导 航 策 略 和 具 有 良好 可 扩 展 性 的 移动 机 器 导航 体 系 结 构 :未知 环 境 中 移 动 机 器 人 的 快 速环 境 建模 与 定 位 方 法 :未 知环 境 中基 于 传 感 器 的 移 动 机 器 人 局部 运 动 规 划 理 论 与 方 法 :与 未 知环 境 中移 动 机 器 人 导 航 控 制 相 关 的机 器 学 习的 基 础 理 论 与 方 法 ;移 动 机 器 人 的 故 障 自诊
上传时间: 2022-02-12
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模拟CMOS IC 设计的最基本的三本书之一,另外两本是Allen和Gray的,当然也有人把Sansen的称为第四本。总之学习模拟集成电路必看的三本书。Design of Analog CMOS Integrated Circuits
标签: 模拟电路
上传时间: 2022-04-17
上传用户:kent
一款专门用于CCD机器视觉定位的软件,模式匹配,轮廓模板,粒子分析,目标追踪算法齐全,可配合三菱,松下,omron ,等plc 各大牌子的 机器人,资源较大,放在网盘中,附件中提供了链接和提取码。
上传时间: 2022-06-03
上传用户:jason_vip1
IGBT关断电压尖峰是其中的主要问题,解决它的最有效方法是采用叠层母线连接器件。针对二极管籍位型三电平拓扑两个基本强追换流回路,本文用ANSOFT Q3D软件比较研究了三类适用于多层母线排的叠层方案,并提出了一种新颖的叠层母线分组连接结构,结合特殊设计的吸收电容布局,减小了各IGBT模块的关断过冲,省去阻容吸收电路,并优化了高频电流在不同电容间的分布,抑制电解电容发热。通过理论计算与仿真两种方式计算该设计方案的杂散电感,并用实验加以证实。本文还设计了大面积一体化水冷散热器,表面可以贴装15个功率器件和若干传感器和平衡电阻,采用水冷方式以迅速带走满载运行时开关器件的损耗发热,并能达到结构紧凑和防爆的效果。在散热器内部设计了细槽水道结构以避开100多个定位螺孔,同时可以获得更大的热交换面积。本文分析了SCALE驱动芯片的两类器件级短路保护原理,并设计了针对两类保护动作的阈值测试实验,以确保每个器件在安全范围内工作;设计了系统控制和三类系统级保护电路:驱动板和控制板的布局布线经过合理安排能在较强的电磁干扰下正常工作。论文最后,在电抗器、电阻器、异步感应电机等不同类型、各功率等级负载下,对变流模块进行了测试,并解决了直流中点电压平衡问题。各实验证实了设计理论并体现了良好的应用效果。
上传时间: 2022-06-22
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C语言是国内外广泛使用的计算机语言,学会使用C语言进行程序设计是计算机工作者的一项基本功。本书的第一版于1991年出版,第二版于1999年出版。由于本书作者具有丰富的教学经验和编写教材的经验,并针对初学者的特点,精心策划、准确定位,使得本书概念清晰、例题丰富、深入浅出,受到专家和读者的一致好评。本书被普遍认为是学习C语言的好教材,并被全国大多数高校选用。十多年来本书累计发行了800多万册,创同类书的全国最高记录,是学习C语言的主流用书。本书曾荣获原电子工业部优秀教材一等奖、高校出版社优秀畅销书特等奖、全国高等院校计算机基础教育研究会优秀教材一等奖。根据发展的需要,作者对本书进行了再修订,使本书更加完善,更便于学习。书中全部例题中的程序均已调试通过。本书内容新颖、体系合理、逻辑性强、文字流畅、通俗易懂,是学习C语言的理想教材。凡具有计算机初级知识的读者都能读懂本书。本书可作为高等学校各专业的正式教材,也是一本自学的好教材。另外本书还配有辅助教材《C程序设计题解与上机指导(第三版)》。
标签: C程序设计
上传时间: 2022-07-17
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Altium Designer 10 提供了一个强大的高集成度的板级设计发布过程,它可以验证并将您的设计和制造数据进行打包,这些操作只需一键完成,从而避免了人为交互中可能出现的错误。发布管理系统简化规范了发布您的设计项目的流程,或者更具体地说,是那些项目中定义的配置, 直观,简洁而且稳定。更重要的是,该系统可以被直接链接到您的后台版本控制系统。 新增的强大的预发布验证手段的组合 - 用以确保所有包含在发布中的设计文件都是当前的,与存储在您的版本控制系统中的相应的文件“主人”保持同步的文件,并且通过了所有特定的规则检查(ERC, DRC, 等等) – 从而您可以在更高层面上控制发布管理,并可保证卓越的发布质量。亮点 ● 提供了将设计数据管理置于设计流程核心地位的全新桌面平台● 提供了新的维度,以供器件数据的搜寻和管理,确保输出到制造厂的设计数据具有准确性和可重复性● 为设计环境提供供应链信息的智能链接,确保对元器件的使用有更好的选择● 提供了涵盖整个设计与生产生命周期的器件数据管理方案,而结构性的输出流程更是确保了输出信息的完整性R10 系列的增强功能包括:输出Output Job编辑器、内电层分割加速改善、弹出式的多边形铺铜管理器、AtmelQTouch支持、自定制的笛卡尔直角和极坐标栅格、Aldec HDL 仿真功能、实现比使用指针更多的GUI增强,以及随着Altium Designer10临近发布日前,我们将构建其中的更多酷炫功能。而且,其平台稳定性也得到了增强。新功能与过去以季节性主题(如Winter09,Summer09)来命名的方案不同,而是采用新型的平实的编号形式来为新的发布版本进行命名。最新发布的Altium Designer - Release 10 将继续保持不断插入新的功能和技术的过程,使得您可以更方便轻松地创建您的下一代电子产品设计。 Altium 的统一的设计架构以将硬件,软件和可编程硬件等等集成到一个单一的应用程序中而闻名。它可让您在一个项目内,甚或是整个团队里自由地探索和开发新的设计创意和设计思想,团队中的每个人都拥有对于整个设计过程的统一的设计视图。在软件解决方案的开发过程中,偶尔脑子里会跳出不断进化的创意,跳出的每一个创意都在它能做么,并且能给用户带来什么好处方面,带领软件的解决方案到一个更高的台阶。Release 10 的到来是对于Altium Designer的又一个进化跳跃 – 是软件及其功能上的世代性的交替和革新,如果您愿意纵向追溯,其规模DXP平台推出以来,从未见过的以单一的统一模式交付的设计经验。 此次飞跃的亮点是收集了大量令人印象深刻而广泛全面的新技术,旨在不但帮助进化您管理您的设计信息的方式,而且还帮助您自动配置发布程。AD10 与Altium Vault Server -- 来自Altium的另一解决方案 -- 提供了一个设计数据管理系统,它可以有效地识别并解决许多导致设计,发布和制造等进程缓慢的各种问题。它是一种非常具有创造性和革命性的智能数据管理系统。该数据管理解决方案的重要组成部分是一个元器件管理系统。该元器件管理系统提供了真正的生命周期追踪功能和器件检验的独立性。 Altium Designer 10 提供了一个强大的高集成度的板级设计发布过程,它可以验证并将您的设计和制造数据进行打包,这些操作只需一键完成,从而避免了人为交互中可能出现的误差。发布管理系统简化规范了发布您的设计项目的流程,或者更具体地说,是那些项目中定义的配置, 直观,简洁而且稳定。更重要的是,该系统可以被直接链接到您的后台版本控制系统。 新增的强大的预发布验证手段的组合 - 用以确保所有包含在发布中的设计文件都是当前的,与存储在您的版本控制系统中的相应的文件“主人”保持同步的文件,并且通过了所有特定的规则检查(ERC, DRC, 等等) – 从而您可以在更高层面上控制发布管理,并可保证卓越的发布质量。通过AD10,您可以利用完整的生命周期(从概念和设计,经由原型和产品,到折旧和废弃 )来开发并管理您的电子产品,关于所有这些操作的正确性您都有足够的信心。我们很高兴能带给您这些富有灵感的新技术,和很多其他新功能一起,我们开发了这个发布系统并且得到了很多正面的反应,我们相信您也会很兴奋!通过全新的安装和内容交付系统,以及Altium Subscrption 订户计划可让您访问那些酷炫的新功能,并且随时保持更新。以可选择的插件方式交付各种功能模块,您再也不需要为下一个主体(或附体)发布而等待。相反,如果您愿意,您可以通过一个内容流水线 持续不断地从Altium获得最新的技术和解决方案的更新。Altium Designer 10 – ---所有一切将从这里开始。设计数据和发布管理设计数据管理系统Altium Designer 的统一平台 – 用一个统一的数据模型来代表所设计的系统 – 已被有效地运用,而且已有效地解决了在确保不断增长的产品性能增强和革新的要求的同时,提供更高的数据完整性的问题。其结果是一个设计数据管理模式的执行,允许关于设计世界和最终负责构建实际产品的供应链这二者之间的链接进行正式的定义。统一的数据模型会将设计数据映射到供应链将实际构建的特定的产品条目(裸装配板)。有了这种模型,并且配以各种功能和技术的广泛支持,该软件可使您轻松无痛苦地,流线式地,自动地传递来自设计领域的数据到产品领域 – 以高集成度的,直观的方式一键生成数据的输出。板级实现导出到 Ansoft HFSS™Updated in Beta 4对于那些需要用到RF和几G频率数字信号的PCB设计,您现在可以直接从PCB编辑器导出您的PCB文档到一个 Ansoft Neutral文件格式,这种格式可以被直接导入并使用 Ansys' ANSOFT HFSS™ 3D Full-wave Electromagnetic Field Simulation软件来进行仿真。 Ansoft 与Altium合作提供了在PCB设计以及其电磁场分析方面的高质量协作能力。导出到 SiSoft Quantum-SI™Altium Designer 的 PCB编辑器支持保存PCB设计时同时包括详细的层栈信息以及过孔和焊盘的几何信息,并保存为CSV文件,该文件可用于 SiSoft 的 Quantum-SI 系列信号完整性分析软件工具。 SiSoft 与 Altium 合作特别为Altium Designer的用户提供了最理想的 Quantum-SI 可接受的导入格式。PCB 3D 视频为了提供对于您的PCB板的更为生动和更为有用的文档, Altium Designer 的 Release 10 提供了生成PCB 3D视频文档的功能。 从您的主管那边所看到的PCB 3D视频的内容,就是简单的一系列关于您的PCB板3维画面的快照截图,类似于关键帧。对于这一系列按顺序排列的每一个后来的画面关键帧,您都可以调整其缩放程度,平移或者旋转,调整这些所有相对之前的关键帧的设置。输出时,画面帧的顺序采用强大的多媒体发布器导出为视频格式 – 一个可配置的输出媒介被单独添加到 Release 10 以用于生成PCB 3D 视频。 其结果就是一系列画面帧按顺序平滑地内插到关键帧系列。统一的光标捕获系统Altium Designer 的 PCB编辑器已经有了很好的栅格定义系统 – 通过可视栅格,捕获栅格,元件栅格和电气栅格等等都可以帮助您有效地放置您的设计对象到PCB文档。随着Altium Designer 10 的发布,该系统已休整而且随着统一的光标捕获系统的到来达到一个新的水平。该系统汇集了三个不同的子系统,共同驱动并达到将光标捕获到最优选的坐标集:用户可定义的栅格,直角坐标和极坐标之间可按照喜好选择;捕获栅格,它可以自由地放置并提供随时可见的对于对象排列进行参考的线索;以及增强的对象捕捉点,使得放置对象的时候自动定位光标到基于对象热点的位置。按照您觉得合适的方式,使用这些功能的组合, 可确保您轻松地搞定在PCB工作区放置和排列您的对象!PCB 中类的结构在将设计从原理图转移到PCB的时候,Altium Designer中已经提供了对于高质量,稳定的类(器件类和网络类)创建功能的支持。Release 10 将这种支持提升到一个新的水平,可以在PCB文档中定义生成类的层次结构。从本质上讲,这使得您可以按照图纸层次将元件或网络类组合到从那张图纸生成的一个母类,而这个母类本身也可以是它上面的一个母类的子类,如此一路到您的设计中的顶层图纸。而顶层生成的母类(或叫特级类)从本质上来讲即是类的结构层次的源头。这些所有生成的母类都被称为结构类。结构类,不仅允许在PCB领域中对原理图文档结构进行繁衍和高级导航 ,而且也可用于逻辑查询,例如,设计规则的范围,或者设置条件进行过滤查找。设计协作喜欢进行协同PCB设计,多个设计师可以同一时间对同一电路板进行工作,然后把他们的结果合并在一起的想法? Release 10 带来了真正的PCB设计过程中的协作。通过新的协作,比较和合并面板您会了解你的PCB板当前的状态,与您的协作同伴的结果进行比较。点击面板上的命令来显示差异,然后使用差异映射图得到关于谁在板上做了些什么的整体视图。在映射图中进行点击以所放到您感兴趣的区域,然后在工作区中使用右键单击命令来保留您的更改,或拖拽其他人所做的更改到您的PCB板。甚至还有一个自动命令,可以自动集成所有的与您的板子的当前版本不相冲突的更改 ,并且带来大量来自其他设计师的布线成果。当您一切准备就绪,可以将更新保存下来,并提交回储存库。每个设计师还可以定义工作区域,确保每个人都知道其他人在哪一块工作,以及不能在哪一块工作。对于 Atmel Touch Controls 的支持随便看一下如今任何最新的电子产品,您也许会发现一个很酷的用户界面 - 如按钮,滑条和滚轮等等触摸感应控制块。为了适应您的电子产品中对这种控制块的使用,Altium Designer 10 提供了在您的PCB中创建平面电容性的传感器模式的支持,用于 Atmel® QTouch® 和QMatrix® 传感器控制器。增强的多边形铺铜管理器Altium Designer 的Release 10 中的多边形铺铜管理器 对话框提供了更强大的功能性增强,提供了关于管理您的PCB板中所有多边形铺铜的附加功能。这些附加功能包括创建新的多边形铺铜,访问对话框的相关属性和多边形铺铜删除,等等都可以在这里进行操作 --- 全面地丰富了多边形铺铜管理器对话框的内容,并将多边形铺铜管理整体功能带到新的高度!为使设计师们成功协作的重要工具,是使得设计师们能够图形化地比较他们的工作成果,然后合并以保留任何他们认为合适的更改。但对于库方面的协作呢? Altium Designer 已经提供了在某一时间更新PCB到库元件的最新版本的功能,但Release 10 包含了一个功能强大,可视化比较的工具,以协助PCB设计师在更新和改变控制流程方面的工作。
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电工学 上海交大精品课件(谢维敏版) PPT版
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