kalman_init.m

针对卡尔曼滤波的原创改进算法

% data_produce, 为卡尔曼滤波做准备

% T 时间间隔
% A 状态转移矩阵
% H 测量矩阵
% Q 系统噪声方差
% R2 测量噪声方差
% P0 初始估计方差
% ES0 状态初始值
% x 测量时间点向量
% y 测量值向量

% 输出值
% ES 状态估计值
% PP 误差方差矩阵
% YY 测量估计值和真实值的误差
% TEMP_Y  理论平均值
% TEMP_P  理论偏差


% [ES,PP,YY,TEMP_Y,TEMP_P]=ffilter(A,H,Q,R2,P0,ES0,x,y);
% 清空
clear;

T=0.2;
%-------------------------------------------------------------------------
A=[1,T;0,1];
H=[1,0];
Q=[0.25*T^4,0.5*T^3;0.5*T^3,T^2]*30;
%% 数量级为实际的25% 用普通滤波的可以
%真实测量误差
x=0:0.15:150;
%实际误差方差
%估计测量误差
% R2=1.2;

%信号的振幅
S=10;
% 信噪比
P0=[1,0;0,1];

y1=ttrue(x,S);

% 参数调节说明
% R  P0 ES0 调节对结果的影响
fname='kalman_data.mat';
save(fname);