驱动伺服一体化型机器人云台系统的设计与实现 - 免费下载
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资源简介
· 摘要： 机器人云台是一种用于机器人图像采集的运动装置,能够精确的调速并且实现不同方向上的精确定位.设计采用数字信号处理器(TMS320LF2407 DSP)作为主控芯片,能提高控制系统的实时性和数据处理能力.设计包括供电与驱动电路系统、闭环控制系统与通信系统.控制系统包括位置闭环与速度闭环系统.位置闭环可实时检测并调整位置,速度闭环采用PI控制算法实现,PI参数的调试采用塔
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