汽车理论第六版清华大学余志生 主编
串级 PID 控制在无人机姿态控制的应用-无人机资料
资料详细技术说明
串级PID控制在无人机姿态控制的应用
无人机姿态控制需要极高的精确性，传统的PID 控制无法满足其性能要求，但如果采
用复杂的控制算法，在软件上实现又具有一定的难度。而串级PID 控制则具有较高的精度，
同时在软件编程上的实现也比较简单。本文针对无人机滚转和俯仰通道的姿态控制实时性和
精度要求高的特点，采用了PID 串级控制，并介绍了参数调试方法。经过实际飞行测试可以
满足要求
小型直升机具有高灵敏度、高准确性, 而且在飞行过程中安全可靠, 在城市交通监控、
农林播种/ 喷药、 复杂地形测绘等方面都有广泛的用途。小型直升机根据缩小比例的大型
直升机制造, 具有大型直升机的大部分特性, 而且灵敏度更高, 适合用于U A V ( 无人自
主飞行器) 研究。所以对无人机飞行控制的研究是近年来控制领域的一个热点
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